KUKA机器人EtherNetIP通讯配置教程.pdf

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书资料大小：9.78M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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KR C4 - EtherNet/IP

1 介绍网络基础知识

1.1 概览

1.2 无源的网络组件

1.2.1 双绞线电缆

1.2.2 RJ-45 插头和接口

1.2.3 练习：检查线缆

1.3 有源的网络组件

1.3.1 网卡

1.3.2 集线器

1.3.3 转换器

1.3.4 路由器

1.4 协议

1.4.1 协议

1.4.2 OSI 参考模型

1.4.3 定址

1.4.4 子网掩码

1.4.5 NAT - 网络地址转换

1.4.6 分配 IP 地址

1.4.7 在 KR C4 中使用协议和 IP 地址

2 配置库卡线路接口

2.1 概览

2.2 KLI 配置

2.3 启动 KLI 诊断

2.4 练习：配置 KUKA Line Interface（库卡线路接口）

3 使用 WorkVisual

3.1 概览

3.2 产品说明

3.3 操作界面

3.4 将项目传输给机器人控制系统（安装）

3.5 在机器人控制系统中激活项目

3.6 用 WorkVisual 比较项目

3.7 问题：了解 WorkVisual

4 了解现场总线系统 Ethernet/IP

4.1 概览

4.2 为何需要现场总线系统？

4.3 了解现场总线系统 EtherNet/IP 模块（EIP）

4.4 了解 EtherNet/IP 现场总线设备

4.5 Ethernet/IP 拓扑结构

5 选项“在 KR C4 上安装 EtherNet/IP”

5.1 概览

5.2 安装 EtherNet/IP 应用软件包

5.3 练习：在 KR C4 上安装 EtherNet/IP

6 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual

6.1 概览

6.2 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual

6.3 导出 EDS 文件

6.4 练习：将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual

7 将 KR C4 配置为扫描仪

7.1 概览

7.2 说明

7.3 物理配置的准备工作

7.4 KR C4 扫描仪的物理配置

7.5 解释信号编辑器

7.6 使用信号编辑器工作

7.7 使用接线编辑器工作

7.8 存储长文本

7.9 打印输入/输出接线

7.10 输入/输出接线的各种可能性

7.11 练习：将 KR C4 配置为扫描仪

8 BOOTP/DHCP 服务器

8.1 概览

8.2 说明

8.3 安装 BOOTP/DHCP 服务器

8.4 BOOTP/DHCP 配置

8.5 练习：配置 BOOTP/DHCP

9 在线配置现场总线设备

9.1 概览

9.2 通过网页浏览器配置现场总线设备

9.3 通过网页浏览器配置现场总线设备的操作步骤

9.4 练习：在线配置现场总线设备

10 EtherNet/IP 模块的耦合和解耦

10.1 概览

10.2 耦合和解耦总线用户

10.3 通过 HMI 耦合和解耦现场总线用户

10.4 通过 KRL 耦合和解耦

10.5 练习： EtherNet/IP 模块的耦合和解耦

11 将 KR C4 配置为适配器

11.1 概览

11.2 说明

11.3 物理从站的配置

11.4 适配器的逻辑配置

11.5 问题：将 KR C4 配置为适配器

12 故障识别和排除

12.1 概览

12.2 EtherNet/IP 诊断方式

12.3 通过 SmartPad 进行诊断

12.4 利用 WorkVisual 诊断监视器

12.5 通过网络浏览器诊断设备

12.6 练习：故障识别和排除

13 关于 CIP Safety 的安全

14 附录

14.1 输入输出接线窗口的按钮说明

14.1.1 窗口输入输出接线

14.1.2 窗口输入输出接线中的按键

14.2 扩展的设备诊断

索引

KR C4 - EtherNet/IP 库卡系统软件 8 培训资料发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)

KR C4 - EtherNet/IP © 版权 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC Publication: Pub COLLEGE FBT EtherNet/IP KR C4 (PDF-COL) zh Bookstructure: FBT EtherNet/IP KR C4 V1.2 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL) 2 / 153 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)

目录 1 介绍网络基础知识 ................................................. 1.1 概览 ................................................................... 1.2 无源的网络组件 ......................................................... 1.2.1 双绞线电缆 ........................................................... RJ-45 插头和接口 ..................................................... 1.2.2 1.2.3 练习：检查线缆 ....................................................... 1.3 有源的网络组件 ......................................................... 1.3.1 网卡 ................................................................. 1.3.2 集线器 ............................................................... 1.3.3 转换器 ............................................................... 1.3.4 路由器 ............................................................... 1.4 协议 ................................................................... 1.4.1 协议 ................................................................. 1.4.2 OSI 参考模型 ......................................................... 1.4.3 定址 ................................................................. 1.4.4 子网掩码 ............................................................. NAT - 网络地址转换 ................................................... 1.4.5 1.4.6 分配 IP 地址 ......................................................... 1.4.7 在 KR C4 中使用协议和 IP 地址 ........................................ 2 配置库卡线路接口 ................................................. 2.1 概览 ................................................................... 2.2 KLI 配置 .............................................................. 2.3 启动 KLI 诊断 .......................................................... 2.4 练习：配置 KUKA Line Interface （库卡线路接口） ......................... 3 使用 WorkVisual .................................................. 3.1 概览 ................................................................... 3.2 产品说明 ............................................................... 3.3 操作界面 ............................................................... 3.4 将项目传输给机器人控制系统（安装） ..................................... 3.5 在机器人控制系统中激活项目 ............................................. 3.6 用 WorkVisual 比较项目 ................................................. 3.7 问题：了解 WorkVisual .................................................. 4 了解现场总线系统 Ethernet/IP ..................................... 4.1 概览 ................................................................... 4.2 为何需要现场总线系统？ ................................................. 4.3 了解现场总线系统 EtherNet/IP 模块（EIP） ............................... 4.4 了解 EtherNet/IP 现场总线设备 .......................................... 4.5 Ethernet/IP 拓扑结构 ................................................... 5 选项 “ 在 KR C4 上安装 EtherNet/IP” ............................. 5.1 概览 ................................................................... 5.2 安装 EtherNet/IP 应用软件包 ............................................ 5.3 练习：在 KR C4 上安装 EtherNet/IP ..................................... 6 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ............................... 目录 7 7 8 8 9 10 10 11 13 13 14 14 14 15 16 16 17 18 22 23 23 23 26 29 31 31 31 31 35 38 41 45 47 47 47 47 49 52 59 59 59 64 65 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL) 3 / 153

KR C4 - EtherNet/IP 6.1 概览 .................................................................... 6.2 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ...................................... 6.3 导出 EDS 文件 ........................................................... 6.4 练习：将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ............................... 7 将 KR C4 配置为扫描仪 ............................................ 7.1 概览 .................................................................... 7.2 说明 .................................................................... 7.3 物理配置的准备工作 ...................................................... KR C4 扫描仪的物理配置 .................................................. 7.4 7.5 解释信号编辑器 .......................................................... 7.6 使用信号编辑器工作 ...................................................... 7.7 使用接线编辑器工作 ...................................................... 7.8 存储长文本 .............................................................. 7.9 打印输入 / 输出接线 ...................................................... 7.10 输入 / 输出接线的各种可能性 .............................................. 7.11 练习：将 KR C4 配置为扫描仪 ............................................ 8 BOOTP/DHCP 服务器 ................................................ 8.1 概览 .................................................................... 8.2 说明 .................................................................... 8.3 安装 BOOTP/DHCP 服务器 .................................................. 8.4 BOOTP/DHCP 配置 ......................................................... 8.5 练习：配置 BOOTP/DHCP .................................................. 9 在线配置现场总线设备 ............................................. 9.1 概览 .................................................................... 9.2 通过网页浏览器配置现场总线设备 .......................................... 9.3 通过网页浏览器配置现场总线设备的操作步骤 ................................ 9.4 练习：在线配置现场总线设备 ............................................. 10 EtherNet/IP 模块的耦合和解耦 ..................................... 10.1 概览 .................................................................... 10.2 耦合和解耦总线用户 ...................................................... 10.3 通过 HMI 耦合和解耦现场总线用户 ......................................... 10.4 通过 KRL 耦合和解耦 ..................................................... 10.5 练习： EtherNet/IP 模块的耦合和解耦 ..................................... 11 将 KR C4 配置为适配器 ............................................ 11.1 概览 .................................................................... 11.2 说明 .................................................................... 11.3 物理从站的配置 .......................................................... 11.4 适配器的逻辑配置 ........................................................ 11.5 问题：将 KR C4 配置为适配器 ............................................ 12 故障识别和排除 ................................................... 12.1 概览 .................................................................... 12.2 EtherNet/IP 诊断方式 .................................................... 12.3 通过 SmartPad 进行诊断 .................................................. 12.4 利用 WorkVisual 诊断监视器 .............................................. 65 65 71 72 75 75 75 76 80 89 91 97 101 103 104 105 107 107 107 107 108 110 111 111 111 111 118 119 119 119 120 122 123 125 125 125 126 127 129 131 131 131 131 137 4 / 153 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)

12.5 通过网络浏览器诊断设备 ................................................. 12.6 练习：故障识别和排除 ................................................... 13 关于 CIP Safety 的安全 ........................................... 14 附录 ............................................................. 14.1 输入输出接线窗口的按钮说明 ............................................. 14.1.1 窗口输入输出接线 ..................................................... 14.1.2 窗口输入输出接线中的按键 ............................................. 14.2 扩展的设备诊断 ......................................................... 索引 ............................................................. 目录 139 140 143 145 145 145 146 147 151 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL) 5 / 153

KR C4 - EtherNet/IP 6 / 153 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)

1 介绍网络基础知识 1 介绍网络基础知识 1.1 概览本学习单元介绍以下内容：  无源的网络组件  有源的网络组件  协议发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL) 7 / 153

KR C4 - EtherNet/IP 1.2 无源的网络组件 1.2.1 双绞线电缆双绞线说明双绞线的英文名称为 “Twisted Pair”，是由交叉编织或捻成绳的双芯线组成的铜质电缆。双绞线电缆有多种类型。这些类型在外表上几乎没有差别，名称缩写符号印制在电缆上，在规划铺线时需对此加以注意。网络只采用第五至第七类双绞线，这两类双绞线又下分为例如 CAT 5/5e、CAT 6/6e/6a 和 CAT 7/7a 等。它们更先进因此分类也更细，不过这些电缆的最大长度不得超过 100 米，且中间没有连接任何有源组件。类别 CAT-1 CAT-2 CAT-3 CAT-4 CAT-5 CAT-6 CAT-7 电缆类型 UTP-1 UTP-2 UTP-3 UTP-4 UTP, S/FTP S/FTP S/FTP 频率 100 KHz 100 KHz 16 MHz 20 MHz 100 MHz 250 MHz 600 MHz 应用仅提供信息仅提供信息电话 Ring Bus Token 100 / 1000 Base-T 100 / 1000 / 10 G Base -T 100 / 1000 / 10 G Base -T 双绞线电缆种类双绞线电缆分为非屏蔽双绞线电缆（UTP）和屏蔽双绞线电缆（STP）两种。屏蔽电缆本身还继续下分为： S/ F/ SF/ 结构与 UTP 相似，不过还附加一层金属网总屏蔽层结构与 UTP 相似，不过还附加一层铝箔总屏蔽层结构与 UTP 相似，不过还附加一层金属网总屏蔽层和一层铝箔总屏蔽层图 1-1: 非屏蔽双绞线（UTP）编号 1 2 3 4 说明芯线芯线绝缘层双绞线电缆护套 8 / 153 发布日期 : 05.10.2012 Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)

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