6自由度机械手本科毕业设计全套资源-211优秀毕业设计.pdf-资料库

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六自由度搬运机械手设计 211优秀毕业论文最大搬运负载30kg 末端夹爪可以自己修改大小，以适应要搬运的物体。参考资料齐全，联系 QQ：3415218521（请备注：CSDN 机械手毕设） 1.论文：共 50000 多字，非常详细摘要本文以多晶硅方锭的自动化生产为目标，对其自动生产线中初检工作台的上下料机械手进行了详细地设计，同时对工作台设备布置和自动划线机进行了方案设计。

根据机械手的工作条件，确定了机械手的结构为 6 自由度垂直关节式，并制定了相关技术参数。完成了机械手末端执行器的设计、关节电机和减速器选型、锥齿轮和带轮等传动部件的设计以及本体结构件的设计。采用 Solidworks 三维设计软件绘制了机械手零部件的三维模型，并装配成一个整体。采用标准 D-H 法建立了机械手的运动学模型并确定了 D-H 参数，推导出了机械手的正向运动学方程，求解出了机械手末端执行器的位姿并对机械手的工作空间进行了仿真，从而验证了了机械手结构参数的正确性。采用 ANSYS Workbench 有限元分析软件对机械手的关键零部件进行了静力学分析并进行了结构优化设计和材料的选择。最后，分别选择了机械手和初检工作台的控制器及外围设备，设计了基于 PLC+机器人运动控制器的控制系统，并绘制了控制系统的程序流程图。该论文有图 78 幅，表 9 个，参考文献 53 篇。关键词：自动生产线；机械手；结构设计；运动学分析；有限元分析目录摘要 ........................................................................................................................... 1 目录 ........................................................................................................................... 2 1 绪论 ............................................................................................ 错误!未定义书签。 1.1 选题背景及意义..................................................................... 错误!未定义书签。 1.2 国内外发展概况..................................................................... 错误!未定义书签。 1.3 主要研究内容......................................................................... 错误!未定义书签。 1.4 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 2 初检工作台总体方案设计 ........................................................ 错误!未定义书签。 2.1 多晶硅自动生产线介绍......................................................... 错误!未定义书签。 2.2 初检工作台布置方案设计..................................................... 错误!未定义书签。 2.3 机械手结构方案设计............................................................. 错误!未定义书签。 2.4 自动划线机方案设计............................................................. 错误!未定义书签。 2.5 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 3 机械手结构设计 ........................................................................ 错误!未定义书签。 3.1 末端执行机构的设计............................................................. 错误!未定义书签。 3.2 腕部及小臂结构设计............................................................. 错误!未定义书签。

3.3 肩部结构设计......................................................................... 错误!未定义书签。 3.4 大臂结构设计......................................................................... 错误!未定义书签。 3.5 腰部与机座结构设计............................................................. 错误!未定义书签。 3.6 机械手整体结构..................................................................... 错误!未定义书签。 3.7 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 4 机械手运动学分析 .................................................................... 错误!未定义书签。 4.1 D-H 坐标系及 D-H 参数 ........................................................ 错误!未定义书签。 4.2 建立正运动学方程................................................................. 错误!未定义书签。 4.3 机械手运动学仿真................................................................. 错误!未定义书签。 4.4 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 5 机械手关键零部件的有限元分析 ............................................ 错误!未定义书签。 5.1 Workbench 简介及静力学分析流程 ...................................... 错误!未定义书签。 5.2 机械手关键零部件静力学分析............................................. 错误!未定义书签。 5.3 负载不稳定部分对变形量的影响......................................... 错误!未定义书签。 5.4 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 6 电气控制系统设计 .................................................................... 错误!未定义书签。 6.1 控制系统的总体设计............................................................. 错误!未定义书签。 6.2 控制系统的硬件设计............................................................. 错误!未定义书签。 6.3 控制系统的软件设计............................................................. 错误!未定义书签。 6.4 本章小结................................................................................. 错误!未定义书签。 7 可行性分析 ................................................................................ 错误!未定义书签。 7.1 技术可行性分析..................................................................... 错误!未定义书签。 7.2 经济效益分析......................................................................... 错误!未定义书签。 8 总结与展望 ................................................................................ 错误!未定义书签。 8.1 工作总结................................................................................. 错误!未定义书签。 8.2 工作展望................................................................................. 错误!未定义书签。参考文献 ........................................................................................ 错误!未定义书签。翻译部分 ........................................................................................ 错误!未定义书签。

2.三维图：Solidworks 绘制的三维图内部细节完整，可自己编辑，全部零部件都有三维图

3、CAD 二维图纸（A0 图纸 3 张，A1 图纸 2 张，A3 图纸 3 张，图纸量大，尺寸标注齐全）；这里只放了几张大图，还有一个齿轮和齿轮轴的图我就不放了

4、有限元分析，workbench 源程序，应力应变分析

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