YRC1000编程语言说明书.pdf

发布时间：2022-01-27 发布人：admin 分类：说明书资料大小：14.60M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1 INFORM简介

1.1 关于INFORM

1.1.1 什么是INFORM

1.1.2 命令的种类

1.1.3 命令集

1.1.3.1 命令集的切换操作

1.1.4 命令中使用的变量

1.1.4.1 变量的设定值与数值数据的关系

1.2 命令的登录

1.2.1 登录操作

1.2.2 命令输入学习功能

1.3 详细编辑画面

1.4 表示符号的登录

1.4.1 什么是表示符号

1.4.2 登录操作

1.5 条件的登录

1.5.1 什么是条件

1.5.2 登录操作

1.6 INFORM的语法

1.6.1 语法示例

1.6.2 语法要素

1.6.3 语法的含义

1.6.4 关于解说表

1.7 关于结构化语言

1.7.1 结构化语言的种类

1.7.2 结构化语言的登录、编辑、删除

1.7.3 结构化语言的嵌套

1.7.4 外部存储器保存时的格式变化

2 INFORM的说明

2.1 I/O命令

DOUT

DIN

WAIT

PULSE

AOUT

ARATION

ARATIOF

ANTOUT

2.2 控制命令

JUMP

CALL

TIMER

*(标号)

’(注释)

RET

NOP

PAUSE

CWAIT

MSG

INPUT

ADVINIT

ADVSTOP

CLS

ABORT

SETUALM

DIALOG

SWITCH

CASE

DEFAULT

WHILE

FOR

IFTHEN

ELSEIF

ELSE

SETTM

2.3 演算命令

CLEAR

INC

DEC

SET

ADD

SUB

MUL

DIV

CNVRT

AND

NOT

XOR

MFRAME

SETE

GETE

GETS

SQRT

SIN

COS

ATAN

MULMAT

INVMAT

GETPOS

VAL

VAL2STR

ASC

CHR$

MID$

LEN

CAT$

STRSTR

GETARG

GETNAME

SETFILE

GETFILE

SETREG

GETREG

GETPRM

SETPRM

2.4 移动命令

MOVJ

MOVL

MOVC

MOVS

IMOV

SPEED

REFP

2.5 平移命令

SFTON

SFTOF

MSHIFT

2.6 命令的附加命令

UNTIL

ENWAIT

DIALSB

IFEXPRESS

FOREXPRESS

LOGICEXP

RELEXPR

TRAP

2.7 弧焊命令

ARCON

ARCOF

VWELD

AWELD

ARCSET

WVON

WVOF

ARCCTS

ARCCTE

2.8 搬运命令

HAND

HSEN

2.9 通用命令

TOOLON

TOOLOF

YRC1000 INFORM说明书请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-□□□使用说明书 YRC1000 使用说明书 YRC1000 操作要领书(通用篇)(用途篇) YRC1000 维护要领书 YRC1000 报警代码表(重故障报警篇)(轻故障报警篇) 《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容有异,请务必对用途进行确认。《YRC1000 操作要领书》基本篇、用途篇为一套。《YRC1000 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。

危险 • 本说明书对YRC1000的INFORM进行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。未作说明的内容请视为 “禁止”、“不可”。 • 另外，有关安全的一般事项，在《YRC1000 使用说明书》的 “1 安全”中有详细描述，请务必熟读，以确保正确使用。注意 • 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 • 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知 • 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。 • 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。 ii

安全注意事项使用前(安装、运转、保养检修等)，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知” 四类分别记载。危险表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状况。注意表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他有限损失(物品损坏等)的危险状况。另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。 iii

危险 • 操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。－按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。－拔下安全栏的安全插头。 (再现模式、遥控模式时) 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键 • 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图：解除急停状态旋转 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：－进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。－保持从正面观看机器人。－遵守规定的操作步骤。－考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。－确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。－YRC1000电源接通时。－用示教编程器操作机器人时。－试运行时。－自动运行时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。 • 在理解 “警告标签的说明”的基础上，使用MOTOMAN。 iv

• 进行机器人示教作业前要检查以下事项, 有异常则应及时修理或采取警告其他必要措施。－机器人动作有无异常。－外部电线的包覆及外皮有无破损。 • 示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN由机器人主体 “机器人”、机器人控制柜主体 “YRC1000”、 “YRC1000示教编程器”和 “供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。机器人各部分 YRC1000控制柜 YRC1000示教编程器机器人～YRC1000之间的电缆本书的表示 YRC1000 示教编程器供电电缆 v

另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：操作设备示教编程器本书的表示文字键图形文字键键名用［］表示。例：［回车］轴操作键/ 数值键同时按键轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。同时按两个键时，如［平移］ + ［坐标］键，在两个键之间加上 “+”号。画面画面中的菜单用【　】表示。例：【程序】操作步骤表达方式的定义商标的表示操作步骤的说明中，“选择**”表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按［选择］，或者直接在触摸屏上触摸选择。本书中使用的系统品/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。 vi

目录 1 INFORM简介 ....................................................................... 1-1 1.1 关于INFORM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.1 什么是INFORM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.2 命令的种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.3 命令集 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 1.1.3.1 命令集的切换操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 1.1.4 命令中使用的变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.1.4.1 变量的设定值与数值数据的关系. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2 命令的登录 .................................................................. 1-5 1.2.1 登录操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 1.2.2 命令输入学习功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.3 详细编辑画面 ................................................................ 1-7 1.4 表示符号的登录 .............................................................. 1-8 1.4.1 什么是表示符号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 1.4.2 登录操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 1.5 条件的登录 ................................................................. 1-12 1.5.1 什么是条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12 1.5.2 登录操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14 1.6 INFORM的语法 ............................................................. 1-17 1.6.1 语法示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17 1.6.2 语法要素 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18 1.6.3 语法的含义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18 1.6.4 关于解说表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19 1.7 关于结构化语言 ............................................................. 1-20 1.7.1 结构化语言的种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20 1.7.2 结构化语言的登录、编辑、删除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21 1.7.3 结构化语言的嵌套 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-30 1.7.4 外部存储器保存时的格式变化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-32 2 INFORM的说明 ..................................................................... 2-1 2.1 I/O命令 ..................................................................... 2-1 DOUT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 DIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 WAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9 PULSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 AOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18 ARATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 ARATIOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23 ANTOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24 vii

目录 2.2 控制命令 ...................................................................2-30 JUMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30 CALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34 TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-49 *( 标号 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-50 ’ ( 注释 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51 RET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52 NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55 PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56 CWAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57 MSG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-58 INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-59 ADVINIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-61 ADVSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-62 PRINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-63 CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-67 ABORT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-68 SETUALM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-69 DIALOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-71 SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-75 CASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-76 DEFAULT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-78 WHILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-80 FOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-81 IFTHEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-82 ELSEIF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83 ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-84 SETTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86 2.3 演算命令 ...................................................................2-88 CLEAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-88 INC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92 DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-94 SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-96 ADD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-105 SUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-112 MUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-119 DIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-126 CNVRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-133 AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-136 OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-138 NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-140 XOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-142 MFRAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-144 SETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-148 GETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-151 GETS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-153 SQRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-160 SIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-162 COS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-164 ATAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-166 MULMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-168 INVMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-170 GETPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-171 VAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-172 VAL2STR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-175 ASC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-177 CHR$ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-179 viii

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