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AEB国际标准中文版.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.56M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    国际标准 ISO22839 智能交通系统——前车碰撞缓解系统(FVCMS) ——运行，性能及需求验证 2018.01.16
    简介： 车辆前向碰撞缓解系统（FVCMS）减缓前向车辆带来的不可避免的严重碰撞，并且可以 降低与前车碰撞的概率。FVCMS 需要的信息有：与前车的距离，前车的动作，本车（SV： 实验车辆）的动作，驾驶员意图和驾驶操作。FVCMS 检测前车状况，从而确定前车是否会 带来危险状况，警告本车（SV：实验车辆）驾驶员是否存在危险。FVCMS 将会评价驾驶员 是否有充足的时间对危险状况作出反应。如果驾驶员没有充足的反应时间，并且满足适当的 条件，FVCMS 将确定碰撞即将发生。基于以上的情况评价，FVCMS 将执行刹车动作以减轻 碰撞程度。 图 1 – 前向碰撞缓解系统功能框图 本标准的系统设计师或其他使用者将该功能适用于一个独立的 FVCMS 或者集成到其他 智能驾驶辅助系统中。
    智能交通系统-前车碰撞减缓系统-运行，性能和测试需求 1 适用范围： 本标准制定了 FVCMS 的操作策略，最小功能，系统需求，系统接口以及测试方法。本 标准指定了 FVCMS 需要的运行条件，以及满足本标准需求所必须考虑到的所有系统测试标 准。功能实现方法由系统设计师自主选择。 FVCMS 减轻尾部碰撞。通过减少碰撞能量，FVCMS 可以有效的降低车辆损伤，人的损 伤或者死亡的可能性。FVCMS 可以通过降低碰撞能量来增强其他的防碰撞系统如安全气囊， 安全带和其他能量吸收系统的可靠性。当碰撞即将发生时，FVCMS 将在碰撞预警后自动激 活碰撞减缓刹车，从而帮助降低车辆的速度。当碰撞回避不被需要时，本标准允许碰撞回避 被另一种符合 FVCMS 的系统所取代。车辆安全驾驶的责任始终在于驾驶者本人。 对于单轨迹车辆（摩托车？）以及有 2 个或 3 个拖车的卡车这些特例，FVCMS 只用于 公开和非公开的公路上行驶的车辆。该系统不用于野外非公路情景。 2 引用的规范 ISO15622 ISO15623 ISO22179 3 术语与定义 本文中引用的术语与定义如下： 3.1 ACC adaptive cruise control 3.2 Adjacent lane 相邻车道线 3.3 Articulated vehicle 3.4 Brakes 刹车 3.5 Braking distance 刹车距离 相关车辆 自适应巡航 3.6 Clearance 间隙 （前后车距） 3.7 CW Collision warning 碰撞预警 3.8 Conventional cruise control 传统的定速巡航 3.9 CAP countermeasure action point 策略执行点 3.10 Driver disengage 3.11 ETTC enhanced time to collision 驾驶员解除 相对加速度恒定情况下的碰撞时间 3.12 Forward adjacent vehicle 前向相邻车辆 3.13 Forward ranging sensor 3.14 FV forward vehicle 3.15 Forward vehicle collision 前车碰撞 前车 前向测距传感器
    3.16 FVCMS 前向碰撞缓解系统 3.17 FVCWS 前向碰撞预警系统 3.18 Heavy vehicle 重型车辆 3.19 Jerk 3.20 Lateral offset 侧向两车距离 距离对时间的 3 阶倒数（加速度的变化速度，m/s3） 3.21 Light vehicle 轻型车 3.22 MB mitigation braking 缓解碰撞制动（满足最小需求的紧急刹车，等级高） 3.23 MCAP minimum countermeasure action point 最小策略执行点 3.24 Minimum FVCMS deceleration FVCMS 执行的最小减速度 3.25 Minimum velocity 3.26 Override 3.27 PUP pre-collision urgency parameter 3.28 Rear-end collision 追尾 3.29 Relative velocity 相对速度 预碰撞紧急参数 最小速度 重启 减速度请求 3.30 Required deceleration 3.31 Single track vehicle 3.32 SRB speed reduction braking 3.33 SV subject vehicle 3.34 TV target vehicle 目标车 3.35 Time gap 时间间隙 单轨迹车辆 减速刹车 本车（实验车辆） 3.36 TTC time to collision 碰撞时间（相对速度恒定） 3.37 Truck-tractor 3.38 Unit truck 3.39 WB warning braking 刹车告警（刹车并告警，提醒驾驶员碰撞危险） 卡车牵引车
    4 符号
    5 分级 本条内容的介绍信息用于解释该国际标准涵盖的 FVCMS 不同级别。本条目不定义具体 需求。该国际标准的所有需求定义将出现在第 6 和第 7 条目。 5.1 根据曲率半径的系统分级 根据曲率半径作出的系统分级如表 1 所示。 一级系统应具有探测到沿着曲线半径小于 500m 的本车（SV：实验车辆）道轨迹运行的前方 障碍车辆的能力。 二级系统应具有探测到沿着曲线半径小于 250m 的本车（SV：实验车辆）道轨迹运行的前方 障碍车辆的能力。 三级系统应具有探测到沿着曲线半径小于 125m 的本车（SV：实验车辆）道轨迹运行的前方 障碍车辆的能力。 5.2 根据所包含的决策类型的分级 FVCMS 可以基于提供的控制决策来分类。分级基于最小决策和可能提供的附加决策。 每一个决策都有一个相关的最小决策动作点（MCAP）。当预碰撞紧急参数（PUP）至少等于 该决策的最小决策动作点时，FVCMS 将执行该决策。（简单的理解就是其中一个碰撞指标满 足某个决策的最小动作点，就立即执行该决策）。 5.2.1 碰撞告警决策 碰撞告警是一种基于声、视觉、触觉多感官融合的告警模式。图 4 给出了 FVCMS 在 ISO15623 里规定的适用范围以及需求。 碰撞告警的发生时间不能晚于 SRB 或者 MB。 5.2.2 减速刹车（SRB）决策 减速刹车是一种自动刹车功能，目的在于降低本车（SV：实验车辆）的速度。SRB 为驾 驶员提供一个实施人工紧急刹车的机会，从而可以紧急变道，或者判断出当前已经没有危险 并解除 SRB。上述的任何一个动作（变道或者危险解除）都会阻止 MB 启动。为了辅助本车 （SV：实验车辆）为刹车动作作准备，SRB 的执行以碰撞告警决策为先决条件。当 MB 执行 时，SRB 将不会被初始化。 5.2.3 缓解碰撞制动（MB）决策（最高级别的制动决策） 缓解碰撞制动会在碰撞不可避免的即将发生时主动刹车。当预碰撞紧急参数（PUP）至 少等于 MB 最小决策点（MCAPMB）设置的阈值时，MB 将被初始化。缓解碰撞决策的作用在 于在 SV 和 TV 都没有缓解碰撞方法的情况下，减少碰撞带来的损害。在一些场景中，它还 能主导自动刹车从而避免碰撞。峰值加速度和加加速度受限于车辆系统的设计和状况，以及 车辆牵引力的设计。为了辅助 MB 系统快速响应刹车事件，MB 系统的执行同样以碰撞告警 决策为先决条件，并且视情况可以由 SRB 激活。 5.2.4 组合决策 FVCMS 适用的组合配置如表 2 所示。每一行表示一个独立的系统类型。任何一种没有 在表中定义的组合都不在本标准讨论的范围内。对于每个类型，行表示是否需要该决策。
    1 表示需要，0 表示不包括。 6 性能要求 6.1 最小适用性能 对 FVCMS 性能的定义要求本车（SV：实验车辆）必须具有至少一种能够完成必要的系 统功能的方法。所有的 FVCMS 必须提供碰撞告警（CW）功能以满足 ISO15623 中对 FVCMS 的适用范围的约定。描述见图 4。 6.1.1 轻型车辆功能需求 轻型车辆装备的 FVCMS 必须包含下列功能： ——检测到前车 ——确定本车（SV：实验车辆）与被检测到的前车的距离和接近速度 ——确定本车（SV：实验车辆）速度 ——当侧向距离小于 20%（这个是相对于什么来说的？SV 车身宽度的 20%？）时可以启 动合适的 FVCMS 策略，即使目标车辆（TV）的部分车身已经无法被本车（SV：实 验车辆）的传感器检测到。 ——提供符合 FVCWS 一致性需求的驾驶员告警。 ——无论驾驶员是否进行刹车都可以有效激活或者调整制动动作。 ——控制刹车灯 ——增强对于基于刹车的偏航稳定控制系统的操控能力，以及基于车身侧滑管理的如 ESC 或融合了 ABS 能力的 RSC 系统的操控能力。 ——当 Type2 或者 Type3 系统中出现 MB 事件时，可以产生 FVCMS 最低要求的减速 度。 ——具有为 Type1 或 Type3 系统提供 SRB 刹车的能力 ——MB 或 SRB 激活后，允许驾驶员增加减速度直到达到车辆需求的最大减速度。 6.1.2 重型车辆功能需求 重型车辆需包含轻型车辆具有的所有功能，同时附加如下功能： ——FVCMS 决策不能导致牵引车相对拖车成转角（牵引车与拖车成 V 型）。 6.2 操作模式——状态转换图 FVCMS 的必须功能应遵照图 2 的状态转换图运行。图 2 之外的特殊场景应用的状态流 程由生产厂商自行定义。
    图 2 FVCMS 状态转换图 FVCMS 的可选功能应遵照图 3 的状态转换图运行。图 3 之外的特殊场景应用的状态流 程由生产厂商自行定义。 图 3 包含可选功能的 FVCMS 状态转换图 6.2.1 状态功能描述 FVCMS 的状态描述提出了 FVCMS 的功能需求，标识了每个状态中应该执行的功能。 6.2.1.1 FVCMS Off（关闭状态） FVCMS Off 状态下不会有决策被执行。点火装置置于关闭位置时，FVCMS 必须转换为 Off 状态。无论是自检功能判断 FVCMS 不能实现当前的性能要求，或者是驾驶员人工解除 FVCMS，都必须将 FVCMS 转换为 Off 状态。车辆启动时，FVCMS 可能处于 Off 状态。 6.2.1.2 FVCMS Inactive（待机状态） 在 Inactive（待机）状态下，FVCMS 必须监测车辆速度和动力装置状态来判断是否需要 激活系统。
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