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安川DX200编程手册（中文版）.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：12.13M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    1 INFORMの概要
    1.1 INFORMについて
    1.1.1 INFORMⅢとは
    1.1.2 命令の種類
    1.1.3 命令セット
    1.1.3.1 命令セットの切り替え操作
    1.1.4 命令で使用する変数
    1.1.4.1 変数の設定値と数値データの関係
    1.2 命令の登録
    1.2.1 登録操作
    1.2.2 命令の学習機能
    1.3 詳細編集画面
    1.4 数式の登録
    1.4.1 数式とは
    1.4.2 登録操作
    1.5 INFORMの構文
    1.5.0.1 構文例
    1.5.0.2 構文要素
    1.5.0.3 構文の意味
    1.5.0.4 解説表について
    2 制御命令
    2.1 入出力命令
    DOUT
    DIN
    WAIT
    PULSE
    AOUT
    ARATION
    ARATIOF
    ANTOUT
    2.2 制御命令
    JUMP
    CALL
    GETARG
    TIMER
    *（ラベル）
    ’（コメント）
    RET
    NOP
    PAUSE
    CWAIT
    MSG
    ADVINIT
    ADVSTOP
    PRINT
    CLS
    ABORT
    SETUALM
    DIALOG
    DIALSB
    2.3 演算命令
    CLEAR
    INC
    DEC
    SET
    ADD
    SUB
    MUL
    DIV
    CNVRT
    AND
    OR
    NOT
    XOR
    MFRAME
    SETE
    GETE
    GETS
    SQRT
    SIN
    COS
    ATAN
    MULMAT
    INVMAT
    SETREG
    GETREG
    2.4 移動命令
    MOVJ
    MOVL
    MOVC
    IMOV
    SPEED
    REFP
    2.5 シフト命令
    SFTON
    SFTOF
    MSHIFT
    2.6 命令に付く命令
    IF
    UNTIL
    ENWAIT
    2.7 汎用命令
    TOOLON
    TOOLOF
    FS100 INFORM 说明书 ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ 请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 □□□使用说明书 MOTOMAN- FS100 FS100 FS100 使用说明书 操作要领书 维护保养要领书 安川電機（中国）有限公司 资料编号 A1210-10
    FS100 強制 本说明书对FS100的INFORM功能等内容进行了全面的说明。请务必在认 真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 另外，有关安全的一般事项，在“1安全”有描述，阅读本说明书前请 务必熟读，以确保正确使用。 注意 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转 此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 说明书有时由于产品改进，规格变更及说明书自身更便于使用等原因 而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下脚的资料号，并 以修订版发行。 由于破损，丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书 背面所记载的最近的营业厅联系，按封面的资料号订购。 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 • • • • • • • ii
    FS100 安全注意事项 使用之前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书 和其他附属资料，在熟知全部设备知识，安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止” 类分别记载。 四 危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 注意 強制 禁止 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或财产损失。 必须遵守的事项。 禁止的事项。 另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格 遵守的事项，在相关地方加以记载。 iii
    FS100 • • • 危険 操作机器人前，按下示教编程器上的急停健，并确认伺服电源被切断。 伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备 损坏事故。 急停键 不使用示教编程器时，务必准备好设备端上的急停健，使机器人操 作前按下急停健，确认伺服电源被关闭。 外部急停健请连接在机器人专用信号连接器（CN2）的5-6插头及16 -17插头上。 出厂时，是用虚拟连接器连接的跨接线，所以，使用时必须使用新 连接器，再输入信号。 若跳线在连接的状态下输入信号，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。 • • • 解除紧急停止状态后再次开启伺服电源时，将造成紧急停止原因的 障碍物以及故障祛除后，再开启伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 图：解除急停状态 旋转 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： – – – 始终在正面观看机器人。 遵守操作步骤。 考虑机器人突然向自己所处的方位运动时的应变方案。 – 确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且 操作者处于安全位置操作： – FS100 – – – 用示教编程器操作机器人时。 接通电源时。 试运行时。 自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发 身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停健。 急停健位于FS100示教编程器的右侧。 iv
    FS100 • • 注意 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则要及时修理或 采取其他必要措施。 机器人动作有无异常。 – – 示教编程器用完后须放回原处。 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时， 示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设 备损坏事故。 在理解 FS100的“警告标志说明”的基础上，使用MOTOMAN。 本书常用词汇定义 「MOTOMAN MOTOMAN 以及“FS100示教编程器”（选项）、“FS100示教编程器替代连接器”（选项） 所构成。 由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“FS100”和“供电电缆” 」是安川电机工业机器人的商品名。 在本书中，这些部分如下表所示。 设备 FS100 FS100 示教编程器 控制柜 本书中的表示 FS100 示教编程器 机器人～FS100之间的电缆 供电电缆 机器人本体 FS100 示教编程器虚拟连接器 机器人 示教编程器虚拟连接器 v
    FS100 另外，示教编程器（选项）的键、按钮、画面的表示、电脑键盘键 如下表所示。 设备 示教编程器 文字键 本书表示方法 文字键名用[　]表示。 例：[回车] 图形键不用[　]表示，在键名后直接 用图形表示。 例：页面健 返回 页面 图形键 只有光标键例外，不用图形表示。 轴操作键 和数值键 轴操作键、数值键总体称呼时，分别 称做轴操作键、数值键。 同时按键 模式键 按钮 同时按2个键时，如[转换]+[坐标]键， 在两个键之间加上“＋”号。 本键的作用是从3个模式中选择1个进行切换， 分别表示以下3个模式。 模式键的REMOTE 模式键的PLAY 模式键的TEACH 示教编程器上部的3个按钮分别以以下3个按钮 名表示。 HOLD键 START键 急停键 画面 画面中的菜单用[　]表示。 例：[程序] 键盘 用键盘的Ctrl键和键名标记。 操作步骤的表达方式定义 操作步骤的说明中，"选择***”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上， 再按[选择]键，或是直接触摸显示屏画面选择对象。 关于商标的标记 本书中使用的系统名，制品名为各公司的商标或者登录商标。 此类表述在本文中不予以明确表示。 vi
    FS100 目录 1 INFORM 的概要........................................................... ......... 1-1 1.1 关于INFORM.................................................................... 1-1 1.1.1 INFORM Ⅲ定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.2 命令的种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.3 命令设定 1.1.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 命令设定的切换操作 ..... 1.1.4 在命令中使用的变数 1.1.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 变数的设定值和数值数据的关系 1.2 命令的登录......................................................... ....... 1-5 1.2.1 登录操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 1.2.2 命令的学习功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.3 详细编辑画面......................................................... ....... 1-7 1.4 数式的登录 ......................................................... ........ 1-8 1.4.1 数式定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 1.4.2 登录操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 1.5 INFORM 的文章结构.......................................................... 1.5.0.1 1.5.0.2 1.5.0.3 1.5.0.4 构文例 构文要素 构文的意义 1-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14 关于解说表.... 2 控制命令........................................................... ................ 2-1 2.1 输出入命令.......................................................... ........ 2-1 DOUT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 DIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 WAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 PULSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11 AOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 ARATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 ARATIOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 ANTOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20 2.2 控制命令........................................................... ........ 2-24 JUMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24 CALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28 GETARG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39 TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41 * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42 （标签） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-43 （注释） ’ RET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-44 NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-47 PAUSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-48 CWAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-49 MSG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-50 ADVINIT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51 ADVSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52 PRINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-53 vii
    FS100 目录 2.3 CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57 ABORT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-58 SETUALM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-59 DIALOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-61 DIALSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-65 演算命令.......................................................... ........2-68 CLEAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-68 INC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-72 DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-74 SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-76 ADD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85 SUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92 MUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-99 DIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-107 CNVRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-114 AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-117 OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-119 NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-121 XOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-123 MFRAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-125 SETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-127 GETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-129 GETS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-131 SQRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-137 SIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-139 COS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-141 ATAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-143 MULMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-145 INVMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-147 SETREG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-149 GETREG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-151 2.4 移动命令.......................................................... ...... 2-152 MOVJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-152 MOVL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-163 MOVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-172 IMOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-182 SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-189 REFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-192 2.5 移位命令............................................................... ..... 2-197 SFTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-197 SFTOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-201 MSHIFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-203 2.6 附加命令的命令.............................................................. 2-206 IF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-206 UNTIL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-216 ENWAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-218 2.7 通用命令 .......................................................... ...... 2-219 TOOLON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-219 TOOLOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-220 viii
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