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智能循迹小车的详细制作过程.doc

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.30M 资料格式：doc 举报 版权申诉
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    第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 合肥工业大学 队伍 名称： 合工大一队 参赛队 员： 盛锋 梁利平 倪瑞烨 带队教师： 史久根
    关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 梁利平 倪瑞烨 参赛队员签名： 盛锋 带队教师签名： 史久根 期：2007.8..8 日
    目录 第一章 引言..............................................................................................1 1.1 智能车制作概述 ........................................................................1 1.2 参考文献综述 ............................................................................1 1.3 技术报告内容与结构 ................................................................1 第二章 设计方案概述 ............................................................................3 2.1 总体设计 ....................................................................................3 2.2 具体方案 ....................................................................................3 2.2.1 道路识别模块 ..................................................................3 2.2.2 速度检测模块 ..................................................................4 第三章 模型车整体设计 ........................................................................5 3.1 机械部分的调整 ........................................................................5 3.2 传感器设计与安装 ....................................................................5 3.2.1 光电管安装： ..................................................................5 3.2.2 摄像头安装： ..................................................................6 3.2.3 测速装置 ..........................................................................7 第四章 硬件电路设计 ............................................................................9 4.1 整体介绍 ....................................................................................9 4.2 各模块电路介绍 .....................................................................10 第五章 控制算法实现 .........................................................................15 5.1 总体软件设计 .........................................................................15 5.2 路径识别算法 .........................................................................16 5.2.2 基于光电管的模糊控制算法....................................... 16 5.2.2 基于CMOS的算法 ...........................................................18 5.2.3 两者的结合 ...................................................................20 5.3 速度控制算法 .........................................................................20 第六章 调试及主要问题解决.............................................................23 6.1 调试工具 .................................................................................23 6.2 调试过程 .................................................................................24 6.3 主要技术参数说明 ................................................................. 25 第七章 结 论 ..........................................................................................27 附录A 参考书目....................................................................................... I 附录B 部分程序......................................................................................II
    第一章 引言 1.1 智能车制作概述 本队在小车制作过程中，先对比赛内容，要求与规则进行了详细分析，然后 按照要求制订了几种设计方案，并对几种方案进行比较敲定最后方案。根据方 案完成小车的总体设计和详细设计（包括底层硬件设计和总体软件设计），在完 成 了车模组装和改造后，完成了各个模块的硬件电路设计与安装，并进行了控 制 算法的设计和软件实现，最后进行了整车的调试和优化。 1.2 参考文献综述 方案设计过程中参考了一些相关文献，如参考文献所列。例如文献 1 与 2 单片机嵌入式系统在线开发方法。文献 3 与 4 是计算机控制技术，参考了其中 PID 控制策略。文献 5 到 8 是介绍了微处理器 MC9S12DG128 芯片。文献 9 到 11 介绍了 CCD 图像传感器的应用和一些数据处理方法，等等。 1.3 技术报告内容与结构 本文的主要内容框架如下： 第一章：引言。大概介绍了智能车的制作过 程，参考文献说明和内容框架。 第二章：设计方案概述。介绍了各种方 案，以及选择该方案的原因。 第三章：模型车机械调整。介绍了小车机械 结构的调整和传感器的安装步 骤。 第四章：硬件电路设计。这部分是小车的硬件实现，主要给出了小车的总 体结构与各个模块的硬件电路设计。 1
    第二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第五章：控制算法实现。本章详细介绍了各个方案采用的算法。 第六章：调试及模型车技术参数。介绍了调试使用的工具与具体调试过程， 最后给出了整车的技术参数。 第七章：总结。对整个模型车制作过程的总结，指出试验中发现的问题和 进一步改进的方向。 2
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