OpenDDS Version 3.12中文版.docx

发布时间：2022-06-15 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.33M 资料格式：docx 举报版权申诉

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第1页.png

第1页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第2页.png

第2页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第3页.png

第3页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第4页.png

第4页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第5页.png

第5页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第6页.png

第6页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第7页.png

第7页 / 共230页

6ac3e7ac-4c79-4d26-9d4c-1992a16eba29.docx.pdf-第8页.png

第8页 / 共230页

前言

许可条款

关于本指南

3.12版本的亮点

TAO版本兼容性

约定

固定的音调文字

相关文件

支持的平台

客户支持

OCI技术培训

现场分类

CORBA简介

用C ++编写CORBA程序

使用TAO的高级CORBA编程

使用ACE C ++框架

面向对象的设计模式和框架

使用C ++进行OpenDDS编程

OpenDDS建模软件开发工具包（SDK）

1.1.1基本概念

图1-1 DCPS概念概述

1.1.1.3话题

1.1.1.4DataWriter

1.1.1.5出版者

1.1.1.6订户

1.1.1.7DataReader的

1.1.2内置主题

表1-1内置主题

1.1.4听众

1.1.5条件

1.2OpenDDS实现

1.2.1合规

1.2.1.1DDS合规性

1.2.1.2DDSI-RTPS合规性

OpenDDS RTPS实现说明

1.2.2DDS规范的扩展

1.2.3OpenDDS体系结构

1.2.3.1设计理念

1.2.3.2可扩展传输框架（ETF）

1.2.3.3DDS发现

使用DCPSInfoRepo进行集中式发现

使用RTPS进行对等发现

1.2.3.4穿线

1.2.3.5组态

1.3.1建立启用或禁用功能

1.3.2禁用内置主题支持的构建

1.3.3禁用合规性配置文件功能的构建

1.3.3.1内容订阅配置文件

表1-2：内容订阅类别功能

1.3.3.3所有权配置文件

1.3.3.4对象模型简介

2.1.1定义数据类型

2.1.2处理IDL

•<文件名> TypeSupport.idl

2.1.3简单的消息发布者

2.1.3.1初始化参与者

2.1.3.2注册数据类型和创建主题

2.1.3.3创建一个发布者

2.1.3.4创建DataWriter并等待订阅者

2.1.3.5样本发布

2.1.4设置用户

2.1.4.1初始化参与者

2.1.4.2注册数据类型和创建主题

2.1.4.3创建用户

2.1.4.4创建一个DataReader和Listener

2.1.5数据读取器监听器实现

2.1.6清理OpenDDS客户端

2.1.7运行示例

2.1.8用RTPS运行我们的例子

2.2.1在发布服务器中注册和使用实例

2.2.2读取多个样本

2.2.3零拷贝读取

2.2数据处理优化

3.2.1默认QoS策略值

表3-1默认的DomainParticipant QoS策略

3.2.2生动活泼

3.2.3可靠性

3.2.4历史

3.2.5耐久性

3.2.6DURABILITY_SERVICE

3.2.7RESOURCE_LIMITS

3.2.8划分

3.2.9截止日期

3.2.10寿命

3.2.11用户数据

3.2.12TOPIC_DATA

3.2.13GROUP_DATA

3.2.14的transport_priority

3.2.15LATENCY_BUDGET

3.2.16ENTITY_FACTORY

3.2.17介绍

3.2.19WRITER_DATA_LIFECYCLE

3.2.20READER_DATA_LIFECYCLE

3.2.21TIME_BASED_FILTER

3.2.22所有权

3.2.23OWNERSHIP_STRENGTH

3.3政策示例

4.2通信状态类型

4.2.2订户状态类型

4.2.2.1读者状态数据

4.2.3数据读取器状态类型

4.2.3.1样本被拒绝状态

4.2.3.2生动的变化状态

4.2.3.3要求的截止时间错过状态

4.2.3.4请求的不兼容的QoS状态

4.2.3.5数据可用状态

4.2.3.6样本丢失状态

4.2.3.7订阅匹配状态

4.2.4数据写入器状态类型

4.2.4.1生动失落的状态

4.2.4.2提供的截止时间错过状态

4.2.4.3提供不兼容的QoS状态

4.2.4.4发布匹配状态

4.3听众

4.3.2数据写入器监听器

4.3.3发布者监听器

4.3.4数据读取器监听器

4.3.5用户监听器

4.3.6域参与者监听器

4.4.1状态条件

4.4.1.1状态条件示例

4.4条件

4.4.2附加条件类型

4.4.2.1阅读条件

4.4.2.2查询条件

4.4.2.3守卫条件

5.2内容过滤的主题

文档/设计/ CONTENT_SUBSCRIPTION。

•

5.2.2内容过滤主题示例

接下来，我们有创建数据读取器的代码：

5.3查询条件

5.3.1查询表达式

5.3.2查询条件示例

5.4.1主题表达式

5.4.2使用说明

5.4.2.1加入密钥和DCPS数据密钥

1)每个连接密钥字段还必须是其组成主题类型的DCPS数据密钥。

5.4.2.2如何构造结果样本

5.4.2.3与订阅者监听器一起使用

5.4.3多主题示例

5.4.3.1IDL和主题表达

5.4.3.2创建多主题数据读取器

5.4.3.3使用多主题数据读取器读取数据

内置主题

6.2内置的DCPSInfoRepo主题

6.3DCPSParticipant主题

6.5DCPSPublication主题

6.6DCPSSubscription主题

6.7内置的主题订阅示例

7.1配置方法

表7-1配置文件部分

7.1配置方法

7.2常用配置选项

表7-2常用配置选项

7.2常用配置选项

7.3发现配置

7.3.1域配置

表7-3域部分配置属性

configE.ini（用于RTPS）

configE.ini

表7-5 RTPS发现配置选项

7.3.4配置静态发现

表7-6 [topic / *]配置选项

7.4.1概观

7.4.1.1运输概念

7.4.1.2OpenDDS如何选择一个传输

7.4.2配置文件示例

7.4.2.1单传输配置

7.4.2.2使用混合传输

7.4.2.3使用多个配置

7.4.3传输注册表示例

7.4.4传输配置选项

表7-12传输配置选项

7.4.5传输实例选项

7.4.5.1所有传输通用的配置选项

表7-13公共传输配置选项

7.4.5.2TCP / IP传输配置选项

7.4.5.3UDP / IP传输配置选项

表7-15 UDP / IP配置选项

表7-16 IP组播配置选项

表7-17 RTPS_UDP配置选项

表7-18共享内存传输配置选项

7.5记录

8.1opendds_idl命令行选项

opendds_idl选项

8.1 opendds_idl命令行选项

9.1DCPS信息库选项

表9-1 DCPS信息库选项

表9-2 InfoRepo持久性指令

9.1 DCPS信息库选项

9.2存储库联合

表9-3 repoctl存储库管理命令

表9-4联合管理命令参数

9.2.2.2运行联合示例

10.2IDL和代码生成

表10-1生成的文件说明

10.3建立一个OpenDDS Java项目

10.4简单的消息发布者

10.4.1初始化参与者

10.4.2注册数据类型和创建主题

10.4.3创建一个发布者

10.4.4创建一个DataWriter并注册一个实例

10.4简单的消息发布者

10.5设置订阅者

10.5.1创建一个订户

10.5.2创建一个DataReader和监听器

10.6DataReader监听器

10.6 DataReader监听器的实现

10.7清理OpenDDS Java客户端

10.8配置示例

10.10 Java消息服务（JMS）支持

11.1.1模型捕获

11.1.3程序设计

11.2.1先决条件

11.2.2安装

11.2安装和入门

11.2.3入门

11.3开发应用程序

11.3.1建模支持库

11.3.1.1应用程序类

11.3.1.2服务类

11.3.2生成的代码

表11-1生成的文件

11.3.2.3Service Typedef

11.3.2.4数据库生成的代码

11.3.2.5QoS策略库生成的代码

11.3.3应用程序代码要求

11.3.3.1必需的标题

11.3.3.2异常处理

11.3.3.3实例化

11.3.3.4发布者代码

11.3.3.5用户代码

11.3.3.6MPC项目

11.3.3.7模型之间的依赖关系

12.3使用模型

13.2OpenDDS的安全配置文件子集

13.3ACE的安全配置文件配置

13.3 ACE的安全配置文件配置

13.4运行时配置选项

13.5运行ACE和OpenDDS测试

13.6使用内存池

OpenDDS开发者指南 OpenDDS版本3.12 由Object Computing，Inc.（OCI）支持 http://www.opendds.org HTTP： //www.objectcomputing.com

目录前言.........................................................................................................................................................vi 介绍.....................................................................................................................................1 第1章 DCPS概述......................................................................................................................................2 基本概念.................................................................................................................................2 内置主题.......................................................................................................................................4 服务质量政策.........................................................................................................................5 听众...............................................................................................................................................5 条件...............................................................................................................................................5 OpenDDS实现................................................................................................................................6 合规...............................................................................................................................................6 DDS规范的扩展.......................................................................................................................7 OpenDDS体系结构...................................................................................................................7 安装..................................................................................................................................................11 建立启用或禁用功能..........................................................................................................12 禁用内置主题支持的构建..................................................................................................12 禁用合规性配置文件功能的构建.....................................................................................13 i OpenDDS Developer’s Guide

第2章入门.................................................................................................................................. 17 使用DCPS....................................................................................................................................17 定义数据类型.......................................................................................................................18 处理IDL.................................................................................................................................18 简单的消息发布者..............................................................................................................20 服务质量.......................................................................................................................... 35 设置订阅者...........................................................................................................................24 数据读取器监听器实现......................................................................................................26 在OpenDDS客户端清理........................................................................................................27 运行示例...............................................................................................................................28 用RTPS运行我们的例子......................................................................................................29 数据处理优化............................................................................................................................31 在发布服务器中注册和使用实例.....................................................................................31 读取多个样本.......................................................................................................................31 零拷贝读取................................................................................................................................32 介绍..................................................................................................................................................35 QoS策略......................................................................................................................................36 默认QoS策略值.....................................................................................................................36 生动活泼........................................................................................................................40 可靠性...................................................................................................................................41 历史........................................................................................................................................42 耐久性...................................................................................................................................43 DURABILITY_SERVICE.......................................................................................................44 RESOURCE_LIMITS......................................................................................................44 划分.............................................................................................................................................45 截止日期...............................................................................................................................45 寿命........................................................................................................................................46 用户数据...............................................................................................................................46 TOPIC_DATA.........................................................................................................................47 GROUP_DATA.......................................................................................................................47 的transport_priority......................................................................................................47 LATENCY_BUDGET.............................................................................................................48 ENTITY_FACTORY................................................................................................................50 介绍........................................................................................................................................51 DESTINATION_ORDER.......................................................................................................52 OpenDDS Developer’s Guide WRITER_DATA_LIFECYCLE...............................................................................................52 READER_DATA_LIFECYCLE...............................................................................................53 第3章 ii

TIME_BASED_FILTER.........................................................................................................53 所有权...................................................................................................................................54 OWNERSHIP_STRENGTH...................................................................................................54 内容订阅配置文件.......................................................................................................... 69 内置主题.......................................................................................................................... 81 第四章第五章第六章条件和听众...................................................................................................................... 57 政策示例..........................................................................................................................................54 介绍..................................................................................................................................................57 通信状态类型............................................................................................................................58 主题状态类型.............................................................................................................................58 订户状态类型.......................................................................................................................59 数据读取器状态类型..........................................................................................................59 数据写入器状态类型..........................................................................................................62 听众..................................................................................................................................................63 主题监听器.................................................................................................................................65 数据写入器监听器..............................................................................................................65 发布者监听器............................................................................................................................65 数据读取器监听器..............................................................................................................65 用户监听器...........................................................................................................................65 域参与者监听器........................................................................................................................66 条件..................................................................................................................................................66 状态条件...............................................................................................................................66 附加条件类型............................................................................................................................67 介绍..................................................................................................................................................69 内容过滤的主题.............................................................................................................................70 筛选表达式...........................................................................................................................71 内容过滤主题示例....................................................................................................................72 查询条件..........................................................................................................................................72 查询表达式................................................................................................................................73 查询条件示例............................................................................................................................73 多主题..............................................................................................................................................74 主题表达式.................................................................................................................................75 使用说明...............................................................................................................................76 多主题示例................................................................................................................................77 介绍..................................................................................................................................................81 iii OpenDDS Developer’s Guide 内置的DCPSInfoRepo配置主题..............................................................................................82

DCPSParticipant主题.............................................................................................................82 DCPSTopic主题..........................................................................................................................82 opendds_idl选项.......................................................................................................... 125 DCPS信息库...................................................................................................................129 运行时配置...................................................................................................................... 85 DCPSPublication主题...................................................................................................................83 DCPSSubscription主题...........................................................................................................83 内置的主题订阅示例.....................................................................................................................84 配置方法..........................................................................................................................................85 常用配置选项..................................................................................................................................87 发现配置..........................................................................................................................................90 域配置.........................................................................................................................................91 为DCPSInfoRepo配置应用程序.........................................................................................93 配置DDSI-RTPS发现............................................................................................................97 配置静态发现....................................................................................................................101 传输配置........................................................................................................................................106 概观...........................................................................................................................................107 配置文件示例....................................................................................................................108 传输注册表示例................................................................................................................110 传输配置选项..........................................................................................................................111 传输实例选项..........................................................................................................................112 记录..........................................................................................................................................122 DCPS层记录.................................................................................................................123 传输层记录.........................................................................................................................123 opendds_idl命令行选项......................................................................................................125 DCPS信息库选项...........................................................................................................................129 存储库联合...................................................................................................................................131 联邦管理.............................................................................................................................132 联合示例.............................................................................................................................134 介绍................................................................................................................................................137 IDL和代码生成.......................................................................................................................138 建立一个OpenDDS Java项目................................................................................................139 简单的消息发布者.................................................................................................................141 初始化参与者....................................................................................................................141 OpenDDS Developer’s Guide 注册数据类型和创建主题...............................................................................................142 Java绑定......................................................................................................................137 第7章第八章第9章第十章 iv

创建一个发布者................................................................................................................142 创建一个DataWriter并注册一个实例..........................................................................142 设置订阅者..............................................................................................................................143 创建一个订户....................................................................................................................143 创建一个DataReader和Listener...................................................................................144 DataReader监听器实现.........................................................................................................144 清理OpenDDS Java客户端....................................................................................................145 配置示例..................................................................................................................................146 运行示例..................................................................................................................................146 Java消息服务（JMS）支持..................................................................................................147 概观................................................................................................................................................150 模型捕获.............................................................................................................................150 代码生成.............................................................................................................................151 程序设计..................................................................................................................................152 安装和入门..............................................................................................................................152 先决条件..................................................................................................................................152 安装...........................................................................................................................................152 入门.....................................................................................................................................154 开发应用程序...............................................................................................................................154 建模支持库.........................................................................................................................154 生成的代码.........................................................................................................................155 应用程序代码要求............................................................................................................156 概观................................................................................................................................................165 API结构....................................................................................................................................166 使用模式..................................................................................................................................166 QoS处理....................................................................................................................................167 耐久性细节..............................................................................................................................168 概观................................................................................................................................................169 OpenDDS的安全配置文件子集..............................................................................................170 ACE的安全配置文件配置.......................................................................................................170 运行时配置选项...........................................................................................................................171 运行ACE和OpenDDS测试.........................................................................................................171 v OpenDDS Developer’s Guide 在应用程序中使用内存池..........................................................................................................172 记录器和重播器..........................................................................................................165 第十一章建模SDK.......................................................................................................................149 第十二章第13章安全档案......................................................................................................................169

前言 OpenDDS Developer’s Guide vi

分享到：

赞收藏

资料库

OpenDDS Version 3.12中文版.docx

相关推荐

后端

热门标签

最新资料