星海传奇工作室 Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software http://www.foxitsoftware.com For evaluation only. 创建机器人 1、 在机器人公司网站下载需要的机器人，如以 ABB 公司的 IRB120 为例，去 ABB 公司网 站.step 格式机器人模型。 2、 打开.step 格式机器人模型。 3、 建立一个新的.Product 文件并命名保存。 4、 在该.Product 文件中使用建立部件命令 在原有的子集下建立七个部件，分别命名 base 部件个另外六个连接轴部件（如 Link1~Link6）。 5、 将下载并打开的.step 文件中的子部件复制黏贴到新建的.Product 对应的子部件中，这样 就形成了一个外观机器人。 6、 将工作环境改变为 Device Building 。可以在该时状态下执行：开始IGRIP Device Building 。 7、 使用命令 ，建立机制。 8、 使用命令 ，设定固定部分，即 base。 9、 使用命令 ，对外观机器人进行约束。按顺序约束，约束时先选 base，再选 Link1；， 先选 Link1，再选 Link2……先选 Link5，再选 Link6。如图：此图为已建好的机器人上 截的图，此时约束完 DOF 值应为 6。 By 染青 1 / 3 

Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software http://www.foxitsoftware.com For evaluation only. 星海传奇工作室 10、 双击上图中各个旋转项，设定相应的旋转角度方向和限制。如： 11、使用命令 ，建立 base 和 tool 点。 12、使用命令 ，设定初始状态标签。 13、使用命令 ，可修改方才设定的旋转角度限制。 14、使用命令 ，建立机器人。 By 染青 2 / 3 

星海传奇工作室 Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software http://www.foxitsoftware.com For evaluation only. 至此，机器人建立完成。 15、在 DELMIA 中，新建.Process 文件。 16、使用命令 ，即可插入新建的机器人并进行模拟任务。 By 染青 3 / 3