Canopen 心跳报文在我司一二级核心板上的实现 1、前言 基于 Canopen 协议太过庞大，理解起来和二次开发起来稍显困难，而我司实 际项目上使用到的 Canopen 相关知识，只有心跳报文，节点 ID，节点掉线重连， 节点 ID 上报等相关功能；故我司采用取其精华，去其糟粕的原则，自定符合我 司实际项目中的 Canopen 协议，现将该协议相关内容展现如下； 2、具体实施 (1) 配置管脚：（PA11 -> CANL PA12 -> CANH） (2) Can 单元设置： (3) Can 波特率设置： (4) 过滤器配置： 节点（一级）在接收报文时，根据标识符（CAN ID）的值决定软件是否需要 该报文；若需要，就拷贝到 SRAM 里，若不需，报文就被丢弃且无需软件干扰。 

(5) FIFO0 消息挂号中断允许： (6) 中断服务函数 (7) Can 发送函数 3、CAN ID 值结构分析 

例：给定一个 CAN ID，如 0x1800f001（扩展 ID），CAN ID 的值本身包含两部分， 即基本 ID 与扩展 ID，基本格式中不存在扩展 ID，而扩展格式中 ID0 ~ ID17 为扩 展 ID，ID18 ~ ID28 为基本 ID； 因此：CAN ID 值 0x1800f001 用二进制表示为： 0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001 注：红色部分为扩展 ID，蓝色部分为基本 ID 故，我们在 CAN 发送函数中，在 CanTxMsg 结构体中，着重配置 ExtId 和 IDE CAN 发送函数解析：Can_Send_Msg(&Data,len,0x09,(local_extid&0x3fc00)|0x01) Data：发送的数据 len：发送数据长度 0x09：数据类型 StdId（11 位） 正常数据 (local_extid&0x3fc00)|0x01： 该一级板的节点 ID（8 位）+ 该一级板上的具体硬件功能（10 位）= ExtId（18 位） local_extid = 0x01<<10： 一级核心板节点 ID (0x01 代表该核心板编号) 0x01：具体硬件编号（如：按键 0x01） 基本 ID（StdId） 正常数据：0x09 节点掉线重连: 0xfe 4、框架图 节点掉线：0xfd