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STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程 STM32F1 UCOS 开发手册 V2.0 −ALIENTEK STM32F1 UCOSII/III 开发教程本教程适用于 ALIENTEK 所有 STM32F103 开发板 1

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程广州市星翼电子科技有限公司淘宝店铺 1：http://eboard.taobao.com 淘宝店铺 2：http://openedv.taobao.com 技术支持论坛 (开源电子网) ：www.openedv.com 官方网站：www.alientek.com 最新资料下载链接：http://www.openedv.com/posts/list/13912.htm E-mail: 389063473@qq.comQQ: 389063473 咨询电话：020-38271790 传真号码：020-36773971 团队：正点原子团队正点原子，做最全面、最优秀的嵌入式开发平台软硬件供应商。友情提示如果您想及时免费获取“正点原子”最新资料，敬请关注正点原子微信公众平台，我们将及时给您发布最新消息和重要资料。关注方法： (1)微信“扫一扫”，扫描右侧二维码，添加关注 (2)微信添加朋友公众号输入“正点原子”关注 (3)微信添加朋友输入“alientek_stm32”关注 2

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程文档更新说明版本版本更新说明负责人校审发布日期初稿：第一章 UCOSII 移植第二章 Cortex-M3/M4 基础第三章移植文件讲解第四章 UCOSIII 移植第五章 UCOSIII 任务管理 V1.0 第六章任务相关 API 函数使用左忠凯刘军 2015.4.22 第七章 UCOSIII 中断和时间管理第八章 UCOSIII 软件定时器第九章 UCOSIII 信号量和互斥信号量第十章 UCOSIII 消息传递第十一章事件标志组第十二章存储管理 3

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程目录 STM32F1 UCOS ................................................................................................................................ 1 开发手册 V2.0 ................................................................................................................................. 1 −ALIENTEK STM32F1 UCOSII/III 开发教程 .............................................................................. 1 第一章 UCOSII 移植 ................................................................................................................... 10 1.1 移植准备工作 .................................................................................................... 11 1.2 UCOS II 移植 ...................................................................................................... 12 1.3 软件设计 ............................................................................................................. 16 1.4 下载验证 ............................................................................................................. 19 第二章 Cortex-M3 基础 ................................................................................................................ 21 2.1 Cortex-M3 通用寄存器 ...................................................................................... 22 2.2 操作模式和特权级别 ........................................................................................ 26 2.3 堆栈 .................................................................................................................... 27 2.3.1 Cortex-M3 堆栈操作 ................................................................................. 27 2.3.2 双堆栈机制 .............................................................................................. 27 2.3.3 Stack frames ............................................................................................... 28 2.4 SVC 和 PendSV 异常 ........................................................................................ 30 2.4.1 SVC 异常 ................................................................................................... 30 2.4.2 PendSV 异常 ............................................................................................. 31 第三章移植文件讲解 ..................................................................................................................... 34 3.1 滴答定时器 SysTick .......................................................................................... 35 3.2 os_cpu_a.asm 文件详解 ...................................................................................... 36 3.3 os_cpu.h 文件详解 .............................................................................................. 39 3.4 os_cpu_c.c 文件详解 .......................................................................................... 40 第四章 UCOSIII 移植 .................................................................................................................. 41 4.1 UCOSIII 简介 ..................................................................................................... 42 4.2 移植准备工作 ..................................................................................................... 43 4.2.1 准备基础工程 .......................................................................................... 43 4

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程 4.2.2 UCOSIII 源码 ............................................................................................ 44 4.3 UCOS III 移植 .................................................................................................... 50 4.3.1 向工程中添加相应的文件 ...................................................................... 50 4.3.2 修改 bsp.c 和 bsp.h 文件 .......................................................................... 54 4.3.3 修改 os_cpu_a.asm 文件 .......................................................................... 56 4.3.4 修改 os_cpu_c.c 文件 ............................................................................... 56 4.3.5 修改 os_cfg_app.h .................................................................................... 58 4.3.6 修改 SYSTEM 文件夹 ............................................................................. 59 4.4 软件设计 ............................................................................................................. 59 4.5 下载验证 ............................................................................................................. 63 第五章 UCOSIII 任务管理 .......................................................................................................... 65 5.1 UCOSIII 启动和初始化 ..................................................................................... 66 5.2 任务状态 ............................................................................................................ 67 5.3 任务控制块 ........................................................................................................ 68 5.4 任务堆栈 ............................................................................................................ 70 5.5 任务就绪表 ........................................................................................................ 71 5.5.1 优先级位映射表 ....................................................................................... 71 5.5.2 就绪任务列表 ........................................................................................... 73 5.6 任务调度和切换 ................................................................................................ 74 5.6.1 可剥夺型调度 .......................................................................................... 74 5.6.2 时间片轮转调度 ...................................................................................... 77 第六章任务相关 API 函数使用 .................................................................................................. 80 6.1 任务创建和删除实验 ........................................................................................ 81 6.1.1 OSTaskCreate()函数 .................................................................................. 81 6.1.2 OSTaskDel()函数 ...................................................................................... 82 6.1.3 实验程序设计 .......................................................................................... 82 6.1.4 程序运行结果分析 .................................................................................. 87 6.2 任务挂起和恢复实验 ........................................................................................ 88 6.2.1 OSTaskSuspend()函数 ............................................................................... 88 6.2.2 OSTaskResume()函数 ............................................................................... 88 6.2.3 实验程序设计 .......................................................................................... 88 6.2.4 程序运行结果分析 .................................................................................. 89 5

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程 6.3 时间片轮转调度实验 ........................................................................................ 91 6.3.1 OSSchedRoundRobinCfg()函数 ............................................................... 91 6.3.2 OSSchedRoundRobinYield()函数 ............................................................. 92 6.3.3 实验程序设计 ........................................................................................... 92 6.3.4 实验程序运行结果 ................................................................................... 94 第七章 UCOSIII 系统内部任务 .................................................................................................. 96 7.1 空闲任务 ............................................................................................................ 97 7.2 时钟节拍任务 .................................................................................................... 98 7.3 统计任务 .......................................................................................................... 101 7.4 定时任务 .......................................................................................................... 102 7.5 中断服务管理任务 ........................................................................................... 102 7.6 钩子函数 ........................................................................................................... 103 7.6.1 空闲任务钩子函数 ................................................................................ 103 7.6.2 实验程序设计 ........................................................................................ 104 7.6.3 实验程序运行结果 ................................................................................ 104 7.6.4 其他任务钩子函数 ................................................................................ 105 第八章 UCOSIII 中断和时间管理 ............................................................................................ 106 8.1 中断管理 .......................................................................................................... 107 8.1.1 UCOSIII 中断处理过程 .......................................................................... 107 8.1.2 直接发布和延迟发布 ............................................................................ 108 8.1.3 OSTimeTick()函数 .................................................................................. 110 8.1.4 临界段代码保护 ..................................................................................... 111 8.2 时间管理 .......................................................................................................... 112 8.2.1 OSTimeDly()函数 ................................................................................... 112 8.2.2 OSTimeDlyHMSM()函数 ....................................................................... 113 8.2.3 其他有关时间函数 ................................................................................ 113 第九章 UCOSIII 软件定时器 .................................................................................................... 114 9.1 定时器工作模式 .............................................................................................. 115 9.1.1 创建一个定时器 ..................................................................................... 115 9.1.2 单次定时器 ............................................................................................. 115 9.1.3 周期定时器(无初始化延迟) ................................................................... 116 6

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程 9.1.4 周期定时器(有初始化延迟) ................................................................... 117 9.2 UCOSIII 定时器实验 ....................................................................................... 118 9.2.1 实验程序设计 ........................................................................................ 118 9.2.2 实验程序运行结果 ................................................................................ 122 第十章 UCOSIII 信号量和互斥信号量 ..................................................................................... 125 10.1 信号量 ............................................................................................................. 126 10.1.1 创建信号量 ........................................................................................... 126 10.1.2 请求信号量 ........................................................................................... 127 10.1.3 发送信号量 ........................................................................................... 127 10.2 直接访问共享资源区实验 ............................................................................ 127 10.2.1 实验程序设计 ...................................................................................... 128 10.2.2 实验程序运行结果 .............................................................................. 129 10.3 使用信号量访问共享资源区实验 ................................................................ 130 10.3.1 实验程序设计 ...................................................................................... 130 10.3.2 实验程序运行结果 .............................................................................. 131 10.4 任务同步实验 ................................................................................................ 132 10.4.1 实验程序设计 ...................................................................................... 133 10.4.2 实验程序运行结果 .............................................................................. 134 10.5 优先级反转 ..................................................................................................... 135 10.6 优先级反转实验 ............................................................................................ 136 10.6.1 实验程序设计 ...................................................................................... 136 10.6.2 实验程序运行结果 .............................................................................. 139 10.7 互斥信号量 .................................................................................................... 141 10.7.1 创建互斥型信号量 ............................................................................... 142 10.7.2 请求互斥型信号量 ............................................................................... 142 10.7.3 发送互斥信号量 ................................................................................... 143 10.8 互斥信号量实验 ............................................................................................ 144 10.8.1 实验程序设计 ...................................................................................... 144 10.8.2 实验程序运行结果 .............................................................................. 146 10.9 任务内嵌信号量 ............................................................................................ 148 10.9.1 等待任务信号量 .................................................................................. 148 10.9.2 发布任务信号量 .................................................................................. 148 10.10 任务内嵌信号量实验 .................................................................................. 149 7

STM32F1 UCOS 开发手册 ALIENTEK STM32F103 全系列开发板 UCOSII/III 开发教程 10.10.1 实验程序设计 .................................................................................... 149 10.10.2 实验程序运行结果 ............................................................................ 150 第十一章 UCOSIII 消息传递 .................................................................................................... 152 11.1 消息队列 ......................................................................................................... 153 11.2 消息队列相关函数 ......................................................................................... 154 11.2.1 创建消息队列 ....................................................................................... 154 11.2.2 等待消息队列 ....................................................................................... 154 11.2.3 向消息队列发送消息 ........................................................................... 155 11.3 消息队列实验 ................................................................................................ 156 11.3.1 实验程序设计 ....................................................................................... 156 11.3.2 实验程序运行结果 ............................................................................... 161 11.4 任务内建消息队列 ........................................................................................ 164 11.4.1 等待任务内建消息 ............................................................................... 164 11.4.2 发送任务内建消息 ............................................................................... 164 11.5 任务内建消息队列实验 ................................................................................ 165 11.5.1 实验程序设计 ....................................................................................... 165 11.5.2 实验程序运行结果 ............................................................................... 169 第十二章事件标志组 ................................................................................................................. 172 12.1 事件标志组 ..................................................................................................... 173 12.2 事件标志组相关函数 ..................................................................................... 174 12.2.1 创建事件标志组 .................................................................................. 174 12.2.2 等待事件标志组 .................................................................................. 174 12.2.3 向事件标志组发布标志 ...................................................................... 175 12.3 时间标志组实验 ............................................................................................. 175 12.3.1 实验程序设计 ...................................................................................... 175 12.3.2 实验程序结果分析 .............................................................................. 181 第十三章同时等待多个内核对象 ............................................................................................. 184 13.1 同时等待多个内核对象 ................................................................................ 185 13.2 OSPendMulti()函数 ..................................................................................... 185 13.3 同时等待多个内核对象实验 ........................................................................ 186 13.3.1 实验程序设计 ...................................................................................... 186 8

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