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MPmissionplanner参数树全参数翻译、总结——对照调参必备.docx

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.07M 资料格式：docx 举报 版权申诉
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    ACRO_LOCKING 0 0:禁用 1:启 用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 角度 /秒 角度 /秒 ACRO_PITCH_RATE 180 ACRO_ROLL_RATE 180 ADSB_BEHAVIOR ADSB_ENABLE 0 0 AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度 这个参数设置由 GPS 导出的 AMSL 高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅 在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用 GPS 来估计高度，以应 用 AMSL_LIMIT 限制, 但这个裕量将从 AMSL_LIMIT 减去, 以确保即使 GPS 高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC 用户应当将这个值 设置得与 D2 安全盒一致. 数值-1 意味着气压计失灵会立即触发飞行终 止. 米 这个值设置了 AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高 度限制. 如果由 QNH 测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终 止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0 值将会禁 用气压高度限制. 这个选项启用高级失效保护系统. 若设为 0(禁用)所有高级失效保护功 能无效 AFS_AMSL_LIMIT AFS_DUAL_LOSS AFS_ENABLE AFS_GEOFENCE 0 1 0 1 AFS_HB_PIN -1 IO 口. 注意如果指定了一个 FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信 这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文 when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以 10Hz 为周期翻转的数字 号引脚会始终以 10Hz 翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行 终止. AFS_MAN_PIN -1 这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字 IO 口 AFS_MAX_COM_LOSS AFS_MAX_GPS_LOSS AFS_QNH_PRESSURE AFS_RC AFS_RC_FAIL_TIME AFS_RC_MAN_ONLY AFS_TERM_ACTION 0 0 0 1 0 1 0 如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回 到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件. 如果 GPS 丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在 GPS 信号恢复后再 度回到任务. 设为零来允许任意数目的 GPS 丢失事件. 这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的 QNH 压强. 0 值将禁 用高度限制. 毫米 汞柱 此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失 效保护板执行的, 但在这你可以软件设置 APM 来做这件事. 若设为 0
    (默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行 最大打舵以及 0 油门，来故意让自己坠机. AFS_TERM_PIN -1 这是在飞行终止后输出高电平的一个数字 IO 口 AFS_TERMINATE AFS_WP_COMMS AFS_WP_GPS_LOSS 0 0 0 可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号 通讯失联时导航所用的航点编号 AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 0.5 的时间常数. 时间常数是 0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 这个参数控制融合 AHRS(空速和航向)和 GPS 数据以估计地速的交越频率 GPS 数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. AHRS_EKF_TYPE AHRS_GPS_GAIN AHRS_GPS_MINSATS AHRS_GPS_USE 2 1 6 1 0.0 1.0 0 10 这个参数控制 GPS 数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置 为 0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数 1.0. 基于 GPS 速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为 6, 差不多 是 GPS 速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. 0:禁用 1:启 这个参数选择是盲预测还是 GPS 导航. 若设置为 0 则 GPS 不参与导航, 用 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Ya w45 10:Roll180Y AHRS_ORIENTATION 0 aw90 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将 IMU 和罗盘 的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差 45 度或 者 90 度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水 11:Roll180Y aw135 平. 12:Pitch180 13:Roll180Y aw225 14:Roll180Y aw270 15:Roll180Y aw315 16:Roll90 17:Roll90Ya w45
    18:Roll90Ya w90 19:Roll90Ya w135 20:Roll270 21:Roll270Y aw45 22:Roll270Y aw90 23:Roll270Y aw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180 Yaw90 27:Pitch180 Yaw270 28:Roll90Pi tch90 29:Roll180P itch90 30:Roll270P itch90 31:Roll90Pi tch180 32:Roll270P itch180 33:Roll90Pi tch270 34:Roll180P itch270 35:Roll270P itch270 36:Roll90Pi tch180Yaw90 37:Roll90Ya w270 AHRS_RP_P 0.2 0.1 0.4 这个参数控制加速度计修正姿态的速率 AHRS_TRIM_X AHRS_TRIM_Y AHRS_TRIM_Z 0 0 0 弧度 弧度 -0.1745 +0.1745 -0.1745 +0.1745 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. 弧度 -0.1745 未定义
    AHRS_WIND_MAX 0 +0.1745 米/ 秒 0 127 AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的 空速计. 0 值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. 这个参数控制罗盘和 GPS 在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在 航向控制上更频繁地获取罗盘和 GPS 数据. ALT_CTRL_ALG ALT_HOLD_FBWCM 0 0 这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为 0, 自动设置最适应你的 0:自动 机架的算法. 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统). 未来我们 会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改. 电传操控 B 模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小 厘米 高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有 此限制. 返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个 ALT_HOLD_RTL 10000 厘米 值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经 过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代 ALT_HOLD_RTL. 百分 比 0 1 GPS 高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强 烈建议你不要改动默认值 1, 因为 GPS 高度数据是出了名地不可靠. 只 有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的 GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时. 这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来 米 -32767 32767 在自动模式中加入全球高度偏移 ALT_MIX ALT_OFFSET 1 0 ARMING_ACCTHRESH 0.75 0:无 1:全部 选项 2:气压 计 4:罗盘 8:GPS 16:惯 ARMING_CHECK 1 导 32:参数 64:遥控发射 机 128:主板 电压 256:电 池等级 解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模 操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容 的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有 GPS 锁定和人工 遥控同时有效时允许解锁，则可以设置 ARMING_CHECK 为 72. ARMING_MIN_VOLT ARMING_MIN_VOLT2 0 0 ARMING_REQUIRE 1 ARMING_RUDDER 1 0:禁用 1:解 锁后油门 PWM 在 THR_MIN （怠速） 2: 解锁后油门 0PWM(停转) 除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为 0 则无限制（立即解锁）. 若 为 1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送 THR_MIN 的 PWM 值到油门通道. 若为 2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆 或者地面站解锁，并在解锁后输送 0PWM 值到油门通道. 设置 ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设 为 0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为 0, 如果 ARMING_CHECK 没有 被设为 0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.
    ARSPD_AUTOCAL ARSPD_ENABLE 0 1 ARSPD_FBW_MAX 22 ARSPD_FBW_MIN 9 ARSPD_OFFSET 2.33323 5 如果启用这项，APM 会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤 波器自动调整 ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过 5%，自动校准会将新 的比率值每隔 2 分钟存入 EEPROM 0:禁用 1:启 开启空速计 用 5 50 5 50 米/ 秒 米/ 秒 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速. 空速计校准后的偏移 空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引 脚. 使用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空速计接口. 使用 PX4 时 ARSPD_PIN 15 设为 11，对应于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为 15，对应于模拟 空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的 PX4 或者 Pixhawk， 设置为 65. ARSPD_RATIO 1.9936 空速计校准后的比率 ARSPD_SKIP_CAL 0 ARSPD_TUBE_ORDER 2 态压强. 若设为 2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可 这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为 0 则 顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为 1 则底部连接的传感器是动 ARSPD_USE 0 AUTO_FBW_STEER 0 1:使用 0:不 使用 0:禁用 1:启 用 能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到 了过大的静压强，而这可能被解读成正空速. 使用空速数据进行飞行控制 开启此项将使得在自动模式中可以使用 FBWA 的方式进行操控. 这可以 用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷[译注：即飞的时 候知道航点，一个个航点飞过去]. 启用后飞行员拥有和 FBWA 模式中一 样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选 项. AUTOTUNE_LEVEL BATT_AMP_OFFSET 6 0 BATT_AMP_PERVOLT 17 BATT_CAPACITY 3300 伏特 安培 /伏 特 毫安 时 自动调参的激烈程度. 在较低等级的 AUTOTUNE_LEVEL 上自动调参较为 1 10 柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐 5 级. 在 0 电流情况下传感器的电压读数偏移值 当电流传感器读数为 1V 时转换得到的电流值. 对于使用 3DR 电源模块的 APM2 或者 Pixhwak 这个值必须为 17. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk 这个值必须为 17. 满电电池的容量，以 mAh 计 BATT_CURR_PIN 3 -1:禁 设置这个参数为 0 至 13 将指定电池电流传感器的管脚对应于 A0 至 A13. 用 1:A1 对于 APM2.5 的电源模块，这个值必须为 12. 在 PX4 上这个值必须为 101.
    2:A2 3: 对于使用电源模块的 Pixhawk 这个值必须为 3. Pixhawk 1 2:A12 101 :PX4 0:禁用 3:仅 BATT_MONITOR 0 电压 4:电压 控制电池电流或电压监控 和电流 -1:禁 用 0:A0 1:A1 2: Pixhawk 1 3:A13 100 :PX4 用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电 压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于 APM2 或者 Pixhawk 的 3DR 电源模块， 这个值为 10.1. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk 这个值为 12.02. 对于使用 PX4IO 电源模块的 PX4 这个值必须为 1. 设置这个参数为 0 至 13 将指定电池电压传感器的管脚对应于 A0 至 A13. 对于 APM2.5 的电源模块，这个值必须为 13. 在 PX4 上这个值必须为 100. 对于使用电源模块的 Pixhawk 这个值必须为 2. 0:No PWMs 2:Two PWMs 可启用的辅助 PWM 数. 在 PX4v1 上只有 0 和 2 是有效的. 在 Pixhwak 上 4:Four PWMs 0,2,4,6 是有效的. 6:Six PWMs 0:禁用 1:启 禁用此项将会禁用 PX4 的安全解锁开关. 强烈建议使用安全解锁开关, 用 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为 1. BATT_VOLT_MULT 10.1 BATT_VOLT_PIN BATT_WATT_MAX BATT2_AMP_OFFSET 2 0 0 BATT2_AMP_PERVOL 17 BATT2_CAPACITY 3300 BATT2_CURR_PIN BATT2_MONITOR 3 0 BATT2_VOLT_MULT 10.1 BATT2_VOLT_PIN BATT2_WATT_MAX BRD_CAN_ENABLE BRD_PWM_COUNT BRD_SAFETYENABLE BRD_SBUS_OUT 2 0 0 4 1 0 使能 Pixhawk 串口 1(数传 1)的流处理. 你必须将 RTS 和 CTS 引脚连到你 0:禁用 1:启 的数传电台. 3DR 数传的标准 DF13 6-pin 插头已经将这些引脚连接好了. BRD_SER1_RTSCTS 2 用 2:自动检 若这个值设为 2 则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检 测 测设置. 注意在 PX4v1 上这个端口没有硬件流处理引脚, 因此需要将此 项设为禁用.
    0:禁用 1:启 用 2:自动检 测 使能 Pixhawk 和 PX4 串口 2(数传 2)的流处理. 你必须将 RTS 和 CTS 引脚 连到你的数传电台. 3DR 数传的标准 DF13 6-pin 插头已经将这些引脚连 接好了. 若这个值设为 2 则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区 来自动检测设置. BRD_SER2_RTSCTS BRD_SERIAL_NUM 2 0 CAM_DURATION 10 0 50 代表 5 秒) CAM_FEEDBACK_PIN -1 以 0.1 秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入 10 代表 1 秒，50 CAM_FEEDBACK_POL CAM_MAX_ROLL CAM_MIN_INTERVAL CAM_RELAY_ON CAM_SERVO_OFF CAM_SERVO_ON CAM_TRIGG_DIST CAM_TRIGG_TYPE CHUTE_ALT_MIN CHUTE_CHAN 1 0 0 1 1100 1300 0 0 10 0 CHUTE_DELAY_MS 500 CHUTE_ENABLED 0 CHUTE_SERVO_OFF 1100 CHUTE_SERVO_ON 1300 CHUTE_TYPE CLI_ENABLED COMPASS_AUTODEC COMPASS_CAL_FIT COMPASS_DEC 0 0 1 8 0 1000 2000 相机快门关断时的舵机 PWM 脉宽值 1000 2000 相机快门激活时的舵机 PWM 脉宽值 0 1000 以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要 GPS 位置发生变化超 过这个米数就会触发相机拍照，无论 APM 在何种模式注意这个参数也可 以在自动任务中通过 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 指令来设置, 使你可以在 飞行中启用/禁用相机快门触发. 0:舵机 1:继 电器 如何触发相机拍照 0:禁用 1:启 用 启用或禁用以 GPS 坐标为参数自动计算磁偏角 弧度 -3.142 3.142 补偿地磁南极和地理南极的偏差角度 COMPASS_DEV_ID 73225 磁罗盘 ID. 自动检测，请勿手动修改 COMPASS_DEV_ID2 131594 第二磁罗盘 ID. 自动检测，请勿手动修改 COMPASS_DEV_ID3 COMPASS_DIA_X COMPASS_DIA_Y 0 1 1 第三磁罗盘 ID. 自动检测，请勿手动修改
    COMPASS_DIA_Z COMPASS_DIA2_X COMPASS_DIA2_Y COMPASS_DIA2_Z COMPASS_DIA3_X COMPASS_DIA3_Y COMPASS_DIA3_Z COMPASS_EXTERN2 COMPASS_EXTERN3 COMPASS_EXTERNAL COMPASS_LEARN 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 COMPASS_MOT_X 0 COMPASS_MOT_Y 0 偏移 量每 安 培， 或者 在全 油门 时的 偏移 量 偏移 量每 安 培， 或者 在全 油门 时的 偏移 量 偏移 量每 安 0:内部 1:外 部 0:禁用 1:启 用 设置罗盘为外部连接. 这在 PX4 上是自动识别的，但是在 APM2 上必须正 确设置. 若使用了外罗盘，请置 1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项 启用或禁用罗盘偏移的自动获取 -1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 X 轴数值，以此补偿电机干扰 -1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 Y 轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Z 0 培， -1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 Z 轴数值，以此补偿电机干扰 或者 在全 油门
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