%main %障碍物和目标，起始位置都已知的路径规划，实现从起点到终点的壁障路径 %初始化车的参数 Xo=[0 0];%起点位置 k=2;%计算引力需要的增益系数 K=0;%初始化 m=5;%计算斥力增益系数，自己设定 Po=2;%障碍影响距离，当障碍和机器人的距离大于这个距离时，斥力为 0，不受障碍物的影响， 自己设定 n=7;%障碍个数 l=0.5;%步长 J=200;%循环迭代次数 %如果不能实现目标，可能与初始的增益系数，Po 设置的不合理有关 %end %给出障碍物和目标信息 Xsum=[13,12;1 1.2;3 2.5;4 4.5;3 6;6 2;5.5,5.5;8,8.5];%这个向量是（n+1）*2 维，其中[10,10]是目 标位置，剩下的都是障碍物位置 Xj=Xo;%j=1 循环初始，将机器人的起始坐标赋给 Xj %***************初始化结束，开始整体循环****************** for j=1:J%循环开始 Goal(j,1)=Xj(1)%Goal 是保存机器人走过的每个点的坐标，刚开始先将起点放进该向量 Goal(j,2)=Xj(2) %调用计算角度模块 Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n)%Theta 是计算出来的机器人和障碍物，和目标之间的与 X 轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来 %调用计算引力模块 Angle=Theta(1)%Theta（1）是机器人和目标之间的角度，目标对车是引力 angle_at=Theta(1)%为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给 angle_at [Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle)%计算出目标对机器人的引力在 x，y 方向的两 个分量值 %for i=1:n %if i==1 % Fatxx(i)=Fatx % Fatyy(i)=Faty %else % Fatxx(i)=0 % Fatyy(i)=0 %end %end%这段循环是为了将引力的两个分量扩展成向量，和后面的斥力叠加时，可以维数 angle_re(i)=Theta(i+1)%计算斥力用的角度是个向量，因为有 n 个向量，就有 n 个角度 相同 %end for i=1:n end %调用计算斥力模块 [Frerxx,Freryy,Fataxx,Fatayy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_at,angle_re,n,Po)%计算出 斥力在 x，y 方向的分量数组 %计算合力和方向 Fsumyj=Faty+Freryy+Fatayy%y 方向的合力¦ 

Fsumxj=Fatx+Frerxx+Fataxx%x 方向的合力¦ Position_angle(j)=atan(Fsumyj/Fsumxj)%合力与 x 轴方向的夹角向量 %计算机器人的下一步位置 Xnext(1)=Xj(1)+l*cos(Position_angle(j)) Xnext(2)=Xj(2)+l*sin(Position_angle(j)) %保存机器人的每一个位置在向量中 Xj=Xnext %判断 if (Xj(1)==Xsum(1,1))&(Xj(2)==Xsum(1,2))%是完全相等的时候算作到达，还是只是接近就 可以？这里是按完全相等 K=j%记录迭代多少次到达目标 break; %记录此时的 j 值 end%如果不符合 if 的条件，重新返回继续执行 end%大循环结束 K=j Goal(K,1)=Xsum(1,1);%把路径向量的最后一个点赋值为目标 Goal(K,2)=Xsum(1,2); %******************************画出障碍，起点，目标，路径点************************* %画出路径 %for i=1:K %X(i)=Goal(i,1) %Y(i)=Goal(i,2) %end X=Goal(:,1) Y=Goal(:,2) %路径向量 Goal 是二维数组，X，Y 分别是数组的 x，y 元素的集合，是两个一维数组 x=[1 3 4 3 6 5.5 8];%障碍物 x 坐标 y=[1.2 2.5 4.5 6 2 5.5 8.5]; plot(x,y,'o',13,12,'v',0,0,'ms',X,Y,'.r')%把路径点、障碍、起点、目标分别用不同的标记划出 思路：通过改变障碍物位置（坐标），调整初始的引力和斥力的增 益系数，实现从起点到终点的壁障路径。麻烦老师指教。