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DELMIA 机器人离线编程入门.doc

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.94M 资料格式：doc 举报 版权申诉
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    DELMIA 机器人离线编程入门
    1 软件安装
    2 使用说明
    2.1 使用前的说明
    2.2 创建工作零件
    2.3 Device Building
    2.4 现场布局
    2.5 机器人编程
    2.6 模拟程序（仿真运行）
    2.7 导出程序（离线编程）
    DELMIA 机器人离线编程入门 前 言 ： DELMIA 机 器 人 离 线 编 程 的 资 料 太 少 ， 浏 览 了 http://www.catiachina.com，加入了 DELMIA 的 QQ 群，得到了 craZyJoJo 的帮 助，摸了一个星期，得以入门，将该篇文章分享给大家，少走一些弯路！文章有 诸多问题，接受指正，其他有什么可以沟通的，互相学习，我的联系方式： wangyanhuan@126.com，QQ 几乎不上就免了：） IGRIP 是成立于 1985 年的美国 Deneb Robotics 公司推出的交互式机器人图 形 编 程 与 仿 真 软 件 包 。 IGRIP 是 Interactive Graphic Robot Instruction Program 的缩写。这是一种双向操作的软件，显示三维图象 IGRIP 和 ULTRA 产品 是专业机器人模拟软件，它应用于机器人的设计，评估以及机器人离线编程等。 通过将机器人，周边设备，机器人运动，机构运动及 I/O 输出入逻辑等因素融合 为一体，IGRIP 和 ULTRA 产品能生成精确的模拟及相关程序输出、优化机器人在 车间的布置、运转和循环时间等，减少机器人与周边设备及环境之间可能产生的 碰撞，这些都将大大减少设备成本以及机器人程序的调整时间。 Dassault Systemes(达索系统集团)于 1996 年在上市，1997 年收购了 Deneb 公司和 SolidWorks 公司。2000 年 6 月，达索公司整合旗下 Deneb，Delta 和 Safework 三家软件公司组成美国 DELMIA 公司。DELMIA 名称取自 Digital Enterprise Lean Manufacturing Interactive Application，寓意数字企业精 益制造交互式应用。提供了以生产工艺过程为中心的最全面的数字制造方式与解 决方案。可全面满足制造业中按订单生产和精益生产等分布式敏捷制造系统的数 字仿真需求。 Delmia 分为 Deneb 和 Version 两个部分。其中,Version 是可以与 Catia 完全无缝连接的模块系统，有着与 Catia 相同的操作方式与系统界面，而 Deneb 则是相对独立的系统模块，操作方式与系统界面与 Catia 之间有着很大的差异。 两者之间的数据可以相互的使用，但并不能进行直接的转换，两者的数据转化需 要一定的操作与修改。Delmia 软件秉承了 Deneb Robotics 公司软件的优异仿真 性能，其主要的模块包括： ENVISION：集成虚拟样机及虚拟制造交互式仿真环境、虚拟现实应用软件 IGRIP/Ultra 系列：机器人应用设计、布局仿真及离线编程软件 QUEST：虚拟工厂及离散事件仿真软件 VIRTUAL NC：虚拟数控加工仿真软件 Deneb/ERGO：人体运动仿真与工效分析模块 Deneb/ASSEMBLY：装配路径规划仿真模块 其中，Ultra 系列如其名所表示，为机器人控制，弧焊，点焊和喷涂的 专业模拟。而 IGRIP 则是对机器人的控制，并可以使用机器人语言进行良好的离 线编程。QUEST 则能够对队列进行仿真模拟。VIRTUAL NC 的功能是对机床的加工 过程仿真模拟。
    图 1 DELMIA 1 软件安装 DELMIA V5R16 是达索公司在 2005 年推出的版本，该软件可以在 verycd 网 站下载。具体地址为：http://www.verycd.com/topics/186536/。 详细安装方式见安装说明。 2 使用说明 2.1 使用前的说明 我们可以把 DELMIA 简单理解成是 CATIA 的扩展，只是在 CATIA 上增加 了一个仿真模块，而 CATIA 类似与 SolidWorks 软件，属于设计范畴的三维 CAD 软件。在网络和书店没有任何的 DELMIA 资料的情况下，我们可以通过学习 CATIA 来了解 DELMIA 的基本操作和建模思路等。 下载的 DELMIA V5R16 软件内没有帮助文档，该文档有四张光盘的内容， 当目前为止一直无法下载到。目前，需要掌握 DELMIA 的前提是必须参考该帮 助文档。 图 2 操作界面
    在操作上有一些不同点，在主窗口中操作模型的规则为： 按住鼠标中键移动为平移； 按住 Ctrl +鼠标中键，往上移动为放大，往下移动为放大； 按住鼠标中键+鼠标右键为旋转。 2.2 创建工作零件 一般情况下，目标路径可以在工作零件上取轮廓线得到，下面先讲解工作零 件的创建。 DELMIA 拥有强大的建模功能，这有别于其他任何机器人仿真软件。操作 方法：[开始]—[机械设计] —Part Design，进入零件设计模块。 零件设计的建模思路与 SolidWorks 类似，设计好后保存的文件格式为 图 3 进入零件设计模块 CATPart。 图 4 零件设计 2.3 Device Building 操作方法：[开始]—[资源模拟] —Device Building，进入 Device Building 模 块。
    导入刚才设计的工作零件，另存为 CATProduct 类型文件。 图 5 进入 Device Building 2.4 现场布局 操作方法：[开始]—[资源模拟] —Device Task Definition，进入 Device Task Definition 模块。 图 6 进入 Device Task Definition 导入上一步中的 CATProduct 文件，再导入机器人， 在下列工具栏中点击 图标，弹出“库(catalog)浏览器”对话框，选择其 中一款机型。将鼠标移动到主窗口中，左击鼠标确定放置的位置。 图 7 工具栏 图 8 “库(catalog)浏览器”对话框 再导入工具（比如焊枪），方法与导入机器人相同。
    图 9 现场布局 接下来需要将工具安装到机器人末端，点击 Set Tool 设置工具图标， 弹出“Robot Dressup”对话框，点选机器人设置 Robot 信息，点选工具设置 Device 信息。 图 10 机器人管理工具栏 图 11 安装工具的设置窗口 2.5 机器人编程 图 12 是 Sequence 工具栏，点击 图标（New Robot Task），再点选机器 人创建新的路径，机器人浏览目录下增加了 Program 一项。
    图 12 Sequene 工具栏 图 13 工具菜单窗口 在 Sequence 工具栏上点击 图标，再点击机器人浏览目录下 Program 中 的 RobotTask.1，弹出 Define Follow Path Activity 对话框，点选目标路径的轮廓， 根据设置的目标点间距来计算生成全部的目标点，Finish 完成目标路径的生成。 图 14 定义目标路径 2.6 模拟程序（仿真运行） 模拟程序是指在虚拟控制器上运行程序，如同在真实的控制器上运行一样。 它是最完整的测试。借助该测试，可以了解机器人如何通过事件和 I/O 信号与外 部设备进行交互。 图 6 是 Simulation 工具栏，点击 图标（Robot Task Simulation），再点击 机 器 人 浏 览 目 录 下 Program 中 的 RobotTask.1 ， 弹 出 Process Simulation 和
    Simulation Control Tool 工具栏，点击 图标，即能模拟运行。 图 15 仿真工具栏 图 16 Process Simulation 和 Simulation Control Tool 工具栏 路径中各个目标点可以进行调整，也可以增加和删除目标点。 2.7 导出程序（离线编程） 操作方法：[开始]—[资源模拟] —Robot Offline Programming，进入 Robot Offline Programming 模块。 图 17 进入 OLP 离线编程模块 在 Robot Offline Programming 模块中使用离线编程需要安装 Java 2 SDK，版 本在 1.4.1 以上，其作用是采用 Java 将 DELMIA 的 XML 文件转换成机器人语言。 目前语句转换的 Java 格式存在一点小的问题，针对一些品牌的机型，程序无法 下载到机器人控制器中运行，需要进行局部手动修改或用机器人厂家专用的 DELMIA 结构软件转换。 图 18 OLP 离线编程窗口 图 19 是 Offline Programming 工具栏，点击 图标（Create Robot Program）， 再点击机器人浏览目录下 Program 中的 RobotTask.1，弹出 Downloading Options 对话框，点击确定，即能生成模拟运行。
    图 19 Offline Programming 工具栏 图 19 Downloading Options 对话框 导出的程序文件见图 10 所示。信息内容不是很全面，只有末端工具的六个 参数，也是属于“末端执行器级”的编程语言。（备注：由于我们用的是寻线命 令，DELMIA 能翻译的只有 ABB、FUNAC 两个引擎，其他的机型不行。） 在窗口底部“Change Downloader”栏中可以切换其他机器人厂家的引擎。 图 20 程序文件
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