和芯星通定位Unicore NPL Protocol Specification_UC6226-UM220-IV NL V3.2....pdf-资料库

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目录 1 通用协议 .......................................................... 1 1.1 消息的格式 .................................................................................................................................................................. 1 1.2 校验和 .......................................................................................................................................................................... 1 1.3 数据类型 ...................................................................................................................................................................... 2 1.4 坐标系 .......................................................................................................................................................................... 2 1.5 消息定义 ...................................................................................................................................................................... 3 Common Message .................................................................................................................................................. 3 Config Message .................................................................................................................................................. 4 NMEA Message .................................................................................................................................................... 12 Navigation Result Message .......................................................................................................................... 24 Misc Message .................................................................................................................................................... 27 1.6 默认配置 .................................................................................................................................................................... 31 1.6.1 串口设置（CFGPRT） ........................................................................................................................................ 31 1.6.2 消息设置（CFGMSG） ........................................................................................................................................ 31 1.6.3 定位配置（CFGNAV） ........................................................................................................................................ 31 1.6.4 NMEA配置（CFGNMEA） ..................................................................................................................................... 32 1.6.5 卫星系统配置（CFGSYS） ................................................................................................................................ 32 1.6.6 干扰检测配置（CFGCWOUT） ......................................................................................................................... 32 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5

1 通用协议 1.1 消息的格式在 Unicore 协议中，输入和输出的语句被统称为消息。每条消息均为全 ASCII 字符组成的字符串。消息的基本格式为： $MSGNAME,data1,data2,data3,…[*CC]\r\n 所有的消息都以'$'（0x24）开始，后面紧跟着的是消息名。之后跟有不定数目的参数或数据。消息名与数据之间均以逗号（0x2C）进行分隔。最后一个参数之后是可选的校验和，以'*'（0x2A）与前面的数据分割。最后，输入的消息可以以'\r'（0x0D）或 '\n'（0x0A）或两者的任意组合结束。输出的消息以"\r\n"结束。每条消息的总长度不超过 256 个字节。消息名和参数、校验和中的字母均不区分大小写。某些输入命令的某些参数可以省略（在命令描述中被标记为可选）。这些参数可以为空，即在两个逗号之间没有任何字符。这时如果没有特殊说明，该参数将被忽略，其控制的选项将不做改变。大多数的消息名即可以用于输入的命令，也可以用于输出的信息。同样的消息名作为输入时用于设定参数或查询当前的配置。用于输出时则用于输出接收机信息或配置。 1.2 校验和消息中'*'（0x2A）之后的两个字符为校验和，校验和的计算方法为从'$'起到'*'之前的所有字符（不包括'$'和‘*’）的异或，以 16 进制表示。输入的消息中的校验和一项为可选的，如果输入的语句中包含'*'及后面的两个校验和字符，则会对校验和进行检查，如果不符，则命令不被执行，接收机输出$FAIL 消息，并在其中指示校验和错误。如果语句中不包含校验和，则直接执行命令。如果输入消息的参数为空，且需要添加校验和，应在其后补加逗号进行校验和计算。参数不为空时不允许额外添加逗号。例如：$PDTINFO,*62 输出的消息中总会包含校验和。在后面的消息定义中将省略 Unicore 协议中关于校

验和的说明。 1.3 数据类型在 Unicore 协议中，消息中的数据包含下面几种类型：字符串（STR）字符串由最长 32 个除\r 和\n 之外的 ASCII 字符组成，如 GPSL1。无符号整数（UINT）无符号整数的范围为 0~4294967295，其有十进制和十六进制两种表示方法。十进制的无符号整数由 0-9 的 ASCII 字符组成。如 123，4291075193。十六进制无符号整数以字符 h 或 H 开始，后面紧跟着 0-9 与 a-f 或 A-F 组成的字符串，最长 8 个字符（不含开始的 h 或 H）。如 hE10，hE41BA7C0。有符号整数（INT）有符号整数由 0-9 和负号的 ASCII 字符组成，其范围为- 2147483648~ 2147483647。如 123217754，-245278。双精度浮点（DOUBLE）双精度浮点数据由 0-9 和负号、小数点的 ASCII 字符组成，其范围为-2^1023~2^1023。如 3.1415926，-9024.12367225。 1.4 坐标系产品观测的位置值是基于 WGS84 坐标系基准，若消息语句输出的为基于其他坐标系的位置值，本文的消息说明中会进行注明，所以如果您在使用中期望使用一个不同的基准坐标，您很可能会发现位置出现几十米甚至上百米的偏差。 2

1.5 消息定义 1.5.1 Common Message 1.5.1.1 PDTINFO 读取产品信息消息格式例子描述类型无参数 $PDTINFO $PDTINFO 读取产品信息，接收机收到此命令后输出 PDTINFO 消息输入输出产品信息消息格式例子描述类型参数定义参数名 pdtName Config hwVer fwVer PN SN 1.5.1.2 RESET $PDTINFO,pdtName,config,hwVer,fwVer,PN,SN $PDTINFO,UM220,G1B1,V4.1,R3.0Build13260,080101000001,00010111 4303845 输出产品信息输出类型描述 STR STR STR STR STR STR 产品名称产品配置选项硬件版本号固件版本号产品 ID 序列号消息格式例子描述类型参数定义参数名 Type clrMask $RESET,type,clrMask $RESET,0,h01（温启动）接收机复位输入类型描述 UINT 可选 UINT 可选复位的种类 0 - 软件复位 1 - 芯片级复位（看门狗复位） 2 - 板级复位 3 - 接收机停止（暂不支持）复位时清除接收机保存的信息，对应的比特置 1 代表复位时清除 bit0 - 清除星历 bit1 - reserve0 bit2 - 清除接收机位置和清除接收机时间 3

bit3 - reserve1 bit4 - 清除电离层修正参数和 UTC 参数 bit5 – reserve2 bit6 – reserve3 bit7 - 清除历书几个常用的启动方式： h00 - 热启动 h01 - 温启动 h85 - 冷启动冷启动复位命令的参数为h85, 复位参数不符会导致接收机启动状态错误。在发生闰秒时，冷启动复位后的接收机有可能需要２５分钟以内同步到UTC时间 1.5.1.3 OK 消息格式例子描述类型无参数 1.5.1.4 FAIL 消息格式例子描述类型参数定义参数名 $OK $OK 接收机正确执行指令的回应该消息只在接收到命令的串口输出输出 $FAIL,errorCode $FAIL,0 输入指令错误的回应该消息只在接收到命令的串口输出输出类型描述 errorCode UINT 错误代码 0 - 指令非法或参数格式错误 1 - 校验和错误 1.5.2 Config Message 1.5.2.1 CFGPRT 读取串口配置 4

$CFGPRT,portID $CFGPRT $CFGPRT,1 读取串口的配置，接收机收到此命令后输出 CFGPRT 消息输入类型 UINT 可选描述输出端口号，0~3 如果该项为空，则输出当前串口的配置消息格式例子描述类型参数定义参数名 portID $CFGPRT,uartNum,reserved,baud,inProto,outProto $CFGPRT,1,0,115200,3,3 设定或输出串口的配置输入/输出描述输出端口号，0~3 0 - I2C 接口 1 - 串口 1 2 - 串口 2 3 - SPI 如果该项为空，则配置当前串口输出接口为 I2C 时，Slave 设备地址，其他接口时无意义地址范围：0x07<地址<0x78, 最后 1bit 必须为 0。默认值：0xF2 输出端口为串口时,波特率可以设置的波特率包括： 4800 / 9600 / 14400 / 19200 / 38400 / 57600 / 115200 输出端口非串口时, 无意义输入的协议，置 1 的比特对应的协议在该串口被开启 bit0 - UNICORE 协议 bit1 - Reserve bit2 - Reserve bit3 - Reserve bit4-Reserve bit5 - RTCM2.3 协议 bit6 - Reserve bit7 - RTCM3.2 协议 bit8 - Reserve bit9 - 里程计输入协议 bit10 - MEMS 输入协议 bit11 - Reserve bit12 - Reserve 注: bit9, bit 10 仅在组合导航产品支持 5 设定/输出串口配置消息格式例子描述类型参数定义参数名类型 portID UINT 可选 addr UINT Baud UINT 可选 inProto UINT 可选

outProto UINT 可选输出的协议，置 1 的比特对应的协议在该串口被开启 bit0 - UNICORE 协议 bit1 - NMEA 协议 bit2 - RTCM3.2 协议 bit3 - Debug 信息 A-GNSS辅助定位数据通过RTCM3.2协议使用DGNSS功能，建议波特率设为115200 1.5.2.2 CFGMSG 读取消息输出配置消息格式例子描述类型参数定义参数名类型 msgClass UINT msgID UINT 消息类别（见 Table 2-1）消息 ID（见 Table 2-1） $CFGMSG,msgClass,msgID $CFGMSG,0,1 读取某条消息的输出配置，接收机收到此命令后输出 CFGMSG 消息输入描述设定/输出消息输出频度消息格式例子描述类型参数定义参数名类型 $CFGMSG,msgClass,msgID,rate $CFGMSG,0,1,1 设置或输出某条消息的输出配置输入/输出 msgClass UINT msgID UINT 可选 rate UINT 描述消息类别（见 Table 2-1）消息 ID（见 Table 2-1）如果为空，则控制该类别下的所有消息输出频度。消息的实际输出频度基于接收机的定位频度，其值的设定含义为进行 N 次定位解算后输出一次选定消息。比如，当通过 CFGNAV 配置接收机的定位频度为 2Hz 时，如果 rate 设定为 1，则该消息每秒输出 2 次，如果 rate 设定为 2，则该消息每秒输出 1 次。如果 rate 设定为 0，则关闭该消息输出。每条消息都有其设置范围。如果设定值超出范围，则该语句无效。 6

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