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ABB机器人离线编程模拟软件RobotStudio中文操作手册.pdf
操作手册 - RobotStudio
目表
概述
关于本手册
手册用途
手册阅读对象
操作前提
章节介绍
参考文档
修订信息
产品文档, M2004
操纵器手册分类
产品手册
技术参考手册
应用手册
操作员手册
安全
人员安全
安全守则
1 简介
1.1 概念和术语
1.1.1. 硬件概念
概述
标准硬件
可选硬件
1.1.2. RobotWare 概念
概述
RobotWare
1.1.3. RAPID概念
概述
RAPID结构术语
1.1.4. 编程的概念
概述
编程概念
1.1.5. 目标点与路径
概述
目标点
路径
移动指令
动作指令
1.1.6. 坐标系
概述
层次结构
大地坐标系
控制器大地坐标系
任务框架坐标系
基坐标系
工具中心点坐标系
工件坐标系
用户坐标系
1.1.7. 机器人轴的配置
轴配置
在目标点中存储轴配置
与机器人轴配置有关的常见问题
配置问题的常用解决方案
如何表示配置
配置监控
关闭配置监控
打开配置监控
1.1.8. 关于程序库、几何体和 CAD 文件
概述
几何体和程序库之间的区别
如何构建几何体
导入及转换 CAD 文件
支持的CAD格式
数学表达与几何体
1.1.9. 关于将 VSTA用作IDE
概述
Add-ins类型
1.2. 安装并许可RobotStudio
安装RobotStudio
如何在PC上安装RobotStudio
激活RobotStudio
激活RobotStudio
试用期
基本功能模式
通过网络自动激活或手动激活
通过因特网自动激活（推荐）
手动激活
稍后激活
当前安装的RobotStudio版本
如何察看RobotStudio激活状态
1.3 图形化界面
1.3.1. 图形化界面
概述
1.3.2. “开始”窗口
概述
1.3.3. “布局”浏览器
概述
图标
1.3.4. “路径和目标点”浏览器
概述
图标
1.3.5. “建模”浏览器
概述
图标
1.3.6. “在线”浏览器和“离线”浏览器
概述
图标
1.3.7. 输出窗口
概述
“输出”选项卡布局
事件类型
如何处理输出窗口中的信息
控制器选项卡
1.3.8. 操作员窗口
概述
激活操作员窗口
RAPID指令
1.3.9. 文档管理器窗口
概述
打开文档管理器窗口
文档管理器窗口布局
使用搜索模式
搜索语法
示例
使用浏览模式
查看结果
使用右键快捷菜单
使用拖拽功能
文档位置窗口
文档位置窗口布局
文件系统位置
1.3.10. 使用鼠标
使用鼠标导航图形窗口
1.3.11. 选择项目
概述
在图形窗口中选择一个项目
在图形窗口中选择多个项目
在浏览器中选择一个项目
在浏览器中选择多个项目
1.3.12. 安装与拆除对象
概述
1.3.13. 键盘快捷键
键盘快捷键
2 如何构建工作站
2.1. 构建新工作站的工作流程
概述
使用系统创建工作站
手动启动虚拟控制器
导入工作站组件
摆放对象和机械装置
2.2 创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作）
2.2.1. 两个机器人共享同一任务框架位置
概述
操作前提
创建传送带跟踪工作站
2.2.2. 两个机器人系统使用不同的任务框架位置
概述
操作前提
创建传送带跟踪工作站
2.3. 自动创建带外轴的系统
自动创建带外轴的系统
支持的外轴配置
手动映射机械装置单元和关节
2.4 手动创建带导轨运动的系统
2.4.1. 手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统
手动创建带RTT或IRBTx003的系统
2.4.2. 手动创建带IRBTx004的系统
概述
手动创建带IRBTx004导轨的系统
2.5 虚拟控制器（VC）
2.5.1. 启动虚拟控制器
概述
启动VC
添加系统
2.5.2. 重启VC
概述
操作前提
何时重启虚拟控制器
热启动
冷启动
高级重启方式
高级重启方式选项
2.6 工作站组件
2.6.1. 导入工作站组件
导入机器人模型
导入工具
导入变位机
为当前系统添加导轨
导入程序库文件，几何体或设备
2.6.2. 转换CAD格式
概述
操作前提
启动CAD转换器
转换CAD文件
转换设置
2.6.3. 故障排除和优化几何体
概述
转换部件所有表面方向
停用单一对象的背面剔除
更改背面剔除的通用设置
2.7 建模
2.7.1. 对象
概述
创建框架
创建固体
创建表面
创建曲线
修改曲线
创建边框
由法线创建直线
拉伸表面或曲线
修改部件
修改程序库组件
2.7.2. 机械装置
工作流程
2.7.3. 工具和工具数据
概述
创建和设置固定工具
2.7.4. 设置对象的本地原点
概述
2.8 放置
2.8.1. 摆放物体
概述
2.8.2. 设置外轴
概述
操作前提
将机器人安装至导轨
将变位机放置到工作站
将物体安装至变位机
2.8.3. 摆放机器人
概述
操作前提
使用工具移动机器人位置
使用FreeHand移动或旋转机器人
3 如何进行机器人编程
3.1. 机器人编程工作流程
概述
操作前提
机器人编程
3.2. 工件坐标
创建工件坐标
修改工件坐标
将现有框架转为工件坐标
由点创建框架
3.3. 微动控制机械装置
微动控制机器人
操作前提
微动机械装置
3.4. 目标点
创建目标点
创建接点目标
示教目标点
修改目标点位置
使用 ModPos 修改目标点
重命名目标点
删除未使用的目标点
3.5. 路径
创建空路径
由曲线生成路径
为路径设置机器人轴配置
反转路径
旋转路径
转换路径
补偿工具半径的路径
路径插值
没有内插
线性内插
绝对内插
映射路径
3.6. 方向
概述
无序方向
垂直于表面的目标点效果
将目标方向设置为垂直于表面
对齐目标点的效果
对齐目标点方向
复制和应用方向的效果
复制和应用对象的方向
3.7. RAPID指令
运动指令和动作指令
修改指令
转换为圆弧运动
创建控制I/O信号的RAPID指令
使用设置I/O信号的交叉连接和组
指令模板
指令模板管理器
使用移动指令模板创建过程模板
创建移动指令说明
编辑指令模板
创建过程定义
创建动作指令模板
创建动作指令说明
3.8. 测试位置和动作
概述
测试可达性
跳转到目标点
查看目标点处机器人
查看目标点处工具
执行移动指令
沿路径移动
移至姿态
仿真程序
改善可达性
3.9 MultiMove系统编程
3.9.1. 关于MultiMove 系统编程
关于MultiMove
操作前提
工作流程
附加操作
3.9.2. 创建MultiMove
选择机器人和路径
3.9.3. 测试MultiMove
概述
测试路径
3.9.4. 调整动作行为
概述
修改接点影响
修改TCP约束
更改工具公差
修改工具偏移
3.9.5. 创建路径
概述
创建路径
3.9.6. 外轴编程
概述
已调整动作
修改外轴位置
启用和停用
通过编程停用或启用机械单元
3.10. 加载/保存程序和模块
概述
由VC保存程序
操作过程
3.11. 同步
概述
何时将工作站同步至VC
何时将VC同步至工作站
3.12. 使用RAPID编辑器
概述
打开程序编辑器
搜索：具体案例
代码片段
编辑：具体示例
添加断点：具体示例
应用和验证编辑
执行：具体案例
4 如何仿真程序
4.1. 仿真概述
关于本章
仿真期间的时间处理
自由运行时
时间段
4.2. 检测碰撞
概述
碰撞集
碰撞和接近丢失
碰撞检测建议
碰撞集结果
碰撞检测
设置检测碰撞的时间
设置碰撞检测对象
设置接近丢失检测
设置记录选项
4.3. 创建事件
概述
操作前提
4.4. 仿真I/O信号
操作过程
相关信息
4.5. 启用仿真监控
概述
启用TCP跟踪
启用仿真警报
4.6. 测量过程时间
概述
测量过程时间
5 部署和发行
5.1. 复制程序
概述
复制程序
5.2. 打包/ 解包
概述
5.3. 屏幕截图
概述
操作前提
6 在线操作
6.1. 将PC连接至服务端口
端口 DSQC639
将PC连接至服务端口
6.2. 网络设置
概述
本地网络连接
连接服务端口
自动生成IP地址
固定IP地址
远程网络连接
防火墙设置
连接到控制器
6.3. 用户授权系统
概述
用户
默认用户
用户组
默认用户组
权限
控制器权限
应用程序权限
6.4 系统生成器
6.4.1. 系统生成器概述
概述
关于虚拟和真实系统
操作前提
管理系统
6.4.2. 查看系统属性
概述
查看系统属性
6.4.3. 创建新系统
概述
启动向导
指定名称和地址
输入RobotWare序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
添加参数数据
向Home目录下添加文件
完成新控制器系统向导
6.4.4. 修改系统
概述
启动向导
修改系统版本
添加或删除驱动器序列号
添加或删除附加选项
修改选项
添加或移除参数数据
向Home目录添加后删除文件
完成修改控制器系统向导
结果
删除系统
6.4.5. 复制系统
复制系统
6.4.6. 从备份创建系统
概述
启动向导
指定系统名称和地址
查找备份
6.4.7. 将系统下载至控制器
概述
下载系统
6.4.8. 创建引导启动安装
概述
创建引导启动安装
结果
6.4.9. 离线使用系统生成器示例
6.4.9.1. 两个协调工作机器人的MultiMove系统
概述
启动创建新控制器系统向导
输入名称和路径
输入控制器序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
6.4.9.2. 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统
概述
操作前提
启动创建新控制器系统向导
输入控制器序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
6.4.9.3. 带变位机系统的选项设置
概述
变位机的引导启动安装和选项序列号
在单个机器人系统中的变位机选项
在MultiMove机器人系统中的变位机选项
6.5. 处理I/O
概述
I/O系统
I/O信号
输入信号
输出信号
仿真信号
虚拟信号
操作过程
6.6. 配置系统
配置系统参数
术语
查看配置
编辑参数
添加实例
复制实例
删除实例
保存一个配置文件
保存多个配置文件
下载一个配置文件
6.7. 事件处理
概述
事件日志列表
事件类型
事件代码
事件标题
事件种类
序号
日期和时间
事件描述
概述
管理事件
重新找回控制器事件
6.8. RAPID在线查看
概述
7 应用菜单
7.1. 概述
概述
7.2. 新建工作站
使用模板系统创建工作站
使用现有系统创建工作站
创建空工作站
7.3. 屏幕抓图
操作前提
屏幕抓图
7.4. 打包
打包工作站
7.5. 解包
解包工作站
7.6. 工作站演示
概述
操作前提
创建或加载工作站演示
为工作站演示配置用户设置
仿真
7.7. RobotStudio 选项
一般命令按钮
选项：概述：外观
选项：概述：授权
选项：概述：单位
选项：概述：高级
选项：概述：文件和文件夹
选项：概述：屏幕抓图
选项：概述：屏幕录像机
选项：机器人：编辑器
选项：机器人：Rapid
选项：机器人：同步
选项：机器人：机械装置
选项：机器人：虚拟控制器
选项：在线：授权
选项：图形：渲染器
选项：图形：外观
选项：图形：性能
选项：图形：行为
选项：图形：几何体
选项：模拟：碰撞
选项：模拟：虚拟时间
选项：模拟：精度
8 “基本”选项卡
8.1. 概述
“基本”选项卡
8.2. ABB模型库
功能说明
8.3. 导入模型库
功能说明
导入模型库
8.4. 机器人系统
功能说明
从布局创建系统
添加一个模板系统
添加一个已存在系统
从机器人系统库选择一个系统
创建传送带跟踪
将对象从传送带移除
8.5. 导入几何体
导入几何体
8.6 框架
8.6.1. 框架
创建框架
8.6.2. 三点法创建框架
用三点法创建框架
“三点法创建框架”对话框
8.7. 工件坐标
创建工件坐标
“创建工件坐标”对话框
8.8. 工具数据
创建工具数据
8.9 目标点
8.9.1. 示教目标点
示教目标点
8.9.2. 创建目标点
创建目标点
“创建目标点”对话框
8.9.3. 创建关节坐标
创建关节坐标
“创建关节坐标”对话框
8.9.4. 沿边缘创建目标点
概述
沿边缘创建目标点
8.10. 空路径
创建空路径
8.11. 从曲线创建路径
操作前提
从曲线创建路径
“从曲线创建路径”对话框
8.12. MultiMove
概述
设置选项卡
动作行为选项卡
创建路径页面
MultiTeach 选项卡
测试选项卡
MultiMove系统配置向导
“分析路径”工具
“重新计算ID”工具
“将路径转换为MultiMove 路径”工具
“创建任务列表”工具
“创建SyncIdent”工具
8.13. 示教指令
示教移动指令
8.14. 运动指令
创建运动指令和相应的目标点
“创建运动指令” 对话框（关节目标）
8.15. 动作指令
创建动作指令
8.16. 指令模板管理器
概述
导入模板
导出模板
验证模板
8.17 Freehand栏
8.17.1. 移动
移动项目
8.17.2. 旋转
旋转项目
8.17.3. 手动控制关节
手动控制机器人关节
8.17.4. 手动线性
手动机器人TCP
8.17.5. Multirobot 微动控制
在Multirobot模式下微动控制
8.18. 视角
概述
创建视角
视角功能说明
移到查看位置
9 “建模”选项卡
9.1. 概述
“建模”选项卡
9.2. 组件组
创建组件组
9.3. 空部件
创建空部件
9.4 Smart组件
9.4.1. Smart组件
概述
术语
9.4.2. Smart组件编辑器
概述
Smart组件编辑器布局
打开Smart组件编辑器
9.4.3. 组成选项卡
概述
子对象组件
已保存状态
保存当前状态
Assets
9.4.4. 属性与连接选项卡
概述
动态属性
添加或编辑动态属性
展开子对象属性
属性连接
添加或编辑连接
添加或编辑表达式连接
9.4.5. 信号和连接选项卡
概述
I/O信号
添加或编辑I/O信号
展开子对象信号
I/O连接
添加或编辑I/O连接
管理I/O连接
管理I/O连接
9.4.6. 视图选项卡
概述
9.4.7. 基础Smart组件
概述
Signal and Properties
LogicGate
LogicMux
LogicSplit
LogicSRLatch
Converter
VectorConverter
Expression
Comparer
Counter
Repeater
Timer
StopWatch
Parametric Primitives
ParametricBox
ParametricCircle
ParametricCylinder
ParametricLine
LinearExtrusion
CircularRepeater
LinearRepeater
MatrixRepeater
Sensors
CollisionSensor
LineSensor
PlaneSensor
PositionSensor
ClosestObject
动作
Attacher
Detacher
Source
Sink
Show
Hide
Manipulator
LineraMover
Rotator
Positioner
PoseMover
JointMover
其他
GetParent
GraphicSwitch
Highlighter
Logger
MoveToViewPoint
ObjectComparer
Queue
SoundPlayer
StopSimulation
Random
9.4.8. 属性编辑器
概述
打开属性编辑器
9.4.9. 仿真监视器窗口
概述
仿真监视器窗口布局
添加或删除监视项目
设置断点
9.5. 固体
创建固体
“创建矩形”对话框
“三点法创建立方体”对话框
“创建圆锥体”对话框
“创建圆柱”对话框
“创建椎体”对话框
“创建球体”对话框
9.6. 表面
创建表面
“创建表面圆形”对话框
“创建表面矩形”对话框
“创建表面多边形”对话框
“从曲线创建表面”对话框
9.7. 曲线
创建曲线
“创建直线”对话框
“创建圆”对话框
“以三点创建圆”对话框
“创建弧形”对话框
“创建椭圆弧”对话框
“创建椭圆”对话框
“创建矩形”对话框
“创建多边形”对话框
“创建多线段”对话框
“创建样条曲线”对话框
9.8. 边界
创建边界
“物体间创建边界”对话框
“在表面周围创建边界”对话框
“从点开始创建边界”对话框
9.9. 交叉
“交叉”对话框
9.10. 减去
“减去”对话框
9.11. 结合
“结合对话框”
9.12. 拉伸表面或曲线
拉伸表面或曲线
“沿表面或曲线拉伸”对话框
9.13. 从法线生成直线
从法线生成直线
9.14. 测量组
测量距离或角度
9.15. 创建机械装置
创建新的机械装置
创建传送带机械装置
编译机械装置
完成创建或修改机械装置
“创建机械装置”对话框
“创建传送带机械装置”对话框
“创建/修改链接”对话框
“创建/修改关节”对话框
“修改框架/工具数据”对话框
“创建校准”对话框
“创建依赖性”对话框
修改机械装置对话框
“修改/创建姿态”对话框
“设置转换时间”对话框
9.16. 创建工具
创建工具
为已存在的几何体创建工具数据
下一步操作
10 “仿真”选项卡
10.1. 概述
“仿真”选项卡
10.2. 创建碰撞监控
概述
创建碰撞监控
10.3. 仿真设定
操作前提
设置仿真
“仿真设置”对话框
10.4. 事件管理器
创建事件
事件管理器主要部分
任务窗格部分
事件网格部分
触发编辑器部分
触发器的公用部分
关于I/O信号触发器的部分
关于I/O连接触发器的部分
关于碰撞触发器的部分
动作编辑器部分
所有动作的通用部分
关于I/O动作的部分
关于连接动作的特定部分
关于分离动作的特定部分
关于“ 打开/ 关闭仿真监视器” 动作的特定部分
关于计时器动作打开/关闭的特定部分
关于将机械装置移至姿态的动作部分
关于移动图形对象动作的特定部分
关于显示/隐藏图形对象动作的部分
关于调用VSTA宏动作的部分
10.5. 工作站逻辑
工作站逻辑简介
打开工作站逻辑
工作站逻辑和Smart组件的区别
10.6. 激活机械装置单元
手动激活或停用机械装置单元
10.7. 仿真控制
运行仿真
10.8. I/O仿真器
使用I/O仿真器设置I/O信号
I/O仿真器窗口
信号过滤器类型
信号图标
10.9. 监控
“TCP跟踪”选项卡
“警告”选项卡
10.10. 录制短片
操作前提
仿真录像
仿真录像
10.11 传送带跟踪装置
10.11.1. 传送带跟踪
概述
传送带跟踪机械装置
10.11.2. 传送带仿真
运行传送带仿真
11 “在线”和“离线”选项卡
11.1. 概述
“在线”及“离线”选项卡
11.2 在线和离线选项卡中的通用功能
11.2.1. 事件
事件日志选项卡
部件
11.2.2. RAPID编辑器
RAPID编辑器工具栏按钮
关于RAPID编辑器
RAPID编辑器功能
编程功能
11.2.3. RAPID文件管理
11.2.3.1. 创建新模块
创建新RAPID模块
11.2.3.2. 加载模块
加载模块
11.2.3.3. 模块另存为
保存模块
11.2.3.4. 加载程序
加载RAPID程序
11.2.3.5. 程序另存为
保存程序
11.2.4. RAPID任务
操作前提
不同状态
控制器安全系统
任务窗口
11.2.5. 输入/输出
I/O系统窗口
部件
11.2.6. ScreenMaker
概述
操作前提
在虚拟/真实控制器上测试
启动ScreenMaker
11.2.7. 重启
在离线模式下重启VC
在在线模式下重启真实控制器
11.2.8. 备份和恢复
11.2.8.1. 备份系统
概述
操作前提
创建备份
结果
11.2.8.2. 由备份恢复系统
概述
操作前提
恢复系统
11.2.9. 系统生成器
系统生成器功能
11.2.10. 配置编辑器
配置编辑器
配置编辑器布局
控制器
IO
连接
动作
人机连接
添加信号
实例编辑器布局
11.2.11. 加载参数
操作前提
加载配置文件
11.2.12. 保存参数
概述
文件命名规则
保存一个配置文件
保存多个配置文件
11.2.13. 安全配置
概述
11.3 在线特定功能
11.3.1. 添加控制器
连接至控制器
添加控制器
一键连接
11.3.2. 请求写权限
概述
获得写权限前提
结果
11.3.3. 释放写权限
概述
结果
11.3.4. 验证
概述
以不同的用户名登录
注销
从所有控制器注销
编辑用户帐号
用户权限管理查看器
11.3.5. 文件传送
概述
操作前提
传输文件和文件夹
11.3.6. 示教器查看器
概述
操作前提
使用示教器查看器
控制器上的结果
11.3.7. 导入选项
导入系统选项
移除系统选项
11.3.8. 属性
概述
重命名控制器
设置控制器日期和时间
设置控制器ID
查看控制器和系统属性
查看设备浏览器
更新树视图
显示设备属性
显示趋势
隐藏，停止，开始或清空趋势
11.3.9. 转为离线
概述
使用转为离线
11.3.10. 用户帐号
概述
用户选项卡
用户选项卡部件
添加用户
删除用户
设定用户组成员
改变用户名和密码
激活或锁定用户
导出用户列表
导入用户列表
添加用户组
重命名用户组
删除用户组
授予用户组权限
11.3.11. 用户权限管理查看器
概述
常用操作示例
控制器权限
应用程序权限
11.4 离线特定功能
11.4.1. 同步到工作站
同步到工作站
11.4.2. 同步到虚拟控制器
同步到虚拟控制器
11.4.3. 虚拟示教器
打开虚拟示教器
11.4.4. 运行模式
概述
11.4.5. 控制面板
控制面对话框
11.4.6. 关机
控制器关机
11.4.7. 设定任务框架
修改任务框架
11.4.8. 系统配置
概述
系统节点
任务节点
机械装置文件夹节点
机械装置库文件节点
更新Baseframe位置
11.4.9. Encoder 单元
配置传送带Encoder单元
12 “Add-in”选项卡
12.1. 概述
“Add-in”选项卡
12.2. Visual Studio Tool for Applications
创建Add-in
13 右键快捷菜单（上下文菜单）
13.1. 添加至路径
根据现有目标点创建移动指令
13.2. 对准框架方向
“对准框架方向”对话框
13.3. 对准目标点方向
对齐目标点方向
13.4. 安装
安装物体
通过拖拽进行安装
13.5. 自动配置
为路径中所有目标点设置机器人轴配置
13.6. 可达性测试
测试可达性
13.7. 配置
为单个目标点手动设置机器人轴配置
13.8. 将框架转化为工件坐标
转换框架为工件坐标
13.9. 转换为圆弧运动
操作前提
转换为圆弧运动
13.10. 复制/应用方向
复制及应用方向
13.11. 拆除
拆除物体
13.12. 执行移动指令
操作前提
执行移动指令
13.13. 图形外观
概述
图形外观：查看组
图形外观：渲染选项卡
图形外观：材料选项卡
图形外观：纹理选项卡
13.14. 插补路径
使用插补重新调整目标点
13.15. 反转
反转面的方向
13.16. 跳转到目标点
跳转到目标点
13.17. 已连接几何体
概述
添加连接
修改链接
删除连接
更新已链接几何体
13.18. 程序库组件
修改程序库文件
13.19. 机械装置手动关节
手动控制机器人关节
“机械装置手动关节”对话框
手动调节传送带
13.20. 线性手动机械装置
使用“ 手动线性运动” 对话框微动控制机器人的 TCP
13.21. 映射路径
映射路径对话框
13.22. 映射
映射部件
13.23. 修改曲线
沿曲线的切线方向直线拉伸曲线
连接曲线
将曲线投射到表面
反转曲线
拆分曲线
修剪曲线
“修改曲线”对话框的一般内容
关于延伸的特定信息
关于连接的特定信息
关于投射的特定信息
关于反转的特定信息
关于拆分的特定信息
关于修剪的特定信息
13.24. 修改外轴
修改目标点上的外轴位置
“修改外轴 ”对话框
13.25. 修改指令
修改指令
移动指令参数
13.26. 修改机械装置
修改机械装置对话框
13.27. 修改工具数据
修改工具数据
13.28. 修改工件坐标
修改工件坐标
13.29. 沿路径运动
操作前提
沿路径移动
13.30. 移至姿态
操作前提
移至姿态
13.31. 放置
放置项目
“以一点放置对象”对话框
“以两点放置对象”对话框
“以三点放置对象”对话框
“用框架放置对象”对话框
“用两个框架放置对象”对话框
13.32. 删除未使用的目标点
删除未使用的目标点
13.33. 重命名目标点
重命名目标点
13.34. 反转路径
命令
13.35. 旋转
旋转项目
13.36. 旋转路径
旋转路径
13.37. 设定本地原点
设定本地坐标系原点
13.38. 设置垂直于表面
将目标点方向设置为垂直于表面
13.39. 设定位置
摆放项目
13.40. 工具补偿
根据工具半径设置路径偏移
13.41. 转换路径
转换路径
13.42. 查看机器人目标
查看机器人目标
13.43. 查看目标点处工具
查看目标点处工具
14 ScreenMaker选项卡
14.1 ScreenMaker简介
14.1.1. 概述
什么是ScreenMaker？
为什么要使用ScreenMaker
GUI概念
示教器概念
14.1.2. 开发环境
概述
功能区
Arrange
Toolbox
Properties Window
编辑属性值
创建用户界面
ActionTrigger
TpsLabel
Panel
ControllerModeStatus
RapidExecutionStatus
RunRoutineButton
14.2 管理ScreenMaker工程
14.2.1. 概述
概述
14.2.2. 管理ScreenMaker工程
概述
创建工程
加载工程
保存工程
另存为示教器工程
关闭工程
管理屏幕
创建屏幕
删除屏幕
重命名屏幕
编辑屏幕
替换主屏幕
修改工程属性
连接控制器
创建工程
部署至控制器
14.2.3. 应用程序变量
概述
管理应用程序变量
14.2.4. 窗体设计器
概述
编辑屏幕
设置事件
高级选项
Call another Action list
Call .NET Method
Call Custom Action
14.2.5. 数据连接
概述
数据连接配置
使用智能选项卡
使用连接菜单
对不同控件的数据连接配置
控制器对象数据连接
应用程序变量数据连接
14.2.6. 屏幕导航
概述
14.3 教程
14.3.1. 概述
关于本章
工作流程
14.3.2. 设计FlexArc操作员面板的操作前提
步骤
14.3.3. 屏幕设计
概述
设计FlexArc操作员面板屏幕
GroupBox
Status Icons
Label and Number Editor
Picuture Box
Button
14.3.4. 创建和部署工程
操作步骤
14.4. 常见问题
如何手动部署至虚拟控制器
操作
输出文件地址
虚拟示教器读取文件的地址
复制文件
图片对象或根据I/O更换图像
操作
使用CommandBar和menu items
操作
如何使用单选按钮显示当前状态
操作
索引
操作手册
RobotStudio
5.13
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版权所有 2008-2010 ABB，保留所有权利。
ABB AB
Robotics Products
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概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1 简介
15
1.1 概念和术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.1 硬件概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.2 RobotWare 概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.3 RAPID 概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.4 编程的概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.5 目标点与路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.6 坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.7 机器人轴的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.8 关于程序库、几何体和 CAD 文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.9 关于将 VSTA 用作 IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2 安装并许可 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 图形化界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.1 图形化界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.2 “开始”窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.3 “布局”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.4 “路径和目标点”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.5 “建模”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.6 “在线”浏览器和 “离线”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.7 输出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.8 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.9 文档管理器窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.10 使用鼠标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.11 选择项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.12 安装与拆除对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3.13 键盘快捷键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
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2 如何构建工作站
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2.1 构建新工作站的工作流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 创建传送带跟踪工作站 （两个机器人在同一个传送带上工作）. . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.1 两个机器人共享同一任务框架位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.2 两个机器人系统使用不同的任务框架位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 自动创建带外轴的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4 手动创建带导轨运动的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.1 手动创建带 RTT 或 IRBTx003 导轨的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.2 手动创建带 IRBTx004 的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5 虚拟控制器 （VC）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 启动虚拟控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2 重启 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6 工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1 导入工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.2 转换 CAD 格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.3 故障排除和优化几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 建模 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.1 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.2 机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.3 工具和工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.4 设置对象的本地原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3HAC032104-010 修订 : C
3
目表
2.8 放置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8.1 摆放物体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8.2 设置外轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.8.3 摆放机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3 如何进行机器人编程
81
3.1 机器人编程工作流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.2 工件坐标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3 微动控制机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4 目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5 路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6 方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.7 RAPID 指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.8 测试位置和动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.9 MultiMove 系统编程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.9.1 关于 MultiMove 系统编程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.9.2 创建 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
3.9.3 测试 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
3.9.4 调整动作行为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
3.9.5 创建路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
3.9.6 外轴编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
3.10 加载 / 保存程序和模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
3.11 同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
3.12 使用 RAPID 编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
4 如何仿真程序
113
4.1 仿真概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
4.2 检测碰撞 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
4.3 创建事件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
4.4 仿真 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
4.5 启用仿真监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
4.6 测量过程时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
5 部署和发行
121
5.1 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
5.2 打包 / 解包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
5.3 屏幕截图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
6 在线操作
125
6.1 将 PC 连接至服务端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
6.2 网络设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
6.3 用户授权系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
6.4 系统生成器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4.1 系统生成器概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
6.4.2 查看系统属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
6.4.3 创建新系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
6.4.4 修改系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
6.4.5 复制系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
6.4.6 从备份创建系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
6.4.7 将系统下载至控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
6.4.8 创建引导启动安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
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6.4.9 离线使用系统生成器示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4.9.1 两个协调工作机器人的 MultiMove 系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4.9.2 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.9.3 带变位机系统的选项设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.5 处理 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.7 事件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.8 RAPID 在线查看 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7 应用菜单
159
7.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.2 新建工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3 屏幕抓图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.4 打包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.5 解包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.6 工作站演示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.7 RobotStudio 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8 “基本”选项卡
171
8.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.2 ABB 模型库 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.3 导入模型库 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.4 机器人系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.5 导入几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.6 框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6.1 框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6.2 三点法创建框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.7 工件坐标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.8 工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.9 目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.9.1 示教目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.9.2 创建目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.9.3 创建关节坐标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.9.4 沿边缘创建目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.10 空路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.11 从曲线创建路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.13 示教指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.14 运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.15 动作指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.16 指令模板管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.17 Freehand 栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.17.1 移动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.17.2 旋转 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.17.3 手动控制关节 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.17.4 手动线性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.17.5 Multirobot 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.18 视角 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9 “建模”选项卡
207
9.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.2 组件组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.3 空部件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
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9.4 Smart 组件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.4.1 Smart 组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
9.4.2 Smart 组件编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
9.4.3 组成选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
9.4.4 属性与连接选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
9.4.5 信号和连接选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
9.4.6 视图选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
9.4.7 基础 Smart 组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
9.4.8 属性编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
9.4.9 仿真监视器窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
9.5 固体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
9.6 表面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242
9.7 曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
9.8 边界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
9.9 交叉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251
9.10 减去 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
9.11 结合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
9.12 拉伸表面或曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254
9.13 从法线生成直线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255
9.14 测量组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
9.15 创建机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
9.16 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .263
10 “仿真”选项卡
265
10.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .265
10.2 创建碰撞监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .266
10.3 仿真设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267
10.4 事件管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .268
10.5 工作站逻辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273
10.6 激活机械装置单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274
10.7 仿真控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .275
10.8 I/O 仿真器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .276
10.9 监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278
10.10 录制短片 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .279
10.11 传送带跟踪装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
10.11.1 传送带跟踪 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280
10.11.2 传送带仿真 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .281
11 “在线”和 “离线”选项卡
283
11.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .283
11.2 在线和离线选项卡中的通用功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.2.1 事件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .284
11.2.2 RAPID 编辑器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .286
11.2.3 RAPID 文件管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
11.2.3.1 创建新模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .288
11.2.3.2 加载模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .289
11.2.3.3 模块另存为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290
11.2.3.4 加载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .291
11.2.3.5 程序另存为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .292
11.2.4 RAPID 任务. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .293
11.2.5 输入 / 输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .296
11.2.6 ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .298
11.2.7 重启 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .300
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11.2.8 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.2.8.1 备份系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.2.8.2 由备份恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.2.9 系统生成器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.2.10 配置编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
11.2.11 加载参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.2.12 保存参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11.2.13 安全配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.3 在线特定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.3.1 添加控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.3.2 请求写权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.3.3 释放写权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.3.4 验证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11.3.5 文件传送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.3.6 示教器查看器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.3.7 导入选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.3.8 属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
11.3.9 转为离线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
11.3.10 用户帐号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
11.3.11 用户权限管理查看器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
11.4 离线特定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
11.4.1 同步到工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
11.4.2 同步到虚拟控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
11.4.3 虚拟示教器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
11.4.4 运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
11.4.5 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
11.4.6 关机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
11.4.7 设定任务框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
11.4.8 系统配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
11.4.9 Encoder 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
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12 “Add-in”选项卡
341
12.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.2 Visual Studio Tool for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13 右键快捷菜单 （上下文菜单）
343
13.1 添加至路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.2 对准框架方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
13.3 对准目标点方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
13.4 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
13.5 自动配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
13.6 可达性测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
13.7 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
13.8 将框架转化为工件坐标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.9 转换为圆弧运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.10 复制 / 应用方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
13.11 拆除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
13.12 执行移动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
13.13 图形外观 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.14 插补路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.15 反转 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.16 跳转到目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.17 已连接几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
13.18 程序库组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
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目表
13.19 机械装置手动关节 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .362
13.20 线性手动机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .363
13.21 映射路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364
13.22 映射 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .365
13.23 修改曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .366
13.24 修改外轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .370
13.25 修改指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371
13.26 修改机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372
13.27 修改工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373
13.28 修改工件坐标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374
13.29 沿路径运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375
13.30 移至姿态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .376
13.31 放置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .377
13.32 删除未使用的目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .379
13.33 重命名目标点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .380
13.34 反转路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .381
13.35 旋转 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .382
13.36 旋转路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .383
13.37 设定本地原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .384
13.38 设置垂直于表面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .385
13.39 设定位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .386
13.40 工具补偿 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .387
13.41 转换路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .388
13.42 查看机器人目标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .389
13.43 查看目标点处工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .390
14 ScreenMaker 选项卡
391
14.1 ScreenMaker 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
14.1.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391
14.1.2 开发环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .394
14.2 管理 ScreenMaker 工程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
14.2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .405
14.2.2 管理 ScreenMaker 工程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .406
14.2.3 应用程序变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414
14.2.4 窗体设计器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415
14.2.5 数据连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .421
14.2.6 屏幕导航 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426
14.3 教程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
14.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .427
14.3.2 设计 FlexArc 操作员面板的操作前提 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .428
14.3.3 屏幕设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .429
14.3.4 创建和部署工程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .435
14.4 常见问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .436
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