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ARS40X_Technical_Documentation中文版_V 1.91_17.04.2018_wrapper(1)(1....pdf
无标题
碰撞检测- 消息布局
标准的ARS接口
Continental 工程服务公司
低版本 高版本
标准的 ARS 接口技术文档
ARS 404-21 (低版本)
ARS 408-21 (高版本)
版本 1.91
版本 1.91
2018年4月17日
标准的ARS接口
目录
1.
2.
3.
4.
5.
6.
简介 . . .. .. .. . .. . .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .............................................................. 9
运行条件 .................................................................................................................. 9
安全信息 .................................................................................................................. 9
接口 . .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. . .. ..
.............. 10
..
概述 .................................................................................................................... 12
配置信息 ................................................................................................................. 14
7.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
雷达配置 (0x200) .......................................................................................................... 15
Cluster 和 Object 滤波器配置 (0x202) ........................................................................... 18
碰撞检测配置 (0x400) .................................................................................................... 23
碰撞检测区域配置 (0x401) ............................................................................................. 25
输出状态 .................................................................................................................... 27
雷达状态 (0x201) ........................................................................................................ 28
7.1.
7.2.
Cluster 和 Object 滤波器配置状态头 (0x203) ............................................ 32
7.3.
Cluster 和 Object 滤波器配置状态 (0x204) ........................................................ 33
7.4.
碰撞检测状态 (0x408) ..................................................................................... 37
7.5.
碰撞检测区域状态 (0x402) .......................................................................... 38
7.6.
继电器控制信息 (0x8) ...................................................................................... 40
7.7.
软件版本识别 (0x700) ........................................................................... 41
7.8. 传感器和其他模块一起使用的实用方法 ……………………………………. 45
8.
输入本辆运动信号
................................................................................................. 46
8.1.
8.2.
速度信息 (0x300) .............................................................................................. 46
偏航率信息 (0x301) .......................................................................................... 47
9.
Cluster 列表
.....................................................................................................
....... 48
Cluster 列表状态 (0x600) ............................................................................................... 49
Cluster 一般信息 (0x701) ................................................................................ 51
Cluster 质量信息 (0x702) ................................................................................ 53
Object 列表
.............................................................................................................. 58
Object 列表状态 (0x60A) ................................................................................................ 59
Object 一般信息 (0x60B) ................................................................................. 60
Object 质量信息 (0x60C) .................................................................................. 62
Object 扩展信息 (0x60D) .............................................................................. 65
Object 碰撞检测报警 (0x60E) ...................................................................... 67
9.1.
9.2.
9.3.
10.
10.1.
10.2.
10.3.
10.4.
10.5.
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ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
2
Standardized ARS Interface
版本
V 1.0
日期
14.10.2016
V 1.1
18.01.2017
V 1.2
25.02.2017
V 1.3
23.03.2017
V 1.4
31.05.2017
V 1.5
21.07.2017
V 1.6
01.08.2017
V 1.7
16.10.2017
V 1.8
18.10.2017
SW
04.30.0.16
and
04.31.0.16
04.30.0.16
and
04.31.0.16
04.30.0.16
and
04.31.0.16
04.30.0.16
and
04.31.0.16
st Update
1
04.30.1.16
Fusion of:
04.30.0.16
and
04.31.0.16
st Update
1
04.30.1.16
st Update
1
04.30.1.16
st Update
1
04.30.1.16
and
04.10.0.16
st Update
1
04.30.1.16
and
04.10.0.16
修订记录
修改说明
首次发布 ARS 408-21版本
第二版发布 - 表36和表43 - 纠正
第三版发布 - 修改第12页表3
第四版发布 - 表43第47页 - 修正 - SW 04.30.0.16的
最后一次修改（标准）和SW 04.31.0.16（降低功
率）
第五版发布 - 适用于SW版本04.30.1.16：雷达状态
（0x201），软件版本识别（0x700），涉及了
ARS 408-21
规定了clusters/objects的数量
第六版发布 -
改变了 Table 20CollDetRegState_WarningLevel
regarding 0x2
关于检测距离的最大值，更改为196米和260米。
关于扩展检测距离的最大值，更改为196米和1200
米。
第七版发布 - 第40页表34中的clusters歧义的声
明
第八版发布 - 关于ARS 404-21和SW：
04.10.0.16 - 在不同的表格中进行偏移集成和说
明
第九版发布 - 适应布局和CAN总线结构
V 1.9
becomes
V 1.90
17.11.2017
see above
第十版发布
3
ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
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第十个发布版本 - 图1扩展 - Object的方向角度
关于车辆坐标系中心，增加了7.6.1和7.6.2章节
第十一版发布 - 评论添加到表14“过滤器状态标题”
电压错误添加到了表12中
第十二版发布 -
V 1.90
V 1.91
17.11.2017
06.12.2017
11.01.2018
12.01.2018
to
17.04.2018
V 1.92
XX.YY.2018
1st Update
04.30.1.16
and
04.10.0.16
1st Update
04.30.1.16
and
04.10.0.16
st Update
1
04.30.1.16
and
04.10.0.16
4
ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
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图片
CAN 网络终止于 CAN-Bus 端 ....................................................11
图1 ：
图2 ： CAN 网络
图3 ：
图4 ：
图5 ： 对于滤波器配置指标=0x1（0x202）用12位长度来表示最小值和最大值的滤波器配置
ARS 40X clusters and objects的坐标系 ..................................... 13
雷达配置信息布局 (0x200) ............................................................... 15
终止于 CAN-Bus 端和雷达端 ...................... 11
信息布局 ........................................................ 19
图6 ：
对于滤波器配置指标=0xA（0x202）用13位长度来表示最小值和最大值的滤波器配
置信息布局 ........................................................ 19
图7 ： 碰撞检测配置信息布局 (0x400) ............................................................. 23
：
碰撞检测区域配置信息布局 (0x401)..................................................25
雷达周期性发送的状态消息概述 ................... 27
雷达状态信息布局 (0x201) ............................................................ 28
滤波器消息头信息布局 (0x203) ................................................ 32
碰撞检测状态信息布局(0x408) .......................................................... 37
碰撞检测区域状态信息布局 (0x402) ...............................................38
CAN-Bus I/O 模块: 4 数字输出 (文章代码DV-CANFRAS4-01) ..... 40
碰撞检测继电器控制信息布局(0x8)
图8 ： 定义碰撞检测区域的坐标 ....................................... 25
图9 ：
图10 ：
图11：
图12
图13：对于滤波器状态指标=0x1（0x204）用12位长度来表示最小值和最大值的滤波器状态
配置消息布局. .............................................. 34
图14：对于滤波器状态指标=0xA（0x204）用13位长度来表示最小值和最大值的滤波器状
态配置消息布局. .............................................. 34
图15：
图16 ：
图17 ：
图18 ：
图19 ： 传感器、PLC和继电器之间的连接. .............................. 41
图20： 框图展示传感器、PLC和继电器之间的连接 ..... 42
图21： 版本ID信息布局 (0x700) ............................................................... 43
图22 ：
图23 ：
图24 ：
图25 ：
图26 ：
图27 ：
图28 ：
图29 ：
速度信息布局 (0x300) .................................................. 46
偏航率信息布局 (0x301) ..............................................47
雷达周期性发送的cluster列表消息概述. .......... 48
Cluster_0_状态信息布局 (0x600) ................................................... 49
Cluster_1_一般信息布局 (0x701) ................................................51
Cluster_2_质量信息布局 (0x702) .................................................. 53
雷达周期性发送的object列表消息概述 ............ 58
Object_0_状态信息布局 (0x60A).................................................... 59
........................................................ 40
5
ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
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Standardized ARS Interface
图30
：
图31 ：
图32 ：
图33 ：
Object_1_一般信息布局(0x60B) .................................................60
Object_2_质量信息布局 (0x60C) .................................................. 62
Object_3_扩展信息布局 (0x60D) .............................................. 65
Object_4_预警信息布局 (0x60E) ................................................67
6
ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
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表格
Table 1: 传感器CAN 消息 (以
Table 2:
Table 3:
ID 为0的传感器作示例) ........................................ 10
雷达配置的消息内容 (0x200) .............................................................. 15
雷达配置的信息说明 (0x200) .............................................................. 16
可能的筛选条件可以使用FilterCfg_Index进行选择。列C和列O分别指定该过滤器
雷达状态消息内容 (0x201) ............................................................ 28
雷达状态信息说明 (0x201) ............................................................ 30
滤波器状态头的消息内容 (0x203) ................................................ 32
滤波器状态头的信息说明 (0x203) ................................................ 32
Table 4:
是否可以应用于clusters 或者 objects. .............. 18
滤波器配置的消息内容 (0x202). ................................................................ 20
Table 5:
Table 6:
滤波器配置的信息说明 (0x202) ................................................................ 22
Table 8: 碰撞检测配置的信息说明 (0x400) ............................................................. 24
Table 9:
Table 10: 碰撞检测区配置的信息说明 (0x401) ................................................. 26
Table 11:
Table 12:
Table 13:
Table 14:
Table 15: 可能的筛选条件可用FilterState_Index选择。列C和列O分别指定该过滤器是否可
以应用于clusters 或者 objects. .............. 33
Table 16: 滤波器状态配置的消息内容 (0x204)....................................................... 35
滤波器状态配置的信息说明(0x204) ...................................................... 36
Table 17:
Table 18:
碰撞检测状态的消息内容 (0x408) .......................................................... 37
Table 19: 碰撞检测状态的信息说明 (0x408)
.......................................................... 37
Table 20:
Table 21:
Table 22: 碰撞检测继电器控制的消息内容 (0x8)
........................................................ 41
Table 23: 碰撞检测继电器控制的信息说明 (0x8)........................................................ 41
版本ID 的消息内容 (0x700) ............................................................... 43
Table 24:
版本ID 的信息说明 (0x700) ............................................................. 44
Table 25:
速度信息的消息内容 (0x300) .................................................. 46
Table 26:
Table 27:
速度信息的信息说明 (0x300) ................................................. 46
Table 28: 偏航率信息的消息内容 (0x301) ..............................................47
偏航率信息的信息说明 (0x301) ............................................. 47
Table 29:
.............................. 49
Table 30:
Cluster_0_状态消息内容 (0x600)
Cluster_0_状态消息内容 (0x600)
Table 31:
.............................. 49
Cluster_0_状态信息说明 (0x600). ................................................. 50
Table 32:
碰撞检测区域状态的消息内容(0x402) ...............................................38
碰撞检测区域状态的信息说明 (0x402) ............................................... 39
ARS 404-21
ARS 408-21
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ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
7
碰撞检测配置的消息内容 (0x401)..................................................26
Standardized ARS Interface
Cluster_1_一般消息内容 (0x701) ................................................51
Cluster_1_一般信息说明 (0x701) ................................................ 52
Cluster_2_质量消息内容 (0x702) .................................................. 53
Cluster_2_质量信息说明 (0x702).................................................. 55
Cluster_DistLong_rms, Cluster_DistLat_rms,Cluster_VrelLong_rms and
Table 33:
Table 34:
Table 35:
Table 36:
Table 37:
Cluster_VrelLat_rms的信号数值表(0x702). ................................ 56
Table 38:
Object_0_状态消息内容(0x60A).................................................... 59
Table 39:
Object_0_状态信息说明 (0x60A) ................................................... 59
Table 40:
Object_1_状态消息内容 (0x60B) .................................................60
Table 41: Object_1_一般信息说明 (0x60B) ................................................. 61
Table 42: Object_2_质量消息内容 (0x60C) .................................................. 62
Table 43: Object_2_质量信息说明(0x60C) ................................................. 63
Table 44: Obj_Orientation_rms, Obj_DistLong_rms,Obj_DistLat_rms, Obj_VrelLong_rms,
Obj_VrelLat_rms,
(0x60C). ...................................................... 64
Obj_ArelLat_rms,Obj_ArelLong_rms的信号数值表
Table 45:
Table 46:
Table 47:
Table 48:
Object_3_扩展消息内容 (0x60D) .............................................. 65
Object_3_扩展信息说明 (0x60D) .............................................. 66
Object_4_报警消息内容 (0x60E) ................................................67
Object_4_报警信息说明 (0x60E) ................................................ 67
8
ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16
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