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YRC1000micro 并行IO说明书.pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：77.21M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    1 コンカレントI／Oとは
    1.1 コンカレントI／Oの特長
    1.2 コンカレントI／Oの構成と仕様
    2 入出力信号の分類
    2.1 入出力信号
    2.1.1 番号の意味
    2.2 レジスタ
    3 入出力信号の構成
    3.1 汎用用途
    4 専用入出力信号
    4.1 専用入力信号（共通）
    4.2 専用入力信号（汎用用途）
    4.2.1 機器1
    4.2.2 機器2
    4.3 専用入力信号（説明）
    4.3.1 アラーム、メッセージの表示
    4.3.2 サイクル選択、マスタジョブ呼び出し
    4.3.3 起動・停止
    4.3.4 運転指令
    4.3.5 汎用信号
    4.3.6 独立制御用信号（オプション）
    4.3.7 用途別（汎用）
    4.4 専用出力信号（共通）
    4.5 専用出力信号（汎用用途）
    4.5.1 機器1
    4.5.2 機器2
    4.6 専用出力信号（説明）
    4.6.1 アラーム、メッセージの表示
    4.6.2 モード、サイクル選択、プレイ特殊運転の設定
    4.6.3 起動・停止
    4.6.4 干渉信号
    4.6.5 演算命令信号
    4.6.6 汎用信号
    4.6.7 独立制御用信号（オプション）
    4.6.8 サーボフロート機能用信号（オプション）
    4.6.9 用途別（汎用）
    5 補助リレー
    5.1 汎用用途
    6 制御状態信号
    6.1 表-制御状態信号
    6.1.1 説明-制御状態信号（モニタ信号）
    7 擬似入力信号
    7.1 説明-擬似入力信号
    8 ネットワーク入出力信号
    9 I／Fパネル信号
    10 コンカレントI／O以外の入出力信号
    11 レジスタ
    11.1 全用途共通レジスタ
    11.1.1 全用途共通（汎用レジスタ）
    11.1.2 全用途共通（システムレジスタ）
    11.2 汎用用途
    12 標準ラダープログラム
    12.1 命令一覧表
    12.2 コンカレントI/O命令の説明
    12.2.1 STR命令
    12.2.2 STR-NOT命令
    12.2.3 AND命令
    12.2.4 AND-NOT命令
    12.2.5 OR命令
    12.2.6 OR-NOT命令
    12.2.7 AND-STR命令
    12.2.8 OR-STR命令
    12.2.9 OUT命令
    12.2.10 PART命令
    12.2.11 END命令
    12.2.12 TMR命令
    12.2.13 CNT命令
    12.2.14 GSTR命令／GOUT命令
    12.2.15 PLS命令
    12.2.16 PLF命令
    12.2.17 ADD命令
    12.2.18 SUB命令
    12.2.19 MUL命令
    12.2.20 DIV命令
    12.2.21 MOD命令
    12.2.22 BIN命令
    12.2.23 BCD命令
    12.2.24 MOV命令
    12.2.25 WAND命令
    12.2.26 WOR命令
    12.2.27 WXOR命令
    12.2.28 WNOT命令
    12.2.29 SHL命令
    12.2.30 SHR命令
    12.2.31 ROL命令
    12.2.32 ROR命令
    12.2.33 BMOV命令
    12.2.34 CMP命令
    12.2.35 MLTMR命令
    12.3 演算フラグ
    12.3.1 フラグの種類
    12.3.2 スキャン中のフラグの推移
    12.4 汎用用途
    12.4.1 ラダープログラムリスト
    12.4.2 I/Oアラーム
    12.4.3 I/Oメッセージ
    13 信号のモニタ方法
    13.1 入出力信号モニタ
    13.1.1 入出力画面
    13.2 入出力詳細画面
    13.2.1 信号名称登録
    13.2.2 汎用出力詳細画面からの信号状態変更
    13.2.3 汎用入力詳細画面からの信号状態変更
    13.2.3.1 強制一括選択
    13.2.3.2 強制一括解除
    13.2.3.3 IOシミュレーション検索
    13.2.4 外部出力詳細画面からの信号状態変更
    13.2.4.1 強制一括選択
    13.2.4.2 強制一括解除
    13.2.4.3 IOシミュレーション検索
    13.2.5 外部入力詳細画面からの信号状態変更
    13.2.5.1 強制一括選択
    13.2.5.2 強制一括解除
    13.2.5.3 IOシミュレーション検索
    13.3 擬似入力信号画面
    13.3.1 擬似入力信号状態の確認
    13.3.2 擬似入力信号状態の変更
    13.3.3 信号名称を登録
    13.4 レジスタ画面
    13.4.1 レジスタを確認
    13.4.2 レジスタの設定
    13.4.3 信号名称を登録
    13.5 サーボ電源投入状態画面
    13.6 アナログ出力画面
    13.6.1 操作手順
    13.7 I/OメッセージとI/Oアラーム
    13.7.1 ユーザ部の表示
    13.7.2 ユーザ部の登録
    13.8 ラダープログラム画面
    13.9 IOシミュレーション一覧画面
    14 ラダープログラムの編集
    14.1 ラダープログラムの操作によるデータの流れ
    14.2 ニーモニックコード編集とエディタ編集
    14.3 ニーモニック編集画面
    14.3.1 基本操作
    14.3.2 編集操作
    14.3.2.1 命令の追加
    14.3.2.2 命令の変更
    14.3.2.3 命令の消去
    14.3.2.4 オペランドの編集
    14.3.2.5 編集の取り消し
    14.3.3 コンパイル
    14.3.4 検索
    14.3.4.1 先頭ライン、最終ライン
    14.3.4.2 ライン番号、ブロック番号検索
    14.3.4.3 リレー番号、レジスタ番号検索
    14.4 システム部の異なるラダープログラムのロード
    15 信号のクリア方法
    15.1 汎用出力信号
    15.1.1 電源投入時のクリア
    15.1.2 ティーチ／プレイモード切替時のクリア
    15.2 I/Fパネル信号
    15.2.1 電源投入時のクリア
    15.3 補助リレー信号
    15.3.1 電源投入時のクリア
    15.4 汎用レジスタ
    15.4.1 電源投入時のクリア
    YRC1000micro 并行I/O说明书 请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 使用说明书一览 □□□ 使用说明书 MOTOMAN MOTOMAN- YRC1000micro YRC1000micro YRC1000micro YRC1000micro YRC1000micro 使用说明书 操作要领书 维护要领书 报警代码表(重故障报警篇)(轻故障报警篇) 《 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。 资料编号：R-CKI-A469-C
    危险 micro 的并行 I/O 进行了详细的说明。请务必在认真 读并充分理解的基础上进行操作。未作说明的内容请视为 “禁止”、 本说明书对YRC1000 阅 “不可”。 另外，有关安全的一般事项，在 《YRC1000 micro 使用说明书》的 “ 1 安 全”中有详细描述，请务必熟读，以确保正确使用。 注意 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制， 运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书 要求运转。 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负 责。 通知 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原 因而进行适当的修改。 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明 书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。 ii
    安全注意事项 使用前(安装、运转、保养检修等)，请务必熟读并全部掌握本说明书和其 他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。 本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知” 四类分别记载。 危险 表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险 状况。 警告 表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状况。 注意 表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。 通知 表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他 有限损失(物品损坏等)的危险状况。 另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容，但也是 用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。 iii
    危险 操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电 源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 －按下YRC1000 前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。 micro －拔下安全栏的安全插头。 (再现模式、遥控模式时) 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏 事故。 图：急停键 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺 服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 图：解除急停状态 旋转 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： －进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正 在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。 －保持从正面观看机器人。 －遵守规定的操作步骤。 －考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。 －确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处 于安全位置操作。 micro 电源接通时。 －YRC1000 －用示教编程器操作机器人时。 －试运行时。 －自动运行时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤 害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于YRC1000 的前门及示教编程器的右侧。 micro 在理解 “警告标签的说明”的基础上，使用MOTOMAN。 iv
    警告 进行机器人示教作业前要检查以下事项, 有异常则应及时修理或采取 其他必要措施。 －机器人动作有无异常。 －外部电线的包覆及外皮有无破损。 示教编程器用完后须放回原处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打 开有效开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹 具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。 本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN由机器人主体 “机器人”、机器人控制柜主体 “YRC1000 “YRC1000 示教编程器”和 “供电电缆”构成。 micro micro ”、 在本书中，这些部分如下表表示。 机器人各部分 YRC1000 YRC1000 micro micro 控制柜 本书的表示 YRC1000 micro 示教编程器 示教编程器 机器人～YRC1000 micro 之间的电缆 供电电缆 v
    另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示: 操作设备 示教编程器 文字键/ 图形文字键 轴操作键/ 数值键 同时按键 画面 本书的表示 键名和图形文字键用 ［ ］表示。 例：［回车］ 轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作 ［轴操作键］、［数值键］。 同时按两个键时，如 ［转换］ + ［坐标］ 键，在两个键之间加上 “+”号。 画面中的菜单用 【　】表示。 例：【程序】 操作步骤表达方式的定义 操作步骤的说明中，“选择＊＊”表示的操作方法，是将光标移动到选择 对象上，再按 ［选择］，或者直接在触摸屏上触摸选择。 商标的表示 本书中使用的系统名/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商 标时，正文中并未作出明确表示。 vi
    目录 1 何谓并行 I/O ..................................................................... 1-1 1.1 并行I/O 的特点 .................................................................1-1 1.2 并行I/O 的构成和规格 ......................................................... 1-2 2 输入输出信号的分类 ................................................................. 2-1 2.1 输入/输出信号 ............................................................... ........ 2-2 2.1.1 编号的含义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 2.2 寄存器 ...................................................................... 3 输入输出信号的构成 ................................................................. 3.1 弧焊用途 .................................................................... 4 专用输入输出信号 ................................................................... 4.1 专用输入信号(通用 ）........................................................... 2-4 3-1 3-1 4-1 4-1 4.2 输入信号(弧焊用途 ）......................................................... 4-13 4.2.1 设备 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 4.2.2 设备 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.3 专用输入信号(说明 ） ........................................................ 4-15 4.3.1 报警、信息的显示 ................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15 4.3.2 周期选择、主程序调用 4.3.3 启动·停止 . ............................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20 4.3.4 运行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22 4.3.5 通用信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25 4.3.6 独立控制用信号 选项 （ ） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26 4.3.7 用途区分 （通用） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27 4.4 4.5 专用输出信号(通用 ） ........................................................ 4-28 专用输出信号 （ ） 通用用途 .................................................... 4-45 4.5.1 设备 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 4.5.2 设备 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46 4.6 专用输出信号 说明 （ ） ........................................................ 4-47 4.6.1 4.6.2 报警、信息的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......... . . 4-47 模式、周期选择、再现特殊运行的设定 . . . . . . . . . . ............ . . . . . . . . . . . . . 4-49 4.6.3 启动·停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50 4.6.4 干涉信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54 4.6.5 运算命令信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55 4.6.6 通用信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56 vii
    目录 4.6.7 独立控制用信号 选项 （ ） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........ . . . . . . . . . . . 4-58 4.6.8 伺服浮动功能用信号 选项 （ ） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...................... . . . 4-60 4.6.9 用途区分 （通用） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-61 5 6 7 8 辅助继电器 .......................................................................... ................5-1 5.1 通用 用途 .................................................................... 5-1 控制状态信号 ........................................................................ 6-1 6.1 表- 控制状态信号 .............................................................. 6-1 6.1.1 说明-控制状态信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . .......................... . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21 虚拟输入信号 ........................................................................ 7-1 7.1 - 说明-虚拟输入信号 ............................................................ ..7-1 网络输入输出信号 .................................................................... 8-1 9 I/F面板信号 ......................................................................... 9-1 10 11 并行I/O之外的输入输出信号 ......................................................... 10-1 寄存器 ............................................................................ 11-1 11.1 全用途通用寄存器 .......................................................... 11-1 11.1.1 全用途通用 通用寄存器 （ ） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 全用途通用 系统寄存器 （ ） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3 用途 .................................................................. 11-5 11.1.2 通用 11.2 12 标准梯形图程序 .................................................................... 12-1 12.1 12.2 命令一览表 ................................................................ 12-1 并行I/O命令的说明 .......................................................... 12-7 12.2.1 STR命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-7 12.2.2 STR-NOT命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-7 12.2.3 AND命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8 12.2.4 AND-NOT 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8 12.2.5 OR 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8 12.2.6 OR-NOT 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-9 12.2.7 AND-STR 命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-9 12.2.8 OR-STR 命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-10 12.2.9 OUT 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-10 12.2.10 PART 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11 viii
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