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CoDeSys235 编程手册
PLC编程用户手册
CoDeSys 2.3
文件版本 3.6, CoDeSys V.2.3.5.0
翻译：沈阳利德风能科技有限公司
http://www.regenwe.com
- I -
CoDeSys235 编程手册
目录
1 Codesys简介........................................................................................................................1-1
1.1 什么是Codesys............................................................................................................1-1
1.2 Codesys功能总览.........................................................................................................1-1
1.3 用户文档总览..............................................................................................................1-2
2 Codesys 的结构..................................................................................................................2-1
2.1 工程的构成..................................................................................................................2-1
2.2 语言..............................................................................................................................2-8
2.2.1 指令表.............................................................................................................2-8
2.2.2 结构化文本.....................................................................................................2-9
2.2.3 顺序功能图(SFC).........................................................................................2-14
2.2.4 功能模块图.....................................................................................................2-19
2.2.5 连续功能图表编辑器.....................................................................................2-19
2.2.6 梯形图.............................................................................................................2-19
2.3 联机调试功能.............................................................................................................2-21
2.4 标准化..........................................................................................................................2-22
3 编写一个小程序示例.......................................................................................................3-1
3.1 控制一个交通信号灯单元..........................................................................................3-1
3.2 可视化交通信号单元..................................................................................................3-11
4 各个单独的组件.................................................................................................................4-1
4.1 主窗口...........................................................................................................................4-1
4.2 工程选项.......................................................................................................................4-3
4.3 管理工程.......................................................................................................................4-17
4.4 管理工程中的对象.......................................................................................................4-45
4.5 编辑功能.......................................................................................................................4-52
4.6 联机功能.......................................................................................................................4-57
4.7 设置窗口.......................................................................................................................4-70
4.8 帮助...............................................................................................................................4-70
5 Codesys中的编辑器............................................................................................................5-1
5.1 编辑器的组件........................................................................................................... ...5-1
5.2 声明编辑器...................................................................................................................5-2
5.2.1 在声明编辑器中编程......................................................................................5-2
5.2.2 联机模式中的明编辑器..................................................................................5-8
5.2.3 声明编辑器中的编程指令..............................................................................5-8
5.3 文本编辑器...................................................................................................................5-16
5.3.1 在文本编辑器中工作......................................................................................5-16
5.3.2 指令表编辑器..................................................................................................5-19
5.3.3 结构化文本编辑器..........................................................................................5-20
5.4 图形化编辑器.............................................................................................................. 5-20
5.4.1 在图形化编辑器中工作................................................................................. 5-20
5.4.2 功能模块图编辑器..........................................................................................5-23
- II -
CoDeSys235 编程手册
5.4.3 梯形图.............................................................................................................5-28
5.4.4 顺序功能图表编辑器.....................................................................................5-32
5.4.5 连续功能图表编辑器.....................................................................................5-40
6 资源........................................................................................................................................6-1
6.1 资源(Resources)综述...................................................................................................6-1
6.2 全局变量，变量配置，文件框架...............................................................................6-1
6.2.1 全局变量..........................................................................................................6-2
6.2.2 变量配置…......................................................................................................6-6
6.2.3 文档框架..........................................................................................................6-6
6.3 报警配置.......................................................................................................................6-7
6.3.1 综述..................................................................................................................6-7
6.3.2 警报的一般信息，术语..................................................................................6-8
6.3.3 报警类..............................................................................................................6-9
6.3.4 报警组..............................................................................................................6-11
6.3.5 存储报警..........................................................................................................6-12
6.3.6 ‘Extras’ 菜单：设置.....................................................................................6-13
6.4 库管理器.......................................................................................................................6-14
6.5 日志记录.......................................................................................................................6-15
6.6 PLC配置........................................................................................................................6-17
6.6.1 综述..................................................................................................................6-17
6.6.2 PLC 配置中的工作..........................................................................................6-18
6.6.3 PLC 配置中的一般设置..................................................................................6-19
6.6.4 定制特定的参数的对话框..............................................................................6-20
6.6.5 I/O 模块配置..................................................................................................6-21
6.6.6 通道配置..........................................................................................................6-23
6.6.7 Profibus 模块的配置....................................................................................6-23
6.6.8 CAN 模块的配置..............................................................................................6-31
6.6.9 CanDevice (CANopen Slave) 的配置..........................................................6-35
6.6.10 在线模式中的PLC 配置................................................................................6-38
6.6.11 来自PLC 的硬件扫描/状态/诊断信息........................................................6-38
6.6.12 来自PLC的硬件扫描/状态/诊断信息..........................................................6-42
6.7 任务配置.......................................................................................................................6-42
6.7.1 任务配置工作..................................................................................................6-42
6.7.2 系统事件（System Events）....................................................................... 6-43
6.7.3 在线模式下的任务配置................................................................................. 6-45
6.7.4在线模式下的任务配置................................................................................... 6-46
6.8 监视和收据管理器（Watch and Receipt Manager...）.......................................... 6-48
6.8.1 综述................................................................................................................. 6-48
6.8.2 脱机方式下的监视和收据管理器................................................................. 6-48
6.8.3 在线模式下的监视和收据管理器................................................................. 6-49
6.9 采样追踪（The Sampling Trace）........................................................................... 6-50
6.9.1 综述和配置......................................................................................................6-50
6.9.2 采样追踪的显示(Display of the Sampling Trace)...............................6-52
6.9.3 ‘Extras’’Save Trace’....................................................................................6-52
- III -
CoDeSys235 编程手册
6.9.4 ‘Extras’‘save Trace’...................................................................................6-54
6.9.5 外部追踪.........................................................................................................6-55
6.10 工作区（Workspace）.............................................................................................6-55
6.11 参数管理器(Parameter Manager)….......................................................................6-55
6.11.1 综述,启动.....................................................................................................6-56
6.11.2 参数管理器的编辑，浏览...........................................................................6-57
6.11.3 参数列表的类型和属性.............................................................................. 6-58
6.11.4 管理参数列表...............................................................................................6-59
6.11.5 编辑参数列表...............................................................................................6-61
6.11.6 在线模式下的参数管理...............................................................................6-61
6.11.7 参数列表的导出，导入...............................................................................6-62
6.12 目标系统设置（Target Settings）..........................................................................6-62
6.13 PLC 浏览器...............................................................................................................6-63
6.13.1 关于PLC 浏览器操作的一般讨论.............................................................. 6-63
6.13.2 在PLC 浏览器中的命令输入.......................................................................6-64
6.13.3 在PLC 浏览器输入命令时使用宏指令.......................................................6-65
6.13.4 PLC 浏览器的更多选项...............................................................................6-65
6.14 工具............................................................................................................................6-66
6.14.1 可用工具快捷键的特性（对象特性）.......................................................6-66
6.14.2 管理工具快捷键...........................................................................................6-69
6.14.3 关于工具的常见问答.................................................................................. 6-70
7 ENI...........................................................................................................................................7-1
7.1 什么是ENI...................................................................................................................7-1
7.2 预备与ENI项目数据库联合工作...............................................................................7-1
7.3 在CoDeSys内与ENI项目数据库联合工作................................................................7-2
7.4 有关的项目数据库对象分类......................................................................................7-2
8 DDE接口................................................................................................................................ 8-1
8.1 CoDeSys编程系统DDE接口.......................................................................................8-1
8.2 DDE与GatewayDDE通讯...........................................................................................8-2
9 CoDeSys授权管理.................................................................................................................9-1
9.1授权管理器....................................................................................................................9-1
9.2 CoDeSys授权库............................................................................................................9-1
10 附录......................................................................................................................................10-1
附录A ：国际电工委员会标准算符和额外的规范扩展函数.......................................10-1
10.1 算术运算…...............................................................................................................10-1
10.2 位串运算...................................................................................................................10-4
10.3 移位运算...................................................................................................................10-5
10.4 选择运算...................................................................................................................10-7
10.5 比较运算...................................................................................................................10-9
10.6 地址运算...................................................................................................................10-12
10.7 调用运算...................................................................................................................10-13
10.8 类型转换...................................................................................................................10-13
10.9 数值运算...................................................................................................................10-19
10.10 初始化运算............................................................................................................10-23
- IV -
CoDeSys235 编程手册
附录B：CoDeSys操作数.................................................................................................10-24
10.11 常量........................................................................................................................10-24
10.12 变量........................................................................................................................10-26
10.13 地址........................................................................................................................10-28
10.14 函数........................................................................................................................10-29
附录C：CoDeSys数据类型.............................................................................................10-29
10.15 标准数据类型........................................................................................................10-29
10.16 定义数据类型........................................................................................................10-31
附录D：CoDeSys库.........................................................................................................10-36
10.17 标准库....................................................................................................................10-36
10.17.1 字串函数...................................................................................................10-36
10.17.2 位态函数块...............................................................................................10-40
10.17.3 沿...............................................................................................................10-41
10.17.4 计数器.......................................................................................................10-43
10.17.5 计时器.......................................................................................................10-45
10.18 应用库....................................................................................................................10-48
10.18.1 BCD转换…................................................................................................10-48
10.18.2 位-/字节函数...........................................................................................10-48
10.18.3 算术辅助函数...........................................................................................10-49
10.18.4 控制器.......................................................................................................10-52
10.18.5 信号发生器...............................................................................................10-53
10.18.6 多值函数...................................................................................................10-56
10.18.7 模拟值处理...............................................................................................10-58
10.19 分析库....................................................................................................................10-58
10.20 系统库....................................................................................................................10-58
附录E：操作数和库模块概览........................................................................................10-59
10.21 操作数………........................................................................................................10-59
10.22 标准库元素............................................................................................................10-62
10.23 应用库元素............................................................................................................10-63
附录F：命令行-/命令文件..............................................................................................10-64
10.24 命令行命令............................................................................................................10-64
10.25 命令文件(cmdfile)命令.........................................................................................10-65
附录G：西门子导入........................................................................................................10-71
10.26 从SEQ符号文件导入............................................................................................10-71
10.27 从S5项目文件导入................................................................................................10-72
10.28 转换S5到IEC61131-3............................................................................................10-73
附录H：目标设置详情....................................................................................................10-76
10.29 在分类目标平台设置............................................................................................10-76
10.29.1 Intel 386兼容目标系统，分类目标平台............................................ 10-76
10.29.2 摩托罗拉68K的目标系统，分类目标平台............................................ 10-77
10.29.3 英飞凌C16x目标系统，分类目标平台.................................................. 10-78
10.29.4 英特尔StrongARM与Power PC，分类目标系统.................................... 10-79
10.29.5 MIPS的目标系统，分类目标平台.......................................................... 10-80
10.29.6 '日立SH'目标系统，分类目标平台...................................................... 10-81
- V -
CoDeSys235 编程手册
10.29.7 '8051兼容的'目标系统，分类目标平台.............................................. 10-82
10.30 目标系统设置的分类存储布局............................................................................10-83
10.31 目标设置总分类....................................................................................................10-85
10.32 网络功能目标设置分类........................................................................................10-86
10.33 分类可视化目标设置............................................................................................10-87
附录I：键盘应用.............................................................................................................10-90
10.34 键盘应用................................................................................................................10-90
10.35 组合键....................................................................................................................10-90
附录J： 编译器错误和警告...........................................................................................10-95
10.36 警告........................................................................................................................10-95
10.37 错误........................................................................................................................10-99
- VI -
第一章 CoDeSys 简介
1 Codesys简介
1.1 什么是Codesys
Codesys 是 可 编 程 逻 辑 控 制 器PLC 的 完 整 开 发 环 境 （Codesys 是 Controlled
Developement System 的缩写），在PLC 程序员编程时，Codesys 为强大的IEC 语言提
供了一个简单的方法，系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上（如
Visual C++）。
1.2 Codesys 功能总览
如何构建一个工程？
一个工程放在以工程命名的文件中，新工程中创建的第一个POU（程序组织单元） 自
动命名为PLC_PRG，程序从这里开始执行（相当于C 程序中的主函数），从这里能够访问
其它的POUs（程序，功能块，函数）。
一旦定义了一个任务配置，就不必创建程序PLC_PRG 了，在任务配置章节将详述该问题。
在工程中有不同的对象：POUs、数据类型、可视化界面和资源。
对象管理器中包含了工程中的所有对象列表。
怎样构建工程？
首先，为了保证在工程文件中使用的地址的正确性，应该先配置PLC。
然后创建解决问题所需要的POUs，可以用个人所喜欢的编程语言来编写这些POUs。
当程序编写完成时，可以编译这个工程并去除所有的错误。
怎样测试工程？
一旦排除了所有的错误，激活仿真选项，登录入内存仿真PLC，并在PLC 中“加载”
工程文件，此时便处于联机在线模式。
现在，打开一个PLC 配置的窗口测试工程，修正时序正确性。手动添加输入变量，观
察输出变量是否为期望值。也可以观察POUs 中的局部变量序列的值，在监视和接收管理
器中可以配置希望检查的变量的数据记录。
调试
可以在程序出错的地方设置断点，当程序运行到这个断点，可以及时检查这个断点处
全部变量的值，通过单步的检查你可以找出程序中的所有逻辑错误。
附加联机功能
更多的调试功能：
可以设置程序变量并设置输入输出值。
可以通过流程控制来检查哪些程序行已完成运行。
日志文件按照时间的顺序记录了联机模式下的操作以及用户行为和内部进程的情况。
如果在目标系统设置中激发了采样追踪，那么可以在一个较长的过程中来追踪和显示
变量值的真实变化过程。
PLC 浏览器是目标系统的一个特殊功能，它能够用来向PLC 请求某些特定信息。
当工程完成了构建和测试后，也能够下载到硬件进行测试。和仿真方式下有相同的联
机功能。
Codesys 的附加特色
整个工程能够随时文档化或导出到一个文本文件中。
鉴于通讯的目的，Codesys 有一个符号接口和一个动态数据交换（DDE）接口。一个
综合了OPC 服务器的网关服务器和DDE动态数据交换服务器是Codesys 的标准安装组件。
使用恰当的目标系统设置，通过目标系统文件支持包来把相同的Codesys 工程加载到
- 1-1 -
第一章 CoDeSys 简介
各种不同的目标系统中。
通过当前的目标设置来激活网络全局变量和参数管理器，可以在控制器网络中交换数
据。
通过ENI 工程服务器，用ENI工程接口能够访问任何我们所期望的源代码管理程序，
而ENI 服务器是个独立运行的程序。Codesys 的POUs程序单元和编译文件可以文档化为数
据库，很容易被ENI 服务器的其他客户端访问。这允许对一个Codesys工程文进行多用户
操作工作，提供了一个除Codesys 外为其它不同工具公用的数据缓冲池，而且它使版本管
理成为可能。
工具：
这个功能也与目标系统有关，它允许启动Codesys 工程中的目标系统可执行文件。除此
之外还可以定义要被装载到控制器中的这些文件，它与外部工具的接口可以在目标文件中预
定义或者插入到工程资源树中。
Codesys 的可视化可以处理目标系统，如网页或目标可视化，这样可以通过因特网或
者PLC 监视器的运行来显示可视化界面。
1.3 用户文档总览
模块
文档内容
文件名
Codesys 编程系统
网关服务器
OPC 服务器
Codesys 的可视化
SOFTMOTION
库文档
Manual_V23_E.pdf First Steps
with Codesys V23.pdf
Gateway Manual.pdf
OPC_20_How_to_use_E.pdf
Codesys_Visu_V23_E.pdf
CoDeSys_SoftMotion__V23_E.pdf
.pdf
CoDeSys_V23_E.pdf
通过编程系统中用户手册
和联机帮助菜单，得到
Codesys 系统（样例）入门
教程
概念、安装、用户接口;通
过网关菜单来获得用户接
口联机帮助（通过在系统图
标上单击网关符号来获得
帮助）
OPC 服务器V2.0 版本的
安装和使用
Codesys 的可视化文档包括
了HMI、目标系统和WEB
可视化
怎 样 使 用 和 描 述
SOFTMOTION 库 的 主 要
模块
手 册 中 讲 述standard.lib 和
util.lib 库 , 对 于 每 个
Codesys系统库都有一个对
应 这 个 文 件 名 字 的 文 档
.pdf
SoftMotion 库:
看 SoftMotion文件
- 1-2 -
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