TwinCAT2入门教程.pdf-资料库

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自动化新技术 TwinCAT 2 PLC入门教程 Version 2.30 毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司 2018 年 7 月 0

前言倍福作为 PC 控制技术领导者，1986 年即推出了基于 PC 技术的控制理念，将控制功能从硬件转向软件模块，并将 PLC、运动控制和 CNC 整合成一个 PC 软件解决方案。这样做能够显著减少系统复杂性和降低系统成本。 TwinCAT 2 软件作为倍福 PC 控制技术的核心，已经被广泛应用在各行各业。本书适用于使用倍福 TwinCAT 2 软件或从事电气开发、维护的技术工程师。本书作为一本入门级的 TwinCAT 2 软件学习教材，深入浅出地介绍了 TwinCAT 2 软件的使用，并列举大量编程实例，分享各种现场调试编程经验，帮助各位读者快速上手。本书组成部分：每一章节开头都设有本章学习目标，让读者明确本章学习重点；章节内部穿插了部分常见问答；末尾设有本章小结，总结归纳重点信息，读者也可以记录下学习过程中的心得感悟。第一章介绍了 TwinCAT 2 软件、Information System 帮助系统的安装；第二章至第六章介绍了扫描硬件，软件编程下载等一系列基本操作，让读者可以快速掌握最基本的 TwinCAT 软件使用和操作；第七章至第九章分享了常用的编程技巧，并结合样例对 TwinCAT 2 软件编程做了详细说明，使读者在学习后，能够独自编写程序；第十章对于集成在 TwinCAT 2 软件中的组态界面 Visualization 做了介绍；第十一章至第十二章对于现场常见的硬件维护及基本拆装做了介绍；第十三章介绍了高速实时以太网——EtherCAT，对 EtherCAT 基础性能和网络错误信息诊断进行了介绍，也对读者的实际项目提出了参考建议；第十四章介绍了 ADS 通讯，列举了如何通过 PLC 功能块或高级语言等方式读写 PLC 内部变量第十五章介绍了电子示波器 Scope View 的使用。Scope View 将采集到的数据进行图形化处理，使得现场调试、故障信息诊断以及数据采集更为直观便捷。本书的内容会不定期更新，最新教材读者可以通过FTP免费获取 FTP地址：ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/document/ 最后感谢吴静雯、张立文、徐樱樱对本书部分章节的编写，也感谢陈利君主管的经验分享，以及周耀纲经理对于全书内容的审核和建议。由于编者水平所限，误漏欠妥之处在所难免，竭诚欢迎各位同行和读者批评指正联系邮箱: X.Liang@Beckhoff.com.cn 梁霄 2016 年 3 月 10 日 1

目录一． TwinCAT 软件安装及介绍 ......................................................................................... 3 二． System manager 软件介绍及硬件扫描 .................................................................. 24 三． PLC control 软件介绍 .............................................................................................. 46 四．编写简单 ST 语言程序 ............................................................................................ 59 五．定义输入输出变量 .................................................................................................. 76 六．变量链接 .................................................................................................................. 80 七．常用功能块介绍 ...................................................................................................... 93 八．常用编程技巧 ........................................................................................................ 108 九．样例程序介绍 ........................................................................................................ 135 十． Visualization 功能配合调试 .................................................................................. 143 十一．控制器基础入门操作指南 .................................................................................... 153 十二、拆装操作练习 ........................................................................................................ 159 十三、 EtherCAT 性能介绍及诊断 .................................................................................... 160 十四、 ADS 通信 ................................................................................................................ 177 十五、 Scope View 使用说明 ............................................................................................ 181 2

一． TwinCAT 软件安装及介绍本章目标：通过本章节的学习，学员将了解：  TwinCAT2 软件下载途径  Windows 32 位系统/64 位系统 TwinCAT2 软件的区别  TwinCAT2 软件的安装  TwinCAT2 软件的级别定义及功能  TwinCAT 的运行状态，能够熟练查看和切换  TwinCAT 属性菜单栏内各项参数的定义及功能  AMS NETID 的定义，能够查看设备的 AMS NETID  Information system 帮助系统的安装，能够熟练查找所需资料 1. TwinCAT 软件安装 TwinCAT 软件可以在网站上下载，可以在 FTP 服务器上下载：（1）官网下载：http://www.beckhoff.com.cn/ 选择 “ 下载 ”——“ 软件 ”——“TwinCAT 30 天试用版 ”——“ 下载 TwinCAT”—— 选择需要的 TwinCAT2 版本进行下载：针对 XP/Win7 32 位的操作系统，建议选择：TwinCAT 2.11 R3 进行下载安装；针对 Win7 64 位的操作系统，必须选择：TwinCAT x64 Enginering 进行下载安装；其余为适用于 XP/Win7 32 位操作系统，旧版本的 TwinCAT2 软件。（2） FTP 服务器下载：对于 XP/Win7 32 位的操作系统，请下载： ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/install/2.11 R3/ 对于 XP/Win7 64 位的操作系统，请下载： ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/install/2.11 x64 Engineering/ 为了保证下载速度，建议选择专门的 FTP 下载工具进行下载，例如：FlashFXP 软件随堂问答：学员提问:32 位和 64 位对应版本的 TwinCAT2 软件有什么区别？ 3

讲师解答： TwinCAT2 软件不支持在 64 位系统上跑 runtime ，所以开发出了 Tc211x64Engineering，可以支持本机作为编程器，用来对 CX 或者 IPC 进行程序编写以及下载。 32 位系统，安装 TwinCAT2 之后本机可以做为编程器，也可以做为控制器；64 位系统. 安装 TwinCAT2 之后本机只能做为编程器，不能做为控制器。必须选择匹配的操作系统进行安装。 2. 安装步骤详解：根据不同的操作系统，选择对应的安装程序进行安装（此处以 WIN7 32 位系统举例）：双击 exe 文件开始安装，顺利进入安装界面。 4

选择 I accept，然后点击 Next。输入用户名和公司名称，不输入序列号可以安装 30 天试用版。 5

弹出窗口选择等级可以看到这里有 5 个等级，这 5 个等级是一个包含关系，比如安装 twincat PLC，那他就包含了以上两个等级的所有内容，所以如果安装 twincat NCI 最高等级的话，那就把这个软件的所有组件都安装到电脑内，每一个等级的收费也是不同的，等级越高收费越高，接下来对每个等级做一个介绍。 1. TwinCAT CP：对于 beckhoff 面板式 PC 或者控制面板上特殊键的驱动，比如上图中一个面板型的 PC，右边的 123456，ALT，CTRL，SHIFT，以及 F1~F12 都是 windows 支持的标准功能键，是不需要安装驱动的，但我们同时也发现，面板的左边会有一排白色的按键，这个是我们 beckhoff 工控机所特有的功能键，如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键，将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了 twincat CP，那这些特殊功能键就可以被正常使用了。 2. TwinCAT IO：安装这个等级可以对各个总线上的 IO 进行读取，也就是各种现场总线 IO 的驱动。 3. TwinCAT PLC：PLC 的编程软件，符合 IEC61131-3 规范，可以对所连接的设备进行 PLC 编程，编程语言包括了指令表，梯形图，功能块，顺序图、结构文本以及连续图 4. TwinCAT NC PTP：支持点对点的运动控制任务编写，也可以安装一些插件来支持电子凸轮，飞锯等功能 5. TwinCAT NCI：支持复杂的运动控制处理，比如直线插补、圆弧插补运动。 6

选择 30 天 demo 版本后点击 Next。勾选一些软件的附加功能： 7

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