基于单目视觉的目标识别与定位研究.pdf

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书资料大小：13.59M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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封面

摘要

英文摘要

目录

注释表

第一章绪论

1．1 课题的研究意义

1．2 单目视觉技术的研究历程

1．2．1 单目视觉技术的关键问题

1．2．2 基于单目视觉技术的识别和定位

1．3 本文主要研究内容

第二章图像特征提取与图像匹配算法研究及其应用

2．1 引言

2．2 图像特征提取

2．2．1 角点以及边缘特征提取

2．2．2 阈值分割与边缘检测结合的目标轮廓快速提取算法

2．3 图像匹配

2．3．1 基于SIFT、PCA-SIFT和SURF局部不变特征的图像匹配

2．3．2 基于改进形状上下文的图像匹配

2．3．3 实验

2．4 基于单目视觉的条烟在线识别

2．4．1 条烟在线识别系统的硬件配置

2．4．2 条烟在线识别系统的图像处理软件系统

2．4．3 条烟在线识别系统的非图像处理软件系统

2．5 小结

第三章摄像机标定

3．1 引言

3．2 摄像机成像模型

3．2．1 相关坐标系

3．2．2 小孔成像模型

3．2．3 非线性成像模型

3．3 基于径向约束的两步标定法

3．4 基于平面移动模板的标定法

3．5 基于交比不变性的线性标定法

3．5．1 摄像机成像模型与标定原理

3．5．2 一种无模型畸变图像校正

3．5．3 摄像机标定

3．6 小结

第四章单目视觉的目标物深度估计和定位

4．1 引言

4．2 基于改进形状上下文的双焦单目视觉深度估计

4．2．1 双焦单目视觉深度估计

4．2．2 实验

4．3 单目视觉的目标物定位

4．3．1 基于两幅或多幅图像的目标定位

4．3．2 设置人工标志的单幅图像定位

4．3．3 无人工标志的单幅图像定位

4．4 基于共形几何代数的单幅图像的目标物定位

4．4．1 共形几何代数简介

4．4．2 基于共形几何代数的单幅图像定位理论

4．5 小结

第五章单目视觉的航天器间相对位姿参数确定算法

5．1 引言

5．2 基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法

5．2．1 单目视觉相对位姿确定算法

5．2．2 误差分析

5．2．4 数值仿真

5．2．5 实验

5．3 基于5个非共面人工特征光点的航天器间相对位姿确定算法

5．3．1 位姿测量系统结构

5．3．2 单目视觉相对位姿确定算法

5．3．3 正交比例投影误差修正

5．3．4 数值仿真

5．3．5 实验

5．4 基于单目视觉与激光测距仪混合的航天器间相对位姿确定算法

5．5 小结

第六章总结与展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

致谢

在学期间的研究成果及发表的学术论文

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