汽车自动驾驶模糊控制.ppt

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.13M 资料格式：ppt 举报版权申诉

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汽车自动驾驶模糊控制 129030028 王科良

释义 • 自动驾驶 • 模糊控制模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式，对模糊现象进行识别和判决，给出精确的控制量，对被控对象进行控制。

两者关系 • 在自动驾驶控制方面 ,目前面临的主要问题就是在控制和规划方面缺少智能性,并受到传感器和算法的制约. • 模糊控制的核心是控制规则, 模拟人的驾车经验来建立控制规则是一种有效的途径. • 人工驾驶本身就是一种模糊控制行为

模糊控制原理： • 车辆的运动模型 Michael 等人提出的车辆系统动力学模型   x    y         cos  sin      sin cos         v  v    

系统的输入量为{ δ, Pf } ，分别为方向盘转角和前轮驱动力 - 0. 2 rad ≤δ≤0. 2 rad, - 8 000N ≤Pf ≤ 4 000N.  中间量为{ }，分别为车辆的横向速度、纵向速度和   , ,vv 角速度输出量为 {x, y , }, 分别为车辆在地面固定的 xoy直角坐标  系中的横坐标、纵坐标和车辆前进方向与 y轴的夹角.

此外，还需安装基于机器视觉的车辆导航系统，包括： 1.车辆四周安装CCD摄像机 2.在内部微机主板上安装图像采集卡

自动驾驶的模糊控制系统设计 • 汽车自动驾驶系统描述 • • d = AC - AB 方向偏差α

模糊控制器输入的物理论域为: - 4m ≤ d ≤ 4m, - π/3 ≤ α≤π/3 将控制器的输入、输出变量全量化为 7个等级, 并采用三角形的隶属函数，如图：

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