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VC++6.0-VC++研华API函数使用说明.pdf
目录
1 概述
1.1 本章简介
1.2 PCI-1285/1285E运动控制卡
表 1.1： PCI-1285/85E系列运动控制卡功能表
1.3 PCI-1265运动控制卡
表 1.2： PCI-1265运动控制卡功能表
1.4 PCI-1245/45E/45V运动控制卡
表 1.3： PCI-1245系列板卡功能表
1.5 PCI-1245L运动控制卡
表 1.4： PCI-1245L系列板卡功能表
1.6 MIC-3245/3285运动控制卡
2 Common Motion Utility
2.1 Common Motion Utility简介
2.2 Common Motion Utility安装
2.3 Common Motion Utility用户界面
2.3.1 主界面
2.4 主界面--菜单栏
2.4.1 文件(File)菜单项
2.4.2 语言(Language)菜单项
2.4.3 视图(View)菜单项
2.4.4 帮助(Help)菜单项
2.5 主界面--工具栏
2.5.1 安装(Install)工具项
2.5.2 更新(Refresh)工具项
2.5.3 保存(Save)工具项
2.5.4 导入(Load)工具项
2.5.5 下载(Download)工具项
2.5.6 数据采集(MotionDAQ)工具栏
2.5.7 隐藏树(Hide Tree)工具栏
2.6 Common Motion Utility单轴运动控制
图 2.1： 单轴运动控制界面
2.6.1 轴操作(Operate Axis)
2.6.2 轴运动参数设置(Motion Param Set)
2.6.2.1 速度模式设置(Speed Pattern)
2.6.2.2 运动模式设置(Motion Mode)
2.6.3 配置(Configuration)
2.6.3.1 Home Mode
2.6.3.2 外部驱动(External Driver)
2.6.3.3 轴配置(Axis SetUp)
2.6.3.4 轴状态(Axis Status)
2.6.4 运动测试
2.6.5 运动位置(Position)检测
2.6.6 轴的当前状态(Current Axis Status)
2.6.7 DI/O状态
2.6.7.1 DI
2.6.7.2 DO
2.6.8 Last Error Status
2.7 Common Motion Utility多轴运动控制
2.7.1 操作轴
2.7.2 运动参数设置(Motion Params Set)
2.7.3 运动操作(Motion Operation)
2.7.3.1 基本插补运动(Basic Interpolation Motion)
2.7.3.2 Path运动(Path Motion)
2.7.3.3 切向跟随运动(Tangent Motion)
2.7.4 运动曲线(Path Plot)
2.7.4.1 设置 (Setting)功能按钮
2.7.4.2 开始(Start)功能按钮
2.7.4.3 清除(Clear)功能按钮
2.7.4.4 保存(Save)功能按钮
2.7.5 速度曲线(Speed Chart)
2.7.6 位置(Position)
2.7.7 组的状态( Group State)
2.7.8 最新错误状态(Last Error)
2.8 Common Motion Utility同步运动控制
2.8.1 从轴运动操作(Slave Axis Operation)
2.8.1.1 电子凸轮运动(CAM)
2.8.1.2 电子齿轮运动(EGear)
2.8.1.3 龙门运动( Gantry)
2.8.2 主轴运动操作(Master Axis Operation)
2.8.2.1 主轴(Master Axis)
2.8.2.2 运动参数设置(Motion Params Set)
2.8.2.3 操作
2.8.2.4 状态(State)
2.8.3 最新错误状态(Last Error Status)
2.9 数字量输入(Digital Input)
2.9.1 数字量输入(Digital Input)
2.9.2 数字量输出(Digital Output)
2.10 Common Motion Utility GCode操作
2.10.1 GCode文本编辑器(GCode File Editor)
2.10.2 GCode GCode状态显示栏
2.10.3 GCode命令窗口
3 关于研华运动控制卡接 口函数库及其在编程工 具中使用
3.1 本章简介
3.2 关于研华运动控制卡接口函数库
图 3.1： 不同设备对接口函数的调用
3.2.1 运动控制卡接口函数库所需头文件
图 3.2： 动态链接库所需头文件
3.2.2 接口函数库---功能函数
3.2.2.1 功能函数命名规则
3.2.2.2 功能函数简单使用说明
3.2.3 接口函数库---功能属性
3.2.3.1 属性的命名规则
表 3.1： 属性的命名规则
3.2.3.2 属性的设置和获取
表 3.2： 设置/获取属性函数列表
图 3.3： 属性数据类型与函数的关系
3.2.4 接口函数库---设备类型
表 3.3： 设备类型定义
3.2.5 接口函数库---错误代码
3.2.6 接口函数库---数据类型再定义
表 3.4： 数据类型再定义
3.2.7 板卡的初始操作
3.2.7.1 获取板卡设备号
3.2.7.2 板卡的初始化流程图
图 3.4： 板卡初始化流程图
3.2.7.3 板卡的初始化例程
3.3 运动控制卡接口函数库在编程工具中的使用
图 3.5： 属性数据类型与函数的关系
3.3.1 接口函数库在Visual C++ 6.0中的使用
3.3.2 接口函数库在Visual Basic 6.0中的使用
3.3.3 接口函数库在Visual Studio 2005中的使用
3.3.4 接口函数库在Borland C++ Builder中的使用
3.4 关于在Win7下使用Common Motion API的注意事项
3.4.1 关于提升应用程序的权限
3.4.2 Win7下运行范例
3.5 多块板卡编程说明
3.5.1 多块板卡的独立性
3.5.2 如何操作多快板卡
4 通用运动API架构
4.1 本章简介
4.2 通用运动架构简介
图 4.1： 运动控制卡通用运动架构
4.3 物件定义
表 4.1： 缩写及其含义
4.4 设备编号
5 属性配置文件说明
5.1 本章简介
5.2 系统配置基本概念
5.2.1 硬件资源配置
5.2.1.1 数字量输出(DO)
5.2.1.2 数字量输入(DI)
5.2.2 软件资源配置
5.2.3 资源整合
5.3 配置文件生成与下载
5.3.1 配置文件下载函数
5.3.2 配置文件重点说明
5.4 配置信息修改
5.5 控制器配置初始化状态
5.5.1 硬件资源配置初始化状态
5.5.2 软件资源配置初始化状态
5.6 伺服操作
5.7 脉冲输入输出方式
5.7.1 脉冲输入输出方式相关属性
5.8 浮點PPU
5.8.1 浮点PPU相关属性
5.8.2 浮点PPU功能介绍
5.8.3 浮点PPU重点说明
5.8.4 例程
5.9 系统密码保护
5.9.1 密码保护函数
5.9.2 密码保护重点说明
5.9.3 例程
6 运动状态
6.1 本章简介
6.2 轴状态
6.2.1 轴状态相关函数
6.2.2 重点说明
6.2.2.1 轴当前状态重点说明
表 6.1： 轴当前状态定义
6.2.2.2 轴当前运动状态重点说明
表 6.2： 轴当前运动状态定义
6.2.3 例程
6.3 轴速度
6.3.1 轴速度相关函数与属性
6.3.2 轴速度重点说明
6.3.3 例程
6.4 编码器
6.4.1 编码器相关函数
6.4.2 编码器重点说明
6.4.3 例程
6.5 轴的运动I/O状态
6.5.1 轴的运动I/O状态函数
6.5.2 轴的运动I/O状态重点说明
6.5.3 例程
6.6 群组状态
6.6.1 群组状态相关函数
6.6.2 重点说明
表 6.3： 群组当前状态定义
6.6.3 例程
6.7 群组速度
6.7.1 群组速度相关函数与属性
6.7.2 群组速度重点说明
6.7.3 例程
7 运动功能
7.1 本章简介
7.2 单轴运动模式
7.2.1 本节简介
7.2.2 点到点运动
7.2.2.1 点到点运动相关函数与属性
表 7.1： 点到点运动相关函数
表 7.2： 点到点运动相关属性
7.2.2.2 重点说明
7.2.2.3 点到点运动流程图
图 7.1： 点到点运动流程图
7.2.2.4 例程
7.2.3 连续运动
7.2.3.1 连续运动相关函数与属性
表 7.3： 连续运动相关函数
表 7.4： 连续运动相关属性
7.2.3.2 重点说明
7.2.3.3 流程图
图 7.2： 连续运动流程图
7.2.3.4 例程
7.2.4 变位运动
7.2.4.1 变位运动相关函数与属性
表 7.5： 变位运动相关函数
表 7.6： 变位运动相关属性
7.2.4.2 重点说明
7.2.4.3 变位运动流程图
图 7.3： 变位运动流程图
7.2.4.4 例程
7.2.5 变速运动
7.2.5.1 变速运动相关函数与属性
表 7.7： 变速运行相关函数
表 7.8： 变速运行相关属性
7.2.5.2 重点说明
7.2.5.3 变速运动流程图
图 7.4： 变速速运动流程图
7.2.5.4 例程
7.2.6 同步起、同步停运动
7.2.6.1 同步起、同步停运动相关函数及属性
表 7.9： 同步起、同步停运动相关函数
表 7.10： 同步起、同步停运动相关属性
7.2.6.2 重点说明
7.2.6.3 同步起、同步停运动流程图
图 7.5： 同步起、同步停运动流程图
7.2.6.4 例程
7.2.7 叠加运动
7.2.7.1 叠加运动相关函数
表 7.11： 叠加运动相关函数
表 7.12： 叠加运动相关属性
7.2.7.2 重点说明
图 7.6： 叠加运动
7.2.7.3 叠加运动流程图
图 7.7： 叠加运动流程图
7.2.7.4 例程
7.2.8 JOG运动、手轮运动
7.2.8.1 JOG、手轮运动相关函数与属性
表 7.13： JOG、手轮运动相关函数
表 7.14： JOG、手轮运动相关属性
7.2.8.2 重点说明
7.2.8.3 JOG、手轮运动流程图
图 7.8： JOG、手轮运动流程图
7.2.8.4 例程
7.2.9 原点复归
7.2.9.1 原点复归相关函数与属性
表 7.15： 原点复归相关API
表 7.16： 原点复归相关属性
7.2.9.2 重点说明
7.2.9.3 原点复归流程图
图 7.9： 原点复归流程图
7.2.9.4 例程
7.2.10 轴的事件
7.2.10.1 轴的事件相关API与属性
表 7.17： 轴的事件相关函数
表 7.18： 轴的事件相关属性
7.2.10.2 重点说明
7.2.10.3 轴的事件流程图
图 7.10： 轴的事件流程图
7.2.10.4 例程
7.3 插补运动模式
7.3.1 本节简介
7.3.2 直线插补运动
7.3.2.1 直线插补运动相关函数与属性
表 7.19： 直线插补运动相关函数
表 7.20： 直线插补运动相关属性
7.3.2.2 重点说明
7.3.2.3 直线插补运动流程图
图 7.11： 直线插补运动流程图
7.3.2.4 例程
7.3.3 圆弧插补
7.3.3.1 圆弧插补运动相关函数与属性
表 7.21： 圆弧插补相关函数
表 7.22： 圆弧插补运动相关函数
7.3.3.2 重点说明
7.3.3.2.1 2轴圆弧插补
7.3.3.2.2 3轴圆弧插补
7.3.3.3 圆弧插补流程图
7.3.3.4 例程
7.3.4 螺旋插补运动
7.3.4.1 螺旋插补运动相关函数与属性
表 7.23： 螺旋插补运动相关函数
表 7.24： 螺旋插补运动相关函数
7.3.4.2 重点说明
7.3.4.3 螺旋插补运动流程图
图 7.12： 螺旋插补运动流程图
7.3.4.4 例程
7.3.5 群组的事件
7.3.5.1 群组事件相关API与属性
表 7.25： 轴的事件相关函数
7.3.5.2 重点说明
7.3.5.3 群组事件流程图
图 7.13： 群组事件流程图
7.3.5.4 例程
7.4 跟随运动模式
7.4.1 本节简介
7.4.2 电子齿轮运动
7.4.2.1 电子齿轮运动相关函数与属性
表 7.26： 电子齿轮运动相关函数
表 7.27： 电子齿轮运动相关属性
7.4.2.2 重点说明
7.4.2.3 电子齿轮运动流程图
图 7.14： 电子齿轮流程图
7.4.2.4 例程
7.4.3 电子凸轮运动
7.4.3.1 电子凸轮运动相关函数与属性
表 7.28： 电子凸轮运动相关函数
表 7.29： 电子凸轮运动相关属性
7.4.3.2 重点说明
7.4.3.3 电子凸轮运动流程图
7.4.3.4 例程
7.4.4 龙门运动
7.4.4.1 龙门运动相关函数与属性
表 7.30： 龙门运动相关函数
表 7.31： 龙门运动相关属性
7.4.4.2 重点说明
7.4.4.3 龙门运动流程图
图 7.15： 龙门运动流程图
7.4.4.4 例程
7.4.5 切向跟随运动
7.4.5.1 切向跟随相关函数与属性
表 7.32： 切向跟随运动相关函数
表 7.33： 切向跟随运动相关属性
7.4.5.2 重点说明
7.4.5.3 切向跟随运动流程图
图 7.16： 切向跟随运动流程图
7.4.5.4 例程
7.5 路径规划模式
7.5.1 本节简介
7.5.2 Path运动相关函数与属性
表 7.34： Path运动相关函数
表 7.35： Path运动相关属性
7.5.3 Path加载方式及运动模式
表 7.36： Path运动模式
表 7.37： Path运动相关指令
7.5.3.1 以Add Path方式加载路径
7.5.3.2 以Load Path方式加载路径
7.5.4 EndPath的作用及影响
7.5.5 速度交接模式
表 7.38： 速度交接模式关系表
7.5.5.1 BufferMode
7.5.5.2 Blending Mode
7.5.5.3 Fly Mode
7.5.6 Path DO功能指令
7.5.6.1 Path DO功能说明
7.5.6.2 Path DO实现方式
表 7.39：
7.5.6.3 Path DO重点说明
7.5.7 Path的执行
7.5.8 Path的暂停和恢复
7.5.8.1 暂停/恢复在BufferMode中的使用
7.5.8.2 暂停/恢复在BlendingMode中的使用
7.5.8.3 暂停/恢复在FlyMode中的使用
7.5.9 动态加载Path
7.5.10 Path运动流程图
图 7.17： Path运动流程图
7.5.11 Path运动例程
8 DIO与AI控制
8.1 本章简介
8.2 DI/O与AI控制
8.2.1 本节简介
8.2.2 数字量输入输出
8.2.2.1 数字量输入输出相关函数与属性
8.2.2.2 重点说明
8.2.2.3 例程
8.2.3 访问模拟量输入
8.2.3.1 模拟量输入相关函数与属性
8.2.3.2 重点说明
8.2.3.3 例程
8.3 比较功能
8.3.1 本节简介
8.3.2 触发比较功能
8.3.2.1 触发比较功能相关函数与属性
8.3.2.2 重点说明
8.3.2.3 例程
8.4 锁存功能
8.4.1 锁存单笔数据
8.4.1.1 锁存功能相关函数与属性
8.4.1.2 重点说明
8.4.1.3 例程
8.4.2 连续锁存功能
8.4.2.1 连续锁存功能相关函数与属性
8.4.2.2 重点说明
8.4.2.3 例程
8.5 硬件安全
8.5.1 本节简介
8.5.2 限位
8.5.2.1 限位功能相关属性
8.5.2.2 重点说明
8.5.3 报警
8.5.3.1 报警功能相关属性
8.5.3.2 重点说明
8.5.4 停止
8.5.4.1 停止功能相关函数与属性
8.5.4.2 重点说明
A API列表
A.1 设备特性属性
A.2 函数列表
A.2.1 通用API
A.2.2 设备对象
A.3 DAQ
A.3.1 数字量输入/ 输出
A.3.2 模拟量输入/ 输出
A.4 轴
A.4.1 系统
A.4.2 运动IO
A.4.3 运动状态
A.4.4 速度运动
A.4.5 点到点运动
A.4.6 同步起停运动
A.4.7 回原点
A.4.8 位置/ 计数器控制
A.4.9 比较
A.4.10 锁存
A.4.11 Aux/Gen 输出
A.4.12 外部驱动
A.4.13 凸轮/ 齿轮
A.4.14 龙门/ 切线跟随
A.4.15 停止运动
A.5 群组
A.5.1 系统
A.5.2 运动状态及速度
A.5.3 运动停止
A.5.4 插补运动
A.5.5 路径
A.5.6 暂停和恢复
B 属性列表
B.1 属性列表
B.2 设备特性属性
B.3 设备配置属性
B.4 DAQ特性属性
B.5 DAQ配置属性
B.6 轴的特性属性
B.6.1 系统
B.6.2 速度模式
B.6.3 脉冲输入
B.6.4 脉冲输出
B.6.5 报警
B.6.6 到位
B.6.7 报警清除（ERC）
B.6.8 减速(SD)
B.6.9 硬件限位
B.6.10 软件限位
B.6.11 原点
B.6.12 背隙补偿
B.6.13 比较
B.6.14 锁存
B.6.15 Cam DO
B.6.16 外部驱动
B.6.17 外部驱动
B.6.18 Aux/Gen 输出
B.6.19 同步启停
B.6.20 触发停止
B.7 轴的配置属性
B.7.1 系统
B.7.2 速度模式
B.7.3 脉冲输入
B.7.4 脉冲输出
B.7.5 报警
B.7.6 伺服到位
B.7.7 ERC
B.7.8 硬件限位
B.7.9 软件限位
B.7.10 原点
B.7.11 背隙补偿
B.7.12 比较
B.7.13 锁存
B.7.14 Aux、Gen输出
B.7.15 外部驱动
B.7.16 凸轮区间DO
B.7.17 轴单圈脉冲数
B.7.18 同步启用
B.7.19 触发停止
B.8 轴的参数属性
B.8.1 速度参数
B.8.2 原点
B.9 群组的配置属性
B.9.1 系统
B.9.2 路径
B.10 群组的参数属性
B.10.1 速度模式
B.10.2 系统
B.10.3 路径
C 错误代码
C.1 错误代码
C.2 常见错误
C.3 DSP常见错误
C.4 不常见错误
用户手册
Softmotion 软件手册
通用运动架构 （Common Motion）
版权声明
随附本产品发行的文件为研华公司 2015 年版权所有，并保留相关权利。针对本手册中
相关产品的说明，研华公司保留随时变更的权利，恕不另行通知。未经研华公司书面
许可，本手册所有内容不得通过任何途径以任何形式复制、翻印、翻译或者传输。本
手册以提供正确、可靠的信息为出发点。但是研华公司对于本手册的使用结果，或者
因使用本手册而导致其它第三方的权益受损，概不负责。
认可声明
PC-LabCard 是研华公司的商标。
IBM 和 PC 是 International Business Machines Corporation 的商标。
MS-DOS、Windows®, Microsoft® Visual C++ and Visual BASIC 为 Microsoft Corp.
的注册商标。
Intel® 和 Pentium® 为 Intel Corporation 的商标。
Delphi 和 C++Builder 为 Inprise Corporation 的商标。
所有其它产品名或商标均为各自所属方的财产。
符合性声明
CE
本设备已通过 CE 测试，符合以屏蔽电缆进行外部接线的环境规格标准。建议用户使用
屏蔽电缆，此种电缆可从研华公司购买。如需订购，请与当地分销商联系。
料号：2003124580
中国印刷
第一版
2015 年 11 月
Softmotion 软件手册
ii
产品质量保证 （两年）
从购买之日起，研华为原购买商提供两年的产品质量保证。但对那些未经授权的维修
人员维修过的产品不予提供质量保证。研华对于不正确的使用、灾难、错误安装产生
的问题有免责权利。
如果研华产品出现故障，在质保期内我们提供免费维修或更换服务。对于出保产品，
我们将会酌情收取材料费、人工服务费用。请联系相关销售人员了解详细情况。
如果您认为您购买的产品出现了故障，请遵循以下步骤：
1. 收集您所遇到的问题信息 （例如，CPU 主频、使用的研华产品及其它软件、硬件
等）。请注意屏幕上出现的任何不正常信息显示。
2. 打电话给您的供货商，描述故障问题。请借助手册、产品和任何有帮助的信息。
3. 如果您的产品被诊断发生故障，请从您的供货商那里获得 RMA (Return
Material Authorization) 序列号。这可以让我们尽快地进行故障产品的回收。
4. 请仔细地包装故障产品，并在包装中附上完整的售后服务卡片和购买日期证明
（如销售发票）。我们对无法提供购买日期证明的产品不提供质量保证服务。
5. 把相关的 RMA 序列号写在外包装上，并将其运送给销售人员。
技术支持与服务
1. 有关该产品的最新信息，请访问研华公司的网站：
http://support.advantech.com.cn
2. 用户若需技术支持，请与当地分销商、销售代表或研华客服圆心联系。进行技术
咨询前，用户须将下面各项产品信息收集完整：
– 产品名称及序列号
– 外围附加设备的描述
– 用户软件的描述 （操作系统、版本、应用软件等）
– 产品所出现问题的完整描述
– 每条错误信息的完整内容
包装清单
安装系统之前，用户需确认包装中含有本设备以及下面所列各项，并确认设备完好。
若有任何不符，请立即与经销商联系。
研华运动控制板卡
附带的 CD-ROM 光盘 （包括 DLL 驱动）
快速入门手册
安全措施 - 静电防护
为了保护您和您的设备免受伤害或损坏，请遵照以下安全措施：
操作设备之前，请务必断开机箱电源，以防触电。不可在电源接通时接触 CPU 卡
或其它卡上的任何元件。
在更改任何配置之前请断开电源，以免在您连接跳线或安装卡时，瞬间电涌损坏
敏感电子元件。
iii
Softmotion 软件手册
Softmotion 软件手册
iv
目录
第 1 章 概述 .................................. 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
本章简介........................................................2
PCI-1285/1285E 运动控制卡 .......................................2
表 1.1： PCI-1285/85E 系列运动控制卡功能表 ..............2
PCI-1265 运动控制卡 .............................................3
表 1.2： PCI-1265 运动控制卡功能表 ......................3
PCI-1245/45E/45V 运动控制卡 .....................................5
表 1.3： PCI-1245 系列板卡功能表 ........................5
PCI-1245L 运动控制卡 ............................................6
表 1.4： PCI-1245L 系列板卡功能表 .......................6
MIC-3245/3285 运动控制卡 ........................................7
第 2 章 Common Motion Utility .................. 9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
Common Motion Utility 简介 .....................................10
Common Motion Utility 安装 .....................................10
Common Motion Utility 用户界面 .................................11
2.3.1 主界面 ..................................................11
主界面 -- 菜单栏................................................11
2.4.1 文件 (File) 菜单项 .......................................12
2.4.2 语言 (Language) 菜单项 ...................................12
2.4.3 视图 (View) 菜单项 .......................................12
2.4.4 帮助 (Help) 菜单项 .......................................12
主界面 -- 工具栏................................................12
2.5.1 安装 (Install) 工具项 ....................................12
2.5.2 更新 (Refresh) 工具项 ....................................14
2.5.3 保存 (Save) 工具项 .......................................14
2.5.4 导入 (Load) 工具项 .......................................14
2.5.5 下载 (Download) 工具项 ...................................14
2.5.6 数据采集 (MotionDAQ) 工具栏 ..............................15
2.5.7 隐藏树 (Hide Tree) 工具栏 ................................18
Common Motion Utility 单轴运动控制 .............................18
图 2.1： 单轴运动控制界面..............................18
2.6.1 轴操作 (Operate Axis) ...................................18
2.6.2 轴运动参数设置 (Motion Param Set) .......................19
2.6.3 配置 (Configuration) ....................................19
2.6.4 运动测试 ................................................25
2.6.5 运动位置 (Position) 检测 .................................25
2.6.6 轴的当前状态 (Current Axis Status) ......................25
2.6.7 DI/O 状态 ...............................................26
2.6.8 Last Error Status .......................................26
Common Motion Utility 多轴运动控制 .............................27
2.7.1 操作轴 ..................................................27
2.7.2 运动参数设置 (Motion Params Set) ........................27
2.7.3 运动操作 (Motion Operation) ............................28
2.7.4 运动曲线 (Path Plot) ....................................31
2.7.5 速度曲线 (Speed Chart) .................................32
2.7.6 位置 (Position) .........................................32
2.7.7 组的状态 ( Group State) .................................32
2.7.8 最新错误状态 (Last Error) ...............................33
Common Motion Utility 同步运动控制 .............................33
2.8.1 从轴运动操作 (Slave Axis Operation) .....................33
2.8.2 主轴运动操作 (Master Axis Operation) ....................39
2.8.3 最新错误状态 (Last Error Status) ........................40
v
Softmotion 软件手册
2.9
2.10
数字量输入 (Digital Input) .................................... 40
2.9.1 数字量输入 (Digital Input).............................. 40
2.9.2 数字量输出 (Digital Output)............................. 41
Common Motion Utility GCode 操作 .............................. 41
2.10.1 GCode 文本编辑器 (GCode File Editor) .................... 41
2.10.2 GCode GCode 状态显示栏.................................. 44
2.10.3 GCode 命令窗口.......................................... 45
第 3 章 关于研华运动控制卡接口函数库及其在编程工
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
具中使用 ......................... 47
本章简介 ...................................................... 48
关于研华运动控制卡接口函数库 .................................. 48
图 3.1： 不同设备对接口函数的调用 ..................... 48
3.2.1 运动控制卡接口函数库所需头文件 ......................... 49
图 3.2： 动态链接库所需头文件 ......................... 49
3.2.2 接口函数库 --- 功能函数 ................................. 49
3.2.3 接口函数库 --- 功能属性 ................................. 50
表 3.1： 属性的命名规则 ............................... 50
表 3.2： 设置 / 获取属性函数列表 ....................... 51
图 3.3： 属性数据类型与函数的关系 ..................... 51
3.2.4 接口函数库 --- 设备类型 ................................. 52
表 3.3： 设备类型定义 ................................. 52
3.2.5 接口函数库 --- 错误代码 ................................. 52
3.2.6 接口函数库 --- 数据类型再定义 ........................... 52
表 3.4： 数据类型再定义 ............................... 52
3.2.7 板卡的初始操作 ......................................... 53
图 3.4： 板卡初始化流程图 ............................. 54
运动控制卡接口函数库在编程工具中的使用 ........................ 55
图 3.5： 属性数据类型与函数的关系 ..................... 55
3.3.1 接口函数库在 Visual C++ 6.0 中的使用 .................... 56
3.3.2 接口函数库在 Visual Basic 6.0 中的使用 .................. 56
3.3.3 接口函数库在 Visual Studio 2005 中的使用 ................ 57
3.3.4 接口函数库在 Borland C++ Builder 中的使用 ............... 58
关于在 Win7 下使用 Common Motion API 的注意事项 ................. 59
3.4.1 关于提升应用程序的权限 ................................. 59
3.4.2 Win7 下运行范例......................................... 59
多块板卡编程说明 .............................................. 60
3.5.1 多块板卡的独立性 ....................................... 60
3.5.2 如何操作多快板卡 ....................................... 60
第 4 章 通用运动 API 架构 ...................... 63
4.1
4.2
4.3
4.4
本章简介 ...................................................... 64
通用运动架构简介 .............................................. 64
图 4.1： 运动控制卡通用运动架构 ....................... 64
物件定义 ...................................................... 64
表 4.1： 缩写及其含义 ................................. 64
设备编号 ...................................................... 65
第 5 章 属性配置文件说明 ...................... 67
5.1
5.2
本章简介 ...................................................... 68
系统配置基本概念 .............................................. 68
5.2.1 硬件资源配置 ........................................... 68
5.2.2 软件资源配置 ........................................... 71
5.2.3 资源整合 ............................................... 73
Softmotion 软件手册
vi
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
配置文件生成与下载.............................................74
5.3.1 配置文件下载函数 ........................................74
5.3.2 配置文件重点说明 ........................................74
配置信息修改...................................................75
控制器配置初始化状态...........................................75
5.5.1 硬件资源配置初始化状态 ..................................75
5.5.2 软件资源配置初始化状态 ..................................77
伺服操作.......................................................78
脉冲输入输出方式...............................................78
5.7.1 脉冲输入输出方式相关属性 ................................78
浮點 PPU .......................................................78
5.8.1 浮点 PPU 相关属性 ........................................78
5.8.2 浮点 PPU 功能介绍 ........................................78
5.8.3 浮点 PPU 重点说明 ........................................79
5.8.4 例程 ....................................................79
系统密码保护...................................................80
5.9.1 密码保护函数 ............................................80
5.9.2 密码保护重点说明 ........................................80
5.9.3 例程 ....................................................80
第 6 章 运动状态 .............................. 81
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
本章简介.......................................................82
轴状态.........................................................82
6.2.1 轴状态相关函数 ..........................................82
6.2.2 重点说明 ................................................82
表 6.1： 轴当前状态定义................................82
表 6.2： 轴当前运动状态定义............................83
6.2.3 例程 ....................................................83
轴速度.........................................................84
6.3.1 轴速度相关函数与属性 ....................................84
6.3.2 轴速度重点说明 ..........................................84
6.3.3 例程 ....................................................85
编码器.........................................................85
6.4.1 编码器相关函数 ..........................................85
6.4.2 编码器重点说明 ..........................................85
6.4.3 例程 ....................................................86
轴的运动 I/O 状态...............................................88
6.5.1 轴的运动 I/O 状态函数 ....................................88
6.5.2 轴的运动 I/O 状态重点说明 ................................88
6.5.3 例程 ....................................................89
群组状态.......................................................89
6.6.1 群组状态相关函数 ........................................89
6.6.2 重点说明 ................................................89
表 6.3： 群组当前状态定义..............................89
6.6.3 例程 ....................................................90
群组速度.......................................................90
6.7.1 群组速度相关函数与属性 ..................................90
6.7.2 群组速度重点说明 ........................................91
6.7.3 例程 ....................................................91
第 7 章 运动功能 .............................. 93
7.1
7.2
本章简介.......................................................94
单轴运动模式...................................................94
7.2.1 本节简介 ................................................94
7.2.2 点到点运动 ..............................................94
表 7.1： 点到点运动相关函数............................94
表 7.2： 点到点运动相关属性............................95
vii
Softmotion 软件手册
图 7.1： 点到点运动流程图 ............................. 96
7.2.3 连续运动 ............................................... 97
表 7.3： 连续运动相关函数 ............................. 97
表 7.4： 连续运动相关属性 ............................. 98
图 7.2： 连续运动流程图 ............................... 98
7.2.4 变位运动 .............................................. 100
表 7.5： 变位运动相关函数 ............................ 100
表 7.6： 变位运动相关属性 ............................ 100
图 7.3： 变位运动流程图 .............................. 102
7.2.5 变速运动 .............................................. 103
表 7.7： 变速运行相关函数 ............................ 103
表 7.8： 变速运行相关属性 ............................ 104
图 7.4： 变速速运动流程图 ............................ 105
7.2.6 同步起、同步停运动 .................................... 106
表 7.9： 同步起、同步停运动相关函数 .................. 106
表 7.10： 同步起、同步停运动相关属性 .................. 107
图 7.5： 同步起、同步停运动流程图 .................... 108
7.2.7 叠加运动 .............................................. 109
表 7.11： 叠加运动相关函数 ............................ 109
表 7.12： 叠加运动相关属性 ............................ 110
图 7.6： 叠加运动 .................................... 110
图 7.7： 叠加运动流程图 .............................. 111
7.2.8 JOG 运动、手轮运动..................................... 112
表 7.13： JOG、手轮运动相关函数 ....................... 112
表 7.14： JOG、手轮运动相关属性 ....................... 113
图 7.8： JOG、手轮运动流程图 ......................... 115
7.2.9 原点复归 .............................................. 117
表 7.15： 原点复归相关 API ............................ 117
表 7.16： 原点复归相关属性 ............................ 117
图 7.9： 原点复归流程图 .............................. 126
7.2.10 轴的事件 .............................................. 128
表 7.17： 轴的事件相关函数 ............................ 128
表 7.18： 轴的事件相关属性 ............................ 129
图 7.10： 轴的事件流程图 .............................. 130
插补运动模式 ................................................. 132
7.3.1 本节简介 .............................................. 132
7.3.2 直线插补运动 .......................................... 132
表 7.19： 直线插补运动相关函数 ........................ 132
表 7.20： 直线插补运动相关属性 ........................ 133
图 7.11： 直线插补运动流程图 .......................... 134
7.3.3 圆弧插补 .............................................. 136
表 7.21： 圆弧插补相关函数 ............................ 136
表 7.22： 圆弧插补运动相关函数 ........................ 137
7.3.4 螺旋插补运动 .......................................... 143
表 7.23： 螺旋插补运动相关函数 ........................ 143
表 7.24： 螺旋插补运动相关函数 ........................ 144
图 7.12： 螺旋插补运动流程图 .......................... 146
7.3.5 群组的事件 ............................................ 148
表 7.25： 轴的事件相关函数 ............................ 148
图 7.13： 群组事件流程图 .............................. 150
跟随运动模式 ................................................. 152
7.4.1 本节简介 .............................................. 152
7.4.2 电子齿轮运动 .......................................... 152
表 7.26： 电子齿轮运动相关函数 ........................ 152
表 7.27： 电子齿轮运动相关属性 ........................ 153
图 7.14： 电子齿轮流程图 .............................. 154
7.4.3 电子凸轮运动 .......................................... 156
表 7.28： 电子凸轮运动相关函数 ........................ 156
表 7.29： 电子凸轮运动相关属性 ........................ 157
7.4.4 龙门运动 .............................................. 161
7.3
7.4
Softmotion 软件手册
viii
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