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《自主代客泊车系统总体技术要求》标准.pdf
ICS XX.XXX
TXX
团 体 标 准
T/CSAE xx - 2020
自主代客泊车系统总体技术要求
General technical requirements of automated valet parking systems
（征求意见稿）
在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。
20XX-XX-XX 发布 20XX-XX-XX 实施
中国汽车工程学会 发布
I
目 次
前言 ............................................................................... VII
1 范围 ............................................................................... 1
2 规范性引用文件 ..................................................................... 1
3 术语和定义 ......................................................................... 1
4 系统定义 ........................................................................... 2
4.1 系统架构 ....................................................................... 3
4.2 系统类型 ....................................................................... 3
5 系统应用场景 ....................................................................... 4
5.1 AVP 安全场景定义简介 ............................................................ 4
5.1.1 AVP 安全场景定义介绍 ........................................................ 4
5.1.2 AVP 安全场景外部环境因素 .................................................... 4
5.2 AVP 安全场景定义 ................................................................ 5
5.2.1 AVP 开启场景 ................................................................ 5
5.2.2 AVP 结束场景 ................................................................ 5
5.2.3 指定车位被占用 ............................................................. 5
5.2.4 搜索车位无空闲车位 ......................................................... 5
5.2.5 路口/出入口/跨层通道减速 .................................................... 6
5.2.6 被障碍物阻挡无法通行 ....................................................... 6
5.2.7 车辆发生碰撞事故 ........................................................... 6
5.2.8 车辆离线 ................................................................... 6
5.2.9 光线变化影响 AVP 运行....................................................... 6
5.2.10 天气变化影响 AVP 运行 ...................................................... 6
5.2.11 环境变化影响 AVP 运行 ...................................................... 6
5.2.12 AVP 安全场景停车场常见障碍物类型 ........................................... 6
5.3 AVP 行人安全场景 ................................................................ 7
5.3.1 车辆向前直行，前方出现行人场景 ............................................. 7
5.3.2 车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景 ......................................... 8
5.3.3 车辆向后直行，后方出现行人场景 ............................................. 8
5.3.4 车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景 ......................................... 9
5.3.5 车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景 ................................... 9
5.3.6 车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景 .................................... 10
5.3.7 车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景 .................................. 11
5.3.8 车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景 .................................... 11
5.3.9 车辆向前下坡直行，前方出现行人场景 ........................................ 12
5.3.10 车辆向前下坡直行，侧向行人靠近车辆场景 ................................... 13
5.3.11 车辆向前上坡直行，前方出现行人场景 ....................................... 13
II
5.3.12 车辆向前上坡直行，侧向行人靠近车辆场景 ................................... 14
5.3.13 车辆向前下坡转弯，转弯路径上出现行人场景 ................................. 14
5.3.14 车辆向前下坡转弯，侧向行人靠近车辆场景 ................................... 15
5.3.15 车辆向前上坡转弯，转弯路径上出现行人场景 ................................. 16
5.3.16 车辆向前上坡转弯，侧向行人靠近车辆场景 ................................... 16
5.4 AVP 行人安全特殊极端场景 ....................................................... 17
5.4.1 行人从遮挡物后快速冲出（鬼探头）/遮挡物后出现静止障碍物场景 ................ 17
5.4.2 行人横躺在行车路径 ........................................................ 18
6 系统总体技术规范 .................................................................. 19
6.1 停车场场地规范 ................................................................ 19
6.1.1 场地分级规范 .............................................................. 19
6.1.2 车场匹配 .................................................................. 21
6.1.3 场地标识规范 .............................................................. 22
6.1.3.1 位置标识 ................................................................ 22
6.1.3.2 跨层标识 ................................................................ 23
6.1.3.3 十字路口处标识 .......................................................... 24
6.1.3.4 丁字路口处标识 .......................................................... 24
6.1.3.5 闸口/收费口标识 .......................................................... 25
6.1.3.6 上下车点标识 ............................................................ 25
6.2 定位功能要求 .................................................................. 26
6.2.1 环境要求 .................................................................. 26
6.2.2 定位精度要求 .............................................................. 26
6.2.3 场端定位要求 .............................................................. 26
6.2.3.1 道路自动驾驶定位要求 .................................................... 26
6.2.3.2 泊车入位定位要求 ........................................................ 26
6.2.4 车端定位要求 .............................................................. 27
6.2.4.1 道路自动驾驶定位要求 .................................................... 27
6.2.4.2 泊车入位定位要求 ........................................................ 27
6.2.4.3 初始定位要求 ............................................................ 27
6.2.5 车场融合定位要求 .......................................................... 27
6.2.5.1 道路自动驾驶定位要求 .................................................... 27
6.2.5.2 泊车入位定位要求 ........................................................ 27
6.2.5.3 初始定位要求 ............................................................ 27
6.2.6 场端辅助定位 .............................................................. 27
6.2.7 定位功能失效 .............................................................. 27
6.2.7.1 失效场景 ................................................................ 28
6.2.7.2 失效类型 ................................................................ 28
6.2.7.3 失效处理 ................................................................ 28
6.3 地图数据规范 .................................................................. 28
6.3.1 地图图层和表达要求 ........................................................ 28
6.3.2 地图各类数据属性要求 ...................................................... 29
III
6.3.3 SLAM 地图要求 ............................................................. 38
6.3.3.1 坐标系 .................................................................. 38
6.3.3.2 数据采集车 .............................................................. 38
6.3.3.3 传感器数据采集 .......................................................... 38
6.3.3.4 数据流程 ................................................................ 38
6.4 感知功能要求 .................................................................. 39
6.4.1 车端感知功能 .............................................................. 40
6.4.1.1 关键安全感知 ............................................................ 40
6.4.1.2 次要安全感知 ............................................................ 40
6.4.1.3 功能感知 ................................................................ 40
6.4.1.4 体验相关感知 ............................................................ 40
6.4.2 车-场协同感知功能 .......................................................... 40
6.4.2.1 类型一：引导 ............................................................ 40
6.4.2.2 类型二：重点地段增强 .................................................... 41
6.4.2.3 类型三：全场感知 ........................................................ 41
6.4.2.4 V2X .................................................................... 41
6.4.3 AVP 感知位置精度要求 ....................................................... 42
6.5 人机交互功能要求 .............................................................. 42
6.5.1 车端人机交互 .............................................................. 42
6.5.1.1 车外人机交互 ............................................................ 42
6.5.1.2 车内人机交互 ............................................................ 44
6.5.1.3 场景 .................................................................... 44
6.5.1.4 激活及退出条件 .......................................................... 45
6.5.2 场端人机交互 .............................................................. 45
6.5.2.1 基于 V2X 的交互 ........................................................ 45
6.5.2.2 基于场端设施的预警 ...................................................... 47
6.5.3 客户端人机交互 ............................................................ 48
6.5.3.1 对客户端功能的要求 ..................................................... 48
6.5.3.2 对客户端 UI 的要求 ...................................................... 48
6.6 云平台功能要求 ................................................................ 48
6.6.1 车位分配功能 .............................................................. 48
6.6.2 全局路径分配功能 .......................................................... 48
6.6.3 地图管理功能 .............................................................. 49
6.6.4 实时监控功能 .............................................................. 49
6.6.5 远程遥控功能 .............................................................. 49
6.6.6 紧急停车功能 .............................................................. 49
6.6.7 用户信息提醒功能 .......................................................... 49
6.7 车辆运动控制要求 .............................................................. 49
6.7.1 一般要求 .................................................................. 49
6.7.2 车辆子控制系统配置要求 .................................................... 49
6.7.3 车辆运动控制系统要求 ...................................................... 50
6.8 预期功能完全要求 .............................................................. 50
IV
6.8.1 SOTIF 定义 ................................................................. 50
6.8.2 典型事件分析 .............................................................. 50
6.8.3 其他行人相关危险场景 ...................................................... 52
6.8.3.1 行人从遮挡物后快速冲出场景（鬼探头） .................................... 53
6.8.3.2 行人横躺在行车路经 ...................................................... 53
6.8.3.3 身高小于 80cm 的行人 ..................................................... 54
7 系统总体测试要求 .................................................................. 55
7.1 测试环境要求 .................................................................. 55
7.2 测试规程 ...................................................................... 56
7.2.1 一键泊车测试 .............................................................. 56
7.2.2 一键召车测试 .............................................................. 57
7.2.3 静态避障测试 .............................................................. 58
7.2.4 动态避障测试 .............................................................. 59
7.2.5 紧急停车测试 .............................................................. 60
7.2.6 网络故障测试 .............................................................. 60
7.2.7 人工干预测试 .............................................................. 61
7.2.8 超出 ODD 测试 ............................................................. 62
7.2.9 动态驾驶任务故障测试 ...................................................... 63
附 录 A （规范性附录） AVP 场地标识规范 ............................................ 65
A.1 地面导向标识 .................................................................. 65
A.2 停车场车道线 .................................................................. 67
A.3 停车位路面限速标识 ............................................................ 68
A.4 停车场路面禁停标识 ............................................................ 69
A.5 停车位地面标线 ................................................................ 69
附 录 B （规范性附录） AVP 系统对车辆的要求 ........................................ 75
B.1 AVP 系统对驱动系统的要求 ....................................................... 75
B.2 AVP 系统对制动系统的要求 ....................................................... 76
B.3 AVP 系统对驻车系统的要求 ....................................................... 77
B.4 AVP 系统对转向系统的要求 ....................................................... 78
B.5 AVP 系统对换挡系统的要求 ....................................................... 79
B.6 AVP 系统对自动启停系统的要求 ................................................... 80
B.7 AVP 系统对车联网系统的要求 ..................................................... 80
B.8 AVP 系统对车辆运行数据采集系统的要求 ........................................... 81
B.9 AVP 系统对灯光系统的要求 ....................................................... 81
B.10 AVP 系统对门锁、车窗系统的要求 ................................................ 82
B.11 AVP 系统对续航里程的要求 ...................................................... 83
B.12 AVP 系统对车内 HMI 系统的要求 .................................................. 84
B.13 AVP 系统对胎压监测系统的要求 .................................................. 84
B.14 AVP 系统对无钥匙进入及启动系统的要求 .......................................... 85
B.15 AVP 系统对雨刮系统的要求 ...................................................... 85
V
B.16 AVP 系统对空调系统的要求 ...................................................... 86
B.17 AVP 系统对安全系统的要求 ...................................................... 86
B.18 AVP 系统对电动后视镜系统的要求 ................................................ 87
B.19 AVP 系统对喇叭系统的要求 ...................................................... 87
B.20 AVP 系统对车外交互 HMI 系统的要求 .............................................. 87
B.21 AVP 系统对自动充电系统的要求 .................................................. 88
VI
前
言
本标准按照GB/T1.1－2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的规则起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出并归口。
本标准起草单位：长城汽车股份有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、浙江吉利
控股集团有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、纵目科技（上海）股份有限公司、驭势科技（北京）
有限公司、博世（中国）投资有限公司、法雷奥企业管理（上海）有限公司、北京百度网讯科技有限公
司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京佐智汽车技术有限公司、禾多科技（北京）有限
公司、宁波裕兰信息科技有限公司、北京初速度科技有限公司、中国第一汽车集团有限公司、福特汽车
（中国）有限公司、易图通科技（北京）有限公司、北京停简单信息技术有限公司、上海晶众信息科技
有限公司、上海喜泊客信息技术有限公司、华为技术有限公司、奥迪（中国）企业管理有限公司、北京
汽车股份有限公司、宝马（中国）汽车贸易有限公司、保时捷（中国）汽车销售有限公司、智慧互通科
技有限公司、中国信息通信研究院、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、北京四维图新科技股份有
限公司、紫光展锐科技有限公司、通用汽车（中国）投资有限公司、锐捷网络股份有限公司。
本标准主要起草人：陈超卓、余杰、张红涛、张峰、李飞、黄志发、朱聪、王凤娇、高崇桂、马琛、
安淑苗、汤咏林、符兆国、葛雨明、郭建飞、张凯、武冰冰、李建冰、林琳、李悦、李志鹏、陈壹、刘
嘉伟、康磊、傅群毅、廖剑雄、刘晓阳、覃韶辉、李日升、马玉伟、陈建祥、陈桂华、刘日恒、苏冲、
张心良、王钢、王挺、王偲、万凯林、万曦、谢丽丽、王丽丽、苏斌、张泽忠、李维成、羊铖。
VII
自主代客泊车系统总体技术要求
1 范围
本标准规定了自主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及
测试要求等。
本标准适用的车辆范围：M1 类乘用车（主要用于载运乘客及其随身行李和临时物品的载客车辆，
包括驾驶员座位在内最多不超过 9 个座位），不包含牵引挂车（参见 GB/T 15089-2001 机动车辆及挂
车的分类、GB/T3730.1-2001 汽车和挂车类型的术语和定义）。
本标准适用于M1类车型的停车场智能化基础设施的设计规划与实施。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 3730.1-2001 汽车和挂车类型的术语和定义
GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线
GB/T 15089-2001 机动车辆及挂车分类
DB31/T 485-2010 停车场（库）标志设置规范
ISO 16787 Intelligent Transport Systems - Assisted parking system [APS] - Performance requirements and
test procedures 智能交通系统—泊车辅助系统（APS）—性能要求和试验程序
ISO/PAS 21448 Road Vehicles-Safety of the intended functionality自动驾驶汽车预期功能安全国际标
准
SAE J576 Plastic Material or Materials for Use in Optical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of
Motor Vehicle Lighting Devices 用做光学部件如车辆照明装置的透镜和反射器的塑料材料
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
AVP（Automated Valet Parking）
自主代客泊车。
3.2
AVP 专用标识
在AVP产品中，人为布置在停车场内外的具有一定规则，用于辅助车辆定位的标识。
3.3
响应延迟时间
CAN总线发出目标指令到对应设备开始执行的时间。
1
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