雷赛3000系列使用手册.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：5.66M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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第1章产品概述

1.1 DMC3000系列运动控制卡的特点

1.2 DMC3000系列卡主要技术指标

1.3 DMC3000系列运动控制卡的典型应用

1.3.1 DMC3400A卡的典型应用

1.3.2 DMC3800卡的典型应用

1.3.3 DMC3600/3C00卡的典型应用

1.4 订货信息

1.5 产品图片

第2章 DMC3000系列卡功能介绍

2.1 运动控制功能

2.1.1 点位运动

2.1.1.1 梯形速度控制

2.1.1.2 S形速度控制

2.1.1.3 运动中改变终点位置

2.1.1.4 运动中改变当前速度

2.1.2 连续运动

2.1.3 直线、圆弧插补运动

2.1.4 PVT运动功能

2.1.4.1 单轴速度规划功能

2.1.4.2 多轴高级轨迹规划功能

2.1.5 回原点运动

2.1.6 异常减速停止时间设置功能

2.1.7 手摇脉冲发生器的控制

2.2 编码器位置检测

2.3 专用IO和通用IO控制

2.3.1 原点信号和限位信号

2.3.2 伺服电机控制信号

2.3.3 位置比较输出

2.3.4 高速位置锁存

2.3.5 通用IO信号

2.3.6 轴IO映射功能

2.3.7 虚拟IO映射功能

2.3.8 CAN-IO扩展模块

2.4 多卡运行

第3章硬件接口电路

3.1 硬件简介

3.2 控制卡与配件的连接

3.2.1 DMC3C00控制卡与配件的连接

3.2.2 DMC3800控制卡与配件的连接

3.2.3 DMC3600卡与配件的连接

3.2.4 DMC3400A卡与配件的连接

3.3 电机控制信号接口电路

3.3.1 DMC3C00/3800/3400A卡的电机控制信号接口电路

3.3.2 DMC3600卡的电机控制信号接口电路

3.4 编码器、手摇脉冲发生器接口电路

3.4.1 编码器信号输入接口

3.4.1.1 可接收的编码器信号类型

3.4.1.2 编码器信号输入接口电路

3.4.2 手摇脉冲发生器输入接口

3.5 专用I/O接口电路

3.5.1 原点信号输入接口

3.5.2 限位信号输入接口

3.5.3 伺服电机驱动器控制信号接口

3.5.3.1 驱动器使能信号

3.5.3.2 驱动器准备好信号

3.5.3.3 驱动器报警信号

3.5.3.4 驱动器位置到达信号

3.5.3.5 驱动器误差清除信号

3.5.4 高速位置锁存输入信号接口

3.5.5 高速位置比较输出信号接口

3.6 通用I/O接口电路

3.6.1 通用数字输入信号接口

3.6.2 通用数字输出信号接口

3.7 CAN-IO扩展模块接口电路

3.7.1 CAN-IO扩展模块的连接与设置

3.7.1.1 CAN-IO扩展模块的连接

3.7.1.2 终端电阻及模块启动的设置

3.7.1.3 CAN-IO扩展模块节点号的设置

3.7.2 通用数字输入信号接口

3.7.2 通用数字输出信号接口

第4章硬件及驱动程序的安装

4.1 硬件安装步骤

4.1.1 DMC3800硬件设置

4.1.3 DMC3C00/3600/3400A硬件设置

4.1.4 硬件安装

4.2 驱动程序安装步骤

4.3 驱动程序卸载步骤

第5章控制卡Motion使用手册

5.1 概述

5.2 功能描述

第6章应用软件开发方法

6.1 基于WINDOWS平台的应用软件结构

6.2 采用VB 6.0开发应用软件的方法

6.3 采用VC 6.0开发应用软件的方法

第7章实现基本功能的方法及相关函数

7.1 限位开关及急停开关的设置

7.1.1 限位开关的设置

7.1.2 急停开关的设置

7.2 回原点运动的实现

7.2.1 回原点步骤

7.2.2 回原点方式

7.3 点位运动的实现

7.3.1 梯形速度曲线下的点位运动

7.3.2 S形速度曲线运动模式

7.3.3 多轴联动

7.4 连续运动的实现

7.5 插补运动的实现

7.5.1 直线插补运动

7.5.2 圆弧插补运动

7.6 PVT运动功能的实现

7.6.1 单轴任意速度规划功能的实现

7.6.1.1 PTT运动模式

7.6.1.2 PTS运动模式

7.6.2 多轴高级轨迹规划功能的实现

7.6.2.1 PVT运动模式

7.6.2.2 PVTS运动模式

7.7 异常减速停止时间设置功能的实现

7.8 手轮运动功能的实现

7.8.1 单轴手轮运动功能

7.8.2 多轴手轮运动功能

7.9 编码器检测的实现

7.10 检测轴到位状态功能的实现

7.11 通用I/O控制的实现

7.11.1 I/O普通控制功能

7.11.2 I/O延时翻转功能

7.11.3 I/O计数功能

7.12 位置比较功能的实现

7.12.1 一维低速位置比较功能

7.12.2 二维低速位置比较功能

7.12.3 一维高速位置比较功能

7.13 高速位置锁存功能的实现

7.13.1 高速单次位置锁存功能

7.13.2 高速连续位置锁存功能

7.13.3 LTC触发延时急停功能

7.13.4 LTC反相输出功能

7.14 轴IO映射功能的实现

7.15 原点锁存功能的实现

7.16 虚拟IO映射功能的实现

7.17 CAN-IO扩展模块的操作

7.18 光盘中的VB例程

7.18.1 定长运动例程

7.18.2 连续运动例程

7.18.3 回原点运动例程

7.18.4 通用专用输入输出例程

7.18.5 直线插补例程

7.18.6 两轴圆弧插补例程

7.18.7 手轮运动例程

7.18.8 单轴点位运动实例

7.18.9 轨迹运动实例

7.18.10 单轴任意速度规划PVT实例

7.18.11 两轴高级轨迹规划PVT实例

7.18.12 三轴高级轨迹规划PVT实例

7.18.13 二维低速位置比较实例

7.18.14 CAN-IO扩展模块实例

第8章函数库详解

8.1 板卡设置函数

8.2 脉冲模式设置函数

8.3 回原点运动函数

8.4 原点锁存函数

8.5 限位开关设置函数

8.6 位置计数器控制函数

8.7 运动状态检测及控制相关函数

8.8 单轴运动速度曲线设置函数

8.9 单轴运动函数

8.10 插补速度曲线设置函数

8.11 插补运动函数

8.12 PVT运动函数

8.13 伺服驱动专用接口函数

8.14 通用输入输出IO函数

8.15 手轮功能函数

8.16 编码器函数

8.17 高速位置锁存函数

8.18 位置比较函数

8.19 高速位置比较函数

8.20 二维高速位置比较PWM输出功能函数

8.21 异常信号接口函数

8.22 轴IO映射函数

8.23 虚拟IO映射函数

8.24 检测轴到位状态函数

8.25 CAN扩展函数

8.26 AD/DA功能

8.27 密码管理函数

8.28 打印输出函数

8.29 运动函数错误码说明

附录

附录1 ACC3800接线盒接口说明

1、 CN1~CN8轴控制端口信号定义及使用说明

2、 CN9数字量输入端口定义

3、 CN10数字量输出接口定义

4、 CN11数字量输入接口定义

5、 CN12拔码开关定义（保留，固定为ON）

6、 CN13 IO扩展接口定义

7、 CN14接口定义（保留）

8、 CN15 辅助编码器/手轮接口定义

9、 CN16电源定义

10、指示灯定义

11、 CN17接口定义

12、 CN18接口定义

附录2 ACC3600接线盒各接口端子定义表

1、 CN1~CN6轴控制端口信号定义

2、 CN9数字量输入端口定义

3、 CN10数字量输出接口定义

4、 CN11数字量输入接口定义

5、 CN12拔码开关定义（保留，固定为ON）

6、 CN13 IO扩展接口定义

7、 CN14接口定义（保留）

8、 CN15 辅助编码器/手轮接口定义

9、 CN16电源定义

10、指示灯定义

11、 CN17接口定义

12、 CN18接口定义

附录3 ACC-X400B接线盒接口说明

1、 ACC-X400B接线盒接口及脚位

2、 CN1~CN4轴控制端子信号定义

3、 CN13 IO扩展接口定义

4、 CN15 辅助编码器/手轮接口定义

5、 CN16电源定义

6、 CN17接口定义

7、 CN19数字量输入端子定义

8、 CN20数字量输入接口定义

9、 CN21数字量输出接口定义

10、CN22模拟量输入、输出接口定义（选配）

11、CN23 输出接口定义

12、指示灯定义

附录4 ACC-X400接线盒接口说明

1、 ACC-X400接线盒接口及脚位

2、 CN1~CN4轴控制端子信号定义

3、 IO扩展接口定义

4、 CN15 辅助编码器/手轮接口定义

5、 CN16电源定义

6、 CN17接口定义

7、 CN19数字量输入端子定义

8、 CN20数字量输入接口定义

9、 CN21数字量输出接口定义

10、 CN22模拟量输出接口定义

11、 CN23 PWM输出接口定义

12、指示灯定义

附录5 ACC-XC00接线盒接口说明

1、 ACC-XC00接线盒接口及脚位

2、 CN1~CN8轴控制端子信号定义

3、 CN13 IO扩展接口定义

4、 CN14接口定义（保留）

5、 CN15 辅助编码器/手轮接口定义

6、 CN16电源定义

7、 CN17接口定义

8、 CN18接口定义

9、 CN21专用输入接口定义（0~7轴）

10、CN22通用输入接口定义

11、CN23数字量输出接口定义

12、CN25 ~ CN28电机接口端子定义

13、CN29 ~ CN32专用输入接口定义（8~11轴)

14、指示灯定义

附录6 运动控制函数索引

附录7 常见问题解决方法

附录8 V1.1版本升级说明

1、 DMC3800卡增加一维高速位置比较功能

2、 DMC3800卡高速锁存功能改进

3、 DMC3800系列卡个别函数的参数单位修正

附录9 V1.2版本升级说明

雷赛控制技术 DMC3000 系列运动控制卡用户使用手册 Version 1.2 2017.07.24

©Copyright 2017 Leadshine Control Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. 版权说明本手册版权归深圳市雷赛控制技术有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛控制技术保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛控制技术没有义务或责任负责。技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 目录第 1 章产品概述........................................................................................................................ 4 1.1 DMC3000 系列运动控制卡的特点 ............................................................................ 4 1.2 DMC3000 系列卡主要技术指标 ................................................................................ 5 1.3 DMC3000 系列运动控制卡的典型应用 .................................................................... 6 1.4 订货信息....................................................................................................................... 9 1.5 产品图片..................................................................................................................... 10 第 2 章 DMC3000 系列卡功能介绍 ....................................................................................... 11 2.1 运动控制功能............................................................................................................. 11 2.2 编码器位置检测......................................................................................................... 19 2.3 专用 IO 和通用 IO 控制 ............................................................................................ 19 2.4 多卡运行..................................................................................................................... 22 第 3 章硬件接口电路.............................................................................................................. 23 3.1 硬件简介..................................................................................................................... 23 3.2 控制卡与配件的连接................................................................................................. 24 3.3 电机控制信号接口电路............................................................................................. 25 3.4 编码器、手摇脉冲发生器接口电路......................................................................... 27 3.5 专用 I/O 接口电路 ..................................................................................................... 30 3.6 通用 I/O 接口电路 ..................................................................................................... 34 3.7 CAN-IO 扩展模块接口电路...................................................................................... 36 第 4 章硬件及驱动程序的安装.............................................................................................. 40 4.1 硬件安装步骤............................................................................................................. 40 4.2 驱动程序安装步骤..................................................................................................... 42 4.3 驱动程序卸载步骤..................................................................................................... 46 第 5 章控制卡 Motion 使用手册 ............................................................................................ 48 5.1 概述............................................................................................................................. 48 5.2 功能描述..................................................................................................................... 48 第 6 章应用软件开发方法...................................................................................................... 50 6.1 基于 WINDOWS 平台的应用软件结构 ................................................................... 50 6.2 采用 VB 6.0 开发应用软件的方法 ........................................................................... 51 6.3 采用 VC 6.0 开发应用软件的方法 ........................................................................... 53 第 7 章实现基本功能的方法及相关函数.............................................................................. 57 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 1

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 7.1 限位开关及急停开关的设置..................................................................................... 57 7.2 回原点运动的实现..................................................................................................... 59 7.3 点位运动的实现......................................................................................................... 61 7.4 连续运动的实现......................................................................................................... 65 7.5 插补运动的实现......................................................................................................... 66 7.6 PVT 运动功能的实现 ................................................................................................ 69 7.7 异常减速停止时间设置功能的实现......................................................................... 81 7.8 手轮运动功能的实现................................................................................................. 81 7.9 编码器检测的实现..................................................................................................... 83 7.10 检测轴到位状态功能的实现................................................................................... 84 7.11 通用 I/O 控制的实现 ............................................................................................... 85 7.12 位置比较功能的实现............................................................................................... 87 7.13 高速位置锁存功能的实现....................................................................................... 93 7.14 轴 IO 映射功能的实现 ............................................................................................ 96 7.15 原点锁存功能的实现............................................................................................... 97 7.16 虚拟 IO 映射功能的实现 ........................................................................................ 99 7.17 CAN-IO 扩展模块的操作...................................................................................... 100 7.18 光盘中的 VB 例程 ................................................................................................. 103 第 8 章函数库详解................................................................................................................ 115 8.1 板卡设置函数........................................................................................................... 115 8.2 脉冲模式设置函数................................................................................................... 118 8.3 回原点运动函数....................................................................................................... 119 8.4 原点锁存函数........................................................................................................... 120 8.5 限位开关设置函数................................................................................................... 122 8.6 位置计数器控制函数............................................................................................... 124 8.7 运动状态检测及控制相关函数............................................................................... 124 8.8 单轴运动速度曲线设置函数................................................................................... 127 8.9 单轴运动函数........................................................................................................... 128 8.10 插补速度曲线设置函数......................................................................................... 130 8.11 插补运动函数 ......................................................................................................... 130 8.12 PVT 运动函数 ........................................................................................................ 131 8.13 伺服驱动专用接口函数......................................................................................... 134 8.14 通用输入输出 IO 函数 .......................................................................................... 136 8.15 手轮功能函数......................................................................................................... 140 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 2

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 8.16 编码器函数............................................................................................................. 142 8.17 高速位置锁存函数................................................................................................. 144 8.18 位置比较函数......................................................................................................... 148 8.19 高速位置比较函数................................................................................................. 151 8.20 二维高速位置比较 PWM 输出功能函数 ............................................................. 155 8.21 异常信号接口函数................................................................................................. 157 8.22 轴 IO 映射函数 ...................................................................................................... 159 8.23 虚拟 IO 映射函数 .................................................................................................. 161 8.24 检测轴到位状态函数............................................................................................. 162 8.25 CAN 扩展函数 ....................................................................................................... 163 8.26 AD/DA 功能 ........................................................................................................... 168 8.27 密码管理函数......................................................................................................... 169 8.28 打印输出函数......................................................................................................... 169 8.29 运动函数错误码说明............................................................................................. 170 附录........................................................................................................................................ 171 附录 1 ACC3800 接线盒接口说明 ............................................................................... 171 附录 2 ACC3600 接线盒各接口端子定义表 ............................................................... 177 附录 3 ACC-X400B 接线盒接口说明 .......................................................................... 183 附录 4 ACC-X400 接线盒接口说明 ............................................................................. 189 附录 5 ACC-XC00 接线盒接口说明 ............................................................................ 195 附录 6 运动控制函数索引............................................................................................. 202 附录 7 常见问题解决方法............................................................................................. 207 附录 8 V1.1 版本升级说明 ............................................................................................ 208 附录 9 V1.2 版本升级说明 ............................................................................................ 209 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 3

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 第 1 章产品概述 1.1 DMC3000 系列运动控制卡的特点 DMC3000系列运动控制卡是深圳市雷赛控制技术有限公司开发出具有自主知识产权的新型运动控制卡。其CPU更高级，运动控制算法更完善，控制性能更快速、更优秀。主要表现有：（1）DMC3000系列最多可同时控制12轴电机运动及检测8轴编码器信号。（2）DMC3000 系列支持梯形、S 形加减速的点位运动控制以及支持运动中变速、变位置功能。（3）DMC3000 系列支持两个坐标系，每个坐标系支持 2~8 轴的直线插补运动或 2 轴圆弧插补运动，在某两轴进行圆弧插补运动的同时可进行其余多轴的直线插补运动。（4）DMC3000 系列支持多达 5000 个位置点的 PVT 运动曲线规划高级功能，根据位置点的相关信息：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置；可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。（5）DMC3000 系列支持手轮运动配置功能，改变以往每个轴都需要配一个手轮的方式。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。（6）DMC3000 系列支持异常减速停止时间设置功能，异常减速停止包括命令减速停止、硬限位减速停止、软限位减速停止、IO 触发减速停止等，根据现场实际需求情况设定减速停止时间可达到理想的减速效果。（7）DMC3000 系列支持 IO 输出延时翻转功能，可实现精确输出脉冲信号控制执行器件动作，如：照相机曝光时间控制，点胶机出胶量控制等。（8）DMC3000 系列支持 IO 计数及滤波功能，可实现在干扰环境下准确计数的功能，可用于统计加工件数等生产统计功能，也可用于位置比较输出次数等数据校验功能。（9）DMC3000 系列支持一维、二维低速位置比较输出功能，多达 256 个比较缓冲区，可灵活配置比较输出模式，比较周期可达 1 毫秒以内。在确定的二维运动轨迹上确定一些位置比较点，在运动到达比较点时按设定的 IO 输出规则控制 IO 输出，可用于平面定点拍照等场合。（10）DMC3000 系列支持多种单轴高速位置比较输出功能，在强化单点位置比较输出的基础上新增了缓冲队列式以及线性增量式的多点高速位置比较输出功能。缓冲队列式位置比较支持添加多个任意的比较位置，根据先进先出的原则依次进行比较输出。线性增量式位置比较支持按线性变化的多个比较位置，位置间时间间隔最小可达几微秒。（11）DMC3000 系列支持多种高速位置锁存功能，在强化单次锁存功能的基础上新增了连续锁存功能以及高速触发急停锁存功能。连续锁存可实现对多个位置依次进行高速锁存，结 — 4 —

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 合高速比较输出可以实现多个位置精确检测功能。高速触发急停可以实现在接收到触发信号时锁存当前位置并在设定的时间内停止发脉冲这种特殊应用的精确定位功能。（12）DMC3000 系列支持原点位置锁存功能，可实现精确回机械原点的功能。（13）DMC3000 系列支持轴 IO 映射配置功能，支持将轴信号配置到任意一个硬件输入口，如：可将限位接口当原点信号。该功能可减少现场接线、换线的困难。（14）DMC3000 系列 API 函数接口标准化，可实现本系列内任意替换控制卡而无需修改应用软件，方便用户根据不同的应用需求择优选择不同的控制卡。（15）DMC3000 系列可配套 CAN-IO 扩展模块，以满足需求较多 IO 端口的设备。（16）DMC3000 系列支持多达 255 个字符的密码设置及校验功能，该功能可实现控制卡的应用软件与硬件的绑定，有效的保护客户开发的系统软件。 1.2 DMC3000 系列卡主要技术指标表 1.1 DMC3000 系列卡主要技术指标技术指标电机轴数卡类型 DMC3C00 DMC3800 DMC3600 DMC3400A 12 8 6 4 支持在PC机中同时工作的卡数控制电机的脉冲信号频率范围控制电机的脉冲信号频率精度脉冲信号输出最大电流脉冲信号长度直线插补精度圆弧插补精度支持的插补坐标系个数 8 1 Hz～2 MHz 1 Hz 20 mA （吸入） 28位有符号 ±0.8 pulse ±1.5 pulse 2 编码器信号输入个数 8 8 6 4 编码器计数器长度编码器输入信号频率手轮输入信号最大频率通用数字输入口数量通用数字输出口数量通用数字输入口通用数字输入口输入电流通用数字输入口最高响应频率 28位有符号 4 MHz （4倍频后为16MHz） 500 kHz 16（可扩展） 16（可扩展） 14（可扩展）光电隔离，RC滤波 5～10 mA 4 kHz — 5 —

DMC3000 系列卡用户使用手册 V1.2 技术指标通用数字输出口卡类型 DMC3C00 DMC3800 DMC3600 DMC3400A 光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流 500 mA（5～24Vdc，吸入） CAN-IO扩展最多支持连接4个CAN-IO扩展模块高速位置锁存输入口数量（LTC）高速位置比较输出口数量（CMP）机械正负限位输入口数量（±EL）机械原点信号输入口数量（ORG）伺服到位信号输入口数量（INP）伺服报警信号输入口数量（ALM）伺服准备好信号输入口数量（RDY）伺服使能信号输出口数量（SEVON）伺服误差清除信号输出口数量（ERC） 24 12 8 8 8 8 8 工作温度贮存温度湿度 2 4 16 8 8 8 8 8 8 12 6 6 6 6 6 6 0～50 ℃ -20～80 ℃ 5～85 %，非结露 1 2 8 4 4 4 4 4 4 PCI总线插槽电源（输入） +5VDC±5% ，最大1100 mA 外部电源（输入）尺寸大小（mm）驱动程序 24VDC ，10A 182.00(长)106.68(高) 支持Windows XP、Windows 7 操作系统运动控制函数库支持VC、VB6.0、C#、VB.NET、LabVIEW、Delphi、BCB多种语言调试软件免费提供Motion5000调试软件 1.3 DMC3000 系列运动控制卡的典型应用 DMC3000系列运动控制卡已广泛应用于各行各业自动化设备中。主要设备有：  电子产品加工、装配设备，如：丝印机、贴片机、PCB钻孔机等  激光加工设备，如：激光打标机、激光切割机等  机器视觉及自动检测设备，如：影像测量仪、电路板自动检测设备等  生物、医学自动采样、处理设备  专用工业机器人 — 6 —

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