通过CANopen 和 Elmo 通讯.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.08M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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M258 通过 CANopen 和 Elmo 通讯 SDO 模式速度模式 1.运行模式 16#6060 Value Description 2.状态字 16#6041 3.控制字 16#6040 -128…-2 Reserved -1 No mode 0 Reserved 1 Profile position mode 2 Velocity (not supported) 3 Profiled velocity mode 4 Torque profiled mode 5 Reserved 6 Homing mode 7 Interpolated position mode 8…127 Reserved 流程控制 16＃0006 ↓ 16＃0007 ↓ 16＃000F ↓ 使能 ↓ 速度给的 16#60FF

位置模式 1.运行模式 16#6060 Value Description 2.状态字 16#6041 3.控制字 16#6040 -128…-2 Reserved -1 No mode 0 Reserved 1 Profile position mode 2 Velocity (not supported) 3 Profiled velocity mode 4 Torque profiled mode 5 Reserved 6 Homing mode 7 Interpolated position mode 8…127 Reserved 流程控制 16＃0006 ↓ 16＃0007 ↓ 16＃000F ↓ 使能 ↓ 写入目标位置 16＃607A (如 100000) ↓ 16＃001F

↓ 等待状态字 16＃6041 Bit12 置 1 ↓ 16＃000F ↓ 运行扭矩模式 1.运行模式 16#6060 Value Description -128…-2 Reserved -1 No mode 0 Reserved 1 Profile position mode 2 Velocity (not supported) 3 Profiled velocity mode 4 Torque profiled mode 5 Reserved 6 Homing mode 7 Interpolated position mode 8…127 Reserved 流程控制 16＃0006 ↓ 16＃0007 2.状态字 16#6041 3.控制字 16#6040

↓ 16＃000F ↓ 使能 ↓ 写入目标扭矩 16＃6071 (如 50 就是 5％ ) ↓ 运行 PDO 映射修改方法: 1 [RPDO3]---------UI[1]/UI[3]数组元素 EDS 修改: [1602sub0] ParameterName=Number of Mapped Application Objects in PDO ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0005 PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=8 DefaultValue=2(添加) [1602sub1] ParameterName=PDO Mapping for the 1st Application Object to Be Mapped ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0007 PDOMapping=0 DefaultValue=0x2F000120(添加) [1602sub2] ParameterName=PDO Mapping for the 2nd Application Object to Be Mapped ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0007

PDOMapping=0 DefaultValue=0x2F000320 驱动器修改: UI[1]对象索引: 2F00sub1 UI[3]对象索引: 2F00sub3 SDO 指令顺序: [1] Index: 16#1602 Sub Index 16#00 Data Length: 16#08 Value: 16#02 [2] Index: 16#1602 Sub Index 16#01 Data Length: 16#20 Value: 0x2F000120 [3] Index: 16#1602 Sub Index 16#02 Data Length: 16#20 Value: 0x2F000320 SDO 指令格式: Byte 0 1 2 3 4 5 ` 6 7 Value 0x23 0x02 0x16 0x01 0x20 0x01 0x00 0x2F Description Download Low Index High Index Sub index Data Length Object Sub Index Low Data High Data 2 [TPDO3]-------------UI[2]/UI[4] EDS 修改: [1A02sub0] ParameterName=Number Of Mapped Application Object In PDO. ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0005 PDOMapping=0

LowLimit=0 HighLimit=8 DefaultValue=2 [1A02sub1] ParameterName=PDO Mapping For The 1st Application Object To Be Mapped ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0007 PDOMapping=0 DefaultValue=0x2F000220 [1A02sub2] ParameterName=PDO Mapping For The 2nd Application Object To Be Mapped ObjectType=7 AccessType=rw DataType=0x0007 PDOMapping=0 DefaultValue=0x2F000420 驱动器修改: UI[2]对象索引: UI[4]对象索引: 2F00sub2 2F00sub4 SDO 指令顺序: [1] Index: 16#1A02 Sub Index 16#00 Data Length: 16#01 Value: 16#00 [2] Index: 16#1A02 Sub Index 16#01 Data Length: 16#04 Value: 16#2F000220 [3] Index: 16#1A02 Sub Index 16#02 Data Length: 16#04 Value: 16#2F000420 [4] Index: 16#1802 Sub Index 16#02 Data Length: 16#01

Value: 16#01 [5] Index: 16#1A02 Sub Index 16#00 Data Length: 16#01 Value: 16#02 如需添加更多 PDO 映射，请参照 DS301 手册第 31 和 35 页。控制字：对象索引：16#6040 数据类型：UNSIGNED16 详细资料查阅 MAN-CAN402IG.pdf 文档第 26 页。状态字：对象索引：16#6041 数据类型：UNSIGNED16

详细资料查阅 MAN-CAN402IG.pdf 文档第 28 页。实际电流：对象索引：16#6077 数据类型：INTEGER16 详细资料查阅 MAN-CAN402IG.pdf 文档第 107 页。

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