固高运动控制板卡编程手册.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：5.56M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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第1章指令列表

第2章运动控制器函数库的使用

2.1 Windows系统下动态链接库的使用

2.1.1 Visual C++ 6.0中的使用

2.1.2 Visual Basic 6.0中的使用

2.1.3 Delphi中的使用

2.1.4 Visual Basic 2008中的使用

2.1.5 Visual C#中的使用

第3章指令返回值及其意义

3.1 本章简介

3.2 指令返回值

3.3 例程

第4章系统配置

4.1 本章简介

4.2 系统配置基本概念

4.2.1 硬件资源

4.2.2 软件资源

4.2.3 资源组合

(1) 开环控制模式（脉冲控制）

(2) 闭环控制模式（模拟量控制）

4.3 系统配置工具

4.3.1 配置axis

4.3.2 配置step

4.3.3 配置dac

4.3.4 配置encoder

4.3.5 配置control

4.3.6 配置profile

4.3.7 配置di

4.3.8 配置do

4.4 配置文件生成和下载

4.5 使用MCT2008系统配置举例

4.5.1 开环控制模式

4.5.2 闭环控制模式

4.6 配置信息修改指令

4.6.1 指令列表

4.6.2 重点说明

(1) 编码器计数方向设置

(2) 设置限位开关触发电平

4.6.3 例程

(1) 开环（脉冲）控制模式

(2) 闭环（模拟量）控制模式

4.7 控制器配置初始化状态

第5章运动状态检测

5.1 本章简介

5.2 指令列表

5.3 重点说明

5.3.1 轴状态定义

5.3.2 轴的运动参数

5.4 例程

第6章运动模式

6.1 本章简介

6.2 点位运动模式

6.2.1 指令列表

6.2.2 重点说明

6.2.3 例程

6.3 Jog运动模式

6.3.1 指令列表

6.3.2 重点说明

6.3.3 例程

6.4 PT运动模式

6.4.1 指令列表

6.4.2 重点说明

6.4.3 例程

(1) PT静态FIFO

(2) PT动态FIFO

6.5 电子齿轮（Gear）运动模式

6.5.1 指令列表

6.5.2 重点说明

6.5.3 例程

6.6 Follow运动模式

6.6.1 指令列表

6.6.2 重点说明

6.6.3 例程

(1) 飞剪案例

(2) Follow单FIFO

(3) Follow双FIFO切换

6.7 插补运动模式

6.7.1 指令列表

6.7.2 重点说明

(1) 直线插补与圆弧插补

(2) GTS运动控制器的插补模式

(3) 使用插补模式的步骤

1) 建立坐标系

2) 向缓存区存入数据

(4) 以GT_Ln开头G0结尾的指令

(5) 缓存区FIFO的管理（运动暂停与恢复）

(6) 前瞻预处理

(7) 刀向跟随功能

1) GT_BufMove()

2) GT_BufGear()

6.8 PVT运动模式

6.8.1 指令列表

6.8.2 重点说明

(1) PVT描述方式

(2) Complete描述方式

(3) Percent描述方式

(4) Continuous描述方式

6.8.3 例程

(1) PVT描述方式

(2) Complete描述方式

(3) Percent描述方式

(4) Continuous描述方式

第7章访问硬件资源

7.1 本章简介

7.2 访问数字IO

7.2.1 指令列表

7.2.2 重点说明

(1) 正负限位（di）

(2) 驱动器报警信号（di）

(3) 原点信号（di）

(4) 伺服使能（do）

(5) 报警清除（do）

7.2.3 例程

7.3 访问编码器

7.3.1 指令列表

7.3.2 例程

7.4 访问DAC

7.4.1 指令列表

7.4.2 重点说明

7.4.3 例程

7.5 访问模拟量输入(仅适用于GTS-400-PG(V))

7.5.1 指令列表

7.5.2 重点说明

7.5.3 例程

第8章高速硬件捕获

8.1 本章简介

8.2 指令列表

8.3 Home/Index硬件捕获

8.3.1 重点说明

8.3.2 例程

8.4 Home回原点

8.4.1 重点说明

8.4.2 例程

8.5 Home+Index回原点

8.5.1 重点说明

8.5.2 例程

8.6 探针捕获

8.6.1 重点说明

8.6.2 例程

8.7 HSIO捕获

8.7.1 重点说明

8.7.2 例程

8.8 重复捕获

第9章安全机制

9.1 本章简介

9.2 限位

9.2.1 指令列表

9.2.2 重点说明

9.2.3 例程

9.3 报警

9.4 平滑停止和急停

9.5 跟随误差极限

第10章运动程序

10.1 本章简介

10.2 运动程序概述

10.3 运动程序的使用

10.3.1 编写运动程序

10.3.2 编译

10.3.3 指令列表

10.3.4 下载

10.3.5 绑定线程、函数和数据页

10.3.6 启动，停止，暂停线程

10.3.7 查询线程状态

10.3.8 例程

(1) 单线程累加求和

(2) 多线程累加求和

10.4 如何编写运动程序

10.4.1 语言元素

(1) 数据类型

(2) 常量

(3) 变量

(4) 数组

(5) 函数

(6) 数据类型转换

10.4.2 运算指令

(1) 算术运算

(2) 逻辑运算

(3) 关系运算

(4) 位运算

10.4.3 流程控制

10.4.4 流程控制与标准C语言的流程控制对比

10.5 可在运动程序中使用的指令

第11章其它指令

11.1 本章简介

11.2 打开/关闭运动控制器

11.3 读取固件版本号

11.4 读取系统时钟

11.5 打开/关闭电机使能信号

11.6 维护位置值

11.7 电机到位检测

11.8 设置PID参数

11.9 反向间隙补偿

11.10 自动回原点

11.10.1 指令列表

11.10.2 重点说明

11.10.3 例程

11.11 位置比较输出

11.11.1 指令列表

11.11.2 重点说明

11.11.3 例程

第12章指令详细说明

版权申明固高科技有限公司保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。联系我们固高科技（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研固高科技（香港）有限公司地址：香港九龙观塘伟业街 108 号丝宝国际大厦 10 基地西座二楼 W211 室楼 1008-09 室电话：0755-26970817 26737236 26970824 电话：+(852) 2358-1033 传真：0755-26970821 传真：+(852) 2719-8399 电子邮件：support@googoltech.com 电子邮件：info@googoltech.com 网址：http://www.googoltech.com.cn 网址：http://www.googoltech.com/ © 2013 固高科技版权所有

前言感谢选用固高运动控制器为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控制系统。固高产品的更多信息固高科技的网址是 http://www.googoltech.com.cn 。在我们的网页上可以得到更多关于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。您也可以通过电话（0755－26970817）咨询关于公司和产品的更多信息。技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电子邮件： support@googoltech.com；电话： 0755－26970843 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室固高科技（深圳）有限公司邮编： 518057 编程手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解 GTS 系列运动控制器的控制功能，掌握函数的用法，熟悉特定控制功能的编程实现。最终，用户可以根据自己特定的控制系统，编制用户应用程序，实现控制要求。编程手册的使用对象本编程手册适用于具有 C 语言编程基础或 Windows 环境下使用动态链接库的基础，同时具有一定运动控制工作经验，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的工程开发人员。编程手册的主要内容本手册由十二章内容组成。详细介绍了 GTS 系列运动控制器的控制功能及编程实现。相关文件关于 GTS 系列运动控制器调试和安装，请参见随产品配套的《GTS 系列运动控制器用户手册》。 © 2013 固高科技版权所有

目录第 1 章指令列表 ................................................................................................................................................ 1 第 2 章运动控制器函数库的使用 .................................................................................................................... 1 2.1 Windows 系统下动态链接库的使用 .................................................................................................... 1 2.1.1 Visual C++ 6.0 中的使用 .................................................................................................................. 1 2.1.2 Visual Basic 6.0 中的使用 ................................................................................................................. 1 2.1.3 Delphi 中的使用 ................................................................................................................................ 1 2.1.4 Visual Basic 2008 中的使用 .............................................................................................................. 2 2.1.5 Visual C#中的使用 ........................................................................................................................... 2 第 3 章指令返回值及其意义 ............................................................................................................................ 3 3.1 本章简介 ................................................................................................................................................ 3 3.2 指令返回值 ............................................................................................................................................ 3 3.3 例程 ........................................................................................................................................................ 3 第 4 章系统配置 ................................................................................................................................................ 5 4.1 本章简介 ................................................................................................................................................ 5 4.2 系统配置基本概念 ................................................................................................................................ 5 4.2.1 硬件资源 ........................................................................................................................................ 5 4.2.2 软件资源 ........................................................................................................................................ 5 4.2.3 资源组合 ........................................................................................................................................ 6 4.3 系统配置工具 ........................................................................................................................................ 8 4.3.1 配置axis ........................................................................................................................................ 9 4.3.2 配置step ...................................................................................................................................... 12 4.3.3 配置dac ....................................................................................................................................... 13 4.3.4 配置encoder ................................................................................................................................ 14 4.3.5 配置control.................................................................................................................................. 16 4.3.6 配置profile .................................................................................................................................. 17 4.3.7 配置di .......................................................................................................................................... 18 4.3.8 配置do ......................................................................................................................................... 19 4.4 配置文件生成和下载 .......................................................................................................................... 21 4.5 使用 MCT2008 系统配置举例 ............................................................................................................ 22 4.5.1 开环控制模式 .............................................................................................................................. 22 4.5.2 闭环控制模式 .............................................................................................................................. 30 4.6 配置信息修改指令 .............................................................................................................................. 37 4.6.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 38 4.6.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 38 4.6.3 例程 .............................................................................................................................................. 40 4.7 控制器配置初始化状态 ...................................................................................................................... 42 第 5 章运动状态检测 ...................................................................................................................................... 44 5.1 本章简介 .............................................................................................................................................. 44 © 2013 固高科技版权所有

5.2 指令列表 .............................................................................................................................................. 44 5.3 重点说明 .............................................................................................................................................. 45 5.3.1 轴状态定义 .................................................................................................................................. 45 5.3.2 轴的运动参数 .............................................................................................................................. 46 5.4 例程 ...................................................................................................................................................... 46 第 6 章运动模式 .............................................................................................................................................. 51 6.4 6.3 6.1 本章简介 .............................................................................................................................................. 51 6.2 点位运动模式 ...................................................................................................................................... 51 6.2.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 51 6.2.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 52 6.2.3 例程 .............................................................................................................................................. 52 Jog 运动模式 ........................................................................................................................................ 55 6.3.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 55 6.3.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 55 6.3.3 例程 .............................................................................................................................................. 55 PT 运动模式 ......................................................................................................................................... 58 6.4.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 58 6.4.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 58 6.4.3 例程 .............................................................................................................................................. 60 6.5 电子齿轮（Gear）运动模式 ............................................................................................................... 66 6.5.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 66 6.5.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 66 6.5.3 例程 .............................................................................................................................................. 68 Follow 运动模式 .................................................................................................................................. 70 6.6.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 70 6.6.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 71 6.6.3 例程 .............................................................................................................................................. 75 6.7 插补运动模式 ...................................................................................................................................... 87 6.7.1 指令列表 ...................................................................................................................................... 87 6.7.2 重点说明 ...................................................................................................................................... 88 PVT 运动模式 .................................................................................................................................... 115 6.8.1 指令列表 .................................................................................................................................... 115 6.8.2 重点说明 .................................................................................................................................... 116 6.8.3 例程 ............................................................................................................................................ 124 6.6 6.8 第 7 章访问硬件资源 .................................................................................................................................... 138 7.1 本章简介 ............................................................................................................................................ 138 7.2 访问数字 IO ....................................................................................................................................... 138 7.2.1 指令列表 .................................................................................................................................... 138 7.2.2 重点说明 .................................................................................................................................... 138 7.2.3 例程 ............................................................................................................................................ 140 7.3 访问编码器 ........................................................................................................................................ 142 7.3.1 指令列表 .................................................................................................................................... 142 7.3.2 例程 ............................................................................................................................................ 143 7.4 访问 DAC ........................................................................................................................................... 144 © 2013 固高科技版权所有

7.4.1 指令列表 .................................................................................................................................... 144 7.4.2 重点说明 .................................................................................................................................... 144 7.4.3 例程 ............................................................................................................................................ 144 7.5 访问模拟量输入(仅适用于 GTS-400-PG(V)) .................................................................................. 145 7.5.1 指令列表 .................................................................................................................................... 145 7.5.2 重点说明 .................................................................................................................................... 145 7.5.3 例程 ............................................................................................................................................ 145 第 8 章高速硬件捕获 .................................................................................................................................... 146 8.4 8.5 8.3 8.1 本章简介 ............................................................................................................................................ 146 8.2 指令列表 ............................................................................................................................................ 146 Home/Index 硬件捕获 ....................................................................................................................... 146 8.3.1 重点说明 .................................................................................................................................... 146 8.3.2 例程 ............................................................................................................................................ 147 Home 回原点 ..................................................................................................................................... 149 8.4.1 重点说明 .................................................................................................................................... 149 8.4.2 例程 ............................................................................................................................................ 150 Home+Index 回原点 .......................................................................................................................... 153 8.5.1 重点说明 .................................................................................................................................... 153 8.5.2 例程 ............................................................................................................................................ 154 8.6 探针捕获 ............................................................................................................................................ 158 8.6.1 重点说明 .................................................................................................................................... 158 8.6.2 例程 ............................................................................................................................................ 159 HSIO 捕获 .......................................................................................................................................... 161 8.7.1 重点说明 .................................................................................................................................... 161 8.7.2 例程 ............................................................................................................................................ 161 8.8 重复捕获 ............................................................................................................................................ 161 8.7 第 9 章安全机制 ............................................................................................................................................ 163 9.1 本章简介 ............................................................................................................................................ 163 9.2 限位 .................................................................................................................................................... 163 9.2.1 指令列表 .................................................................................................................................... 163 9.2.2 重点说明 .................................................................................................................................... 163 9.2.3 例程 ............................................................................................................................................ 164 9.3 报警 .................................................................................................................................................... 166 9.4 平滑停止和急停 ................................................................................................................................ 166 9.5 跟随误差极限 .................................................................................................................................... 166 第 10 章运动程序 ............................................................................................................................................ 167 10.1 本章简介 ............................................................................................................................................ 167 10.2 运动程序概述 .................................................................................................................................... 167 10.3 运动程序的使用 ................................................................................................................................ 168 10.3.1 编写运动程序 ............................................................................................................................ 168 10.3.2 编译 ............................................................................................................................................ 168 10.3.3 指令列表 .................................................................................................................................... 169 10.3.4 下载 ............................................................................................................................................ 169 10.3.5 绑定线程、函数和数据页 ........................................................................................................ 170 © 2013 固高科技版权所有

10.3.6 启动，停止，暂停线程 ............................................................................................................ 170 10.3.7 查询线程状态 ............................................................................................................................ 170 10.3.8 例程 ............................................................................................................................................ 171 10.4 如何编写运动程序 ............................................................................................................................ 175 10.4.1 语言元素 .................................................................................................................................... 175 10.4.2 运算指令 .................................................................................................................................... 176 10.4.3 流程控制 .................................................................................................................................... 177 10.4.4 流程控制与标准C 语言的流程控制对比 ................................................................................ 177 10.5 可在运动程序中使用的指令 ............................................................................................................ 180 第 11 章其它指令 ............................................................................................................................................ 181 11.1 本章简介 ............................................................................................................................................ 181 11.2 打开/关闭运动控制器 ....................................................................................................................... 181 11.3 读取固件版本号 ................................................................................................................................ 181 11.4 读取系统时钟 .................................................................................................................................... 182 11.5 打开/关闭电机使能信号 ................................................................................................................... 182 11.6 维护位置值 ........................................................................................................................................ 182 11.7 电机到位检测 .................................................................................................................................... 183 11.8 设置 PID 参数 .................................................................................................................................... 188 11.9 反向间隙补偿 .................................................................................................................................... 190 11.10 自动回原点 .................................................................................................................................... 190 11.10.1 指令列表 ................................................................................................................................ 190 11.10.2 重点说明 ................................................................................................................................ 191 11.10.3 例程 ........................................................................................................................................ 192 11.11 位置比较输出 ................................................................................................................................ 192 11.11.1 指令列表 ................................................................................................................................ 192 11.11.2 重点说明 ................................................................................................................................ 193 11.11.3 例程 ........................................................................................................................................ 193 第 12 章指令详细说明 .................................................................................................................................... 196 © 2013 固高科技版权所有

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