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第 29卷 第 2期 中 南 林 业 科 技 大 学 学 报 2009年 4月 Journal of Central South University of Forestry& Technology V O1．29 N O．2 A pr． 2009 文 章 编号 ：1673— 923X(2009)02--0107— 06 五个精确点轨迹发 生铰链 四杆机构 的运动学仿真 (1．广 东省 林 业 职 业 技 术学 校 ，广 东 广 州 510520；2．中南 林 业 科技 大学 ，湖 南 长沙 410004) 徐 敏 ，李立君 ，高 自成 摘 要 ： 建 立了工程机械中应用非常广泛 的铰链 四杆机 构的运动学方程 ，给 出了运动学仿 真的算 法，然后 以 Vc+ +6．0设计界 厩 ．调用 matlab6．5引 擎 ，实 现 了对 5个 精 确 点 轨 迹 发 生 铰链 四杆 机 构 的 运 动学 仿 真 ． 关 键 词 ： 机电工程 }铰链 四杆机构 ；运动学仿真 ；vc++6．0；matlab6．5 中图 分 类 号 ： TH131iTH133．5 文献 标 志 码 ： A Kinem atical Em ulation for a Flat Four—bar M echanism Of Track Building H inges with Five Precise Positions XU M in ，LI Li—jun ，GAO Zi—cheng (1．Guangdong Forestry Occupation Technical School，Guangdong 510520，Guangzhou，China； 2．Central South University of Forestry& Technology，Changsha 410004，Hunan，China) Abstract：This paper analyzes the kinematical equation and program for a flat four—bar mechanism and designs its interface by software VC+ + 6．0．By making use of the numerical computational software—M ATLAB．it realizes some kinematical emulation for the flat four—bar mechanism of track building hinges with five precise positions． Key words：electromechanical engineering；flat four—bar mechanism ；kinematics emulation；VC+ + 6．0；matlab 6．5 以四杆 机构 为代表 的平 面连杆 机构 在工 程机 械 中应 用非 常广 泛 ，其 优势 是能够 实 现设 计者 所期 望 的多 种 运动规 律和 运动轨 迹 的要求 ，而且结 构 简单 ，容易 制造 ，工作 可靠．但欲使 某 简单机 构 实现 复杂 的运 动要 求 时 ， 该机 构的设 计过程 通 常也是 十分艰 难 的．因此 ，如何 设计 可 满足各 种工 程要 求 的平 面 连杆 机构 ，一 直是该 领域 的重要 课题 ．近年来 ，随着新技 术 的发展 以及一 些新 兴学 科 的出现 ，计算 机辅 助设计 方 法 的研 究 就成 了连 杆机 构 研究 的主要方 向 ． 1 铰 链 四杆 机构 的运 动 学 方程 的 建 立 ] 1．1 齐 次 坐 标 用一个 具 有 ( +1)个分 量 的矢量 来表 示一 个具 有 n个分 量 的位置 矢量 ，就 称为 齐 次坐标 表 示法．例如 ：对 一 个三维 的位置矢 量户一[ ，P ，户：] ，引入 第 四个 坐标 分量U，从 而使矢 量P成为声一[“ ，up ，up ， ] ，则 其 中 “户 ， ，印 和 “称 为 矢 量 P 的 齐 次 坐 标 ，一 般 取 U一 1． 1．2 位 移 矩 阵 刚体作平面运动时可以用下述矩阵形式加以描述．如图1所示 ，以线段历 代表作平面运动的刚体 ，并选 收稿 日期 ：2008—10—14 基金 项 目 ：国家公益行业专项经费项 目(编号 ：200804029)． 作者 简 介 ：徐 f~(1972一)，女 ，广东南雄人．讲师 ，硕 士研究生 ，主要从 事机 电工程教学和研究 非注册会员,仅提供文章第一页内容,全文请注册会员后下载。世纪图书馆 http://www.redlib.cn 点击此处注册会员