川崎机器人R系列维护手册.pdf-资料库

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川崎机器人 R 系列检查与维护手册川崎重工业株式会社 90205－1127DCB

R 系列川崎机器人检查与维护手册前言本手册介绍了川崎机器人 R 系列的检查与维护的方法。在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。在此请特别注意，在您完全理解本手册的内容之前，请不要进行任何操作。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不负任何责任。本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 1. 川崎公司郑重建议: 所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加 RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N, RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 本手册适合于如下机器人川崎公司准备的培训课程。 2. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 3. 事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 4. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。 Copyright © 2010 Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved. 川崎重工版权所有 1

R 系列川崎机器人检查与维护手册符号在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。！危险！警告不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。！小心不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。 [ 注意 ] 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信息。！警告 1. 本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使用本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。一旦出现未说明的问题或麻烦，请与川崎联系。 2. 本手册中有关个案的安全描述，并不完全适用于所有的机器人工作。为保证每项工作的安全，请阅读并完整理解安全手册和相关的法律、法规、法令及其相关资料中各种有关安全的解释和描述，同时请为各项工作采取合适的安全措施。 2

R 系列川崎机器人检查与维护手册目录 1.0 注意事项...............................................................4 2.0 维护检查项目...........................................................7 3.0 日常检查的详细内容....................................................11 4.0 齿轮的油脂补充........................................................12 4.1 JT4 齿轮的油脂补充 ....................................................13 4.2 JT5 齿轮的油脂补充 ....................................................14 4.3 JT6 齿轮的油脂补充 ....................................................16 5.0 减速单元的油脂补充....................................................18 5.1 JT3 减速单元 ..........................................................18 5.2 JT4 减速单元 ..........................................................21 5.3 JT5 减速单元 ..........................................................22 5.4 JT6 减速单元 ..........................................................24 6.0 马达制动力矩的检查....................................................26 7.0 减速单元的油脂更换....................................................27 7.1 JT1 减速单元 ..........................................................27 7.2 JT2 减速单元 ..........................................................29 7.3 JT3 减速单元 ..........................................................31 7.4 JT4 减速单元 ..........................................................32 7.5 JT5 减速单元 ..........................................................33 7.6 JT6 减速单元 ..........................................................34 8.0 正时带的检查..........................................................35 9.0 机器内部电缆·机器内部空气软管的检查..................................37 10.0 1HG 板用电池的更换 ....................................................38 11.0 重新紧固..............................................................39 3

1. 注意事项！ 1. 在开始检查之前，请务必断开控制器电源及元电源。设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌，将“元电源”开关锁住或挂上标志以防止作业人员或其他人意外地打开电源,避免发生不可预测的触电等事故。 2. 如果油脂补充等操作需要改变关节角度，那么首先接通马达电源。接着将机器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。将机器人调整到指定姿态后，再次断开控制器电源及元电源，并锁定“元电源开关”，挂上“检查及维护中”标志，然后开始进行操作。警告 R 系列川崎机器人检查与维护手册 1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前，请注意如下事项以确保安全。告标记及其位置见以下页。！小心 3. 在停止连续运转后立即检查时，因周围的温度，手臂的一部分有可能变高温。赤手触摸此部分，会导致烫伤，请在确认温度下降后进行操作。 4. 触电、夹紧挤压和高温警告标志，粘贴在手臂的对应位置，请预先确认。警 1. 不要在机器人手臂上施加过大的力，因为会导致各关节处机械制动装置的损坏和服务寿命的缩短。 2. 最好使用川崎指定的油脂等。 3. 对于油脂补充和更换，建议用手动型油脂枪。 4. 如果需要使用气泵式油脂枪时，请使用 P3L 型(Macnaught 公司生产,压力比为 50 : 1)。使用时请用调节器调节气源压力，使之小于 0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。（如果使用的不是上述的气泵式油脂枪时，请随时与川崎岖公司联系。) 5. 除非维护或检查流程特别明确要求你这么做，千万不要拆除任何螺栓。 4

R 系列川崎机器人检查与维护手册警告标志的粘贴位置（RS05L） 1. 注意事项夹紧/挤压警告标志触电警告标志 5

R 系列川崎机器人检查与维护手册警告标志的粘贴位置（RS05L 以外） 1. 注意事项高温警告标志夹紧/挤压警告标志触电警告标志 6

2. 维护检查项目 R 系列川崎机器人检查与维护手册 2.0 维护检查项目机器人的维护与检查，主要有日常检查、定期检查(5000 小时、10000 小时和 15000 小时) 和大修。本手册介绍了维护和检查的项目，以及检查和调整的方法。这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。因此，请特别注意下列说明。检查周期日常检查 5000 時間 10000 時間 15000 時間 20000 時間参考页码检查项目 ① 机器人的外观 ② 机器人运动与异常噪声 ③ 机器人的定位精度 ④ 齿轮的油脂补充* ⑤ 减速单元的油脂补充* ⑥ 马达制动力矩的检查 ⑦ 减速单元的油脂更换 ⑧ 正时带的检查 ⑨ 机器内部电缆·机器内部空气软管的检查 ⑩ 1HG 板用电池的更换 ⑪ 重新紧固 ⑫ 大修 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 11 11 11 12-17 18-24 26 27-34 35-36 37 38 39 －！小心注* 仅适用于 RS05L、RS06L、RS10N、RS10L、RS20N 如果不按如上规定进行检查，将会导致机器人的寿命缩短。大修(大约每 20000 小时进行一次)时，需更换很多零件。我们建议您在大修时，更换油封等密封部件。在到达 20000 小时的大修周期时，请与就近的川崎公司联系。 7

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