一、2020 年知网论文统计 年份 2020 篇数 纯算法 实际背景 35 21 篇 14 篇 1. 刘劲松. 基于时间最优的六轴关节机械手轨迹规划研究[D].湖北工业大学,2020. 创新点：遗传算法＋粒子群处理时间最优 基本方法：样条插值/笛卡尔空间规划/matlab 进行仿真 背景：纯算法 2. 高增辅. 基于示范行为的机械臂轨迹规划算法[D].山东大学,2020. 创新点：用神经网络让机械臂学习人的轨迹行为 基本方法：视觉伺服/行为示范 背景：纯算法 3. 倪瑞. 六自由度协作机器人建模与分析[D].青岛大学,2020. 创新点：速度雅克比矩阵/力雅克比矩阵 基本方法：微分运动学/动力学分析/正弦启停算法/matalb 背景：纯算法 4. 宋花. 六自由度机械臂轨迹跟踪控制[D].内蒙古科技大学,2020. 创新点：自适应算法进行轨迹跟踪控制 基本方法：蒙特卡洛法/动力学分析/笛卡尔空间轨迹规化 背景：纯算法 5. 石何斌. 石材复合切割机器人路径的视觉识别与轨迹规划研究[D].广州大学,2020. 创新点： 图像处理→选择工作模式 基本方法：基于 matlab 仿真/笛卡尔空间/多种姿态切换 背景：锯切和水刀切割双重功能的石材复合切割机器人系统 6. 葛亮 君. 断路 器柔 性装配 机器 人动力 学建 模及其 轨迹 优化控 制研 究[D].温州 大 学,2020. 创新点： 粒子群进行双重寻优 基本方法：三次样条插值 /速度加速度约束 背景：断路器柔性装配机器人 7. 李文飞. 机器人相贯线焊缝焊接轨迹规划方法研究[D].江西理工大学,2020. 创新点： 低速度波动率的插补点参数求解方法 基本方法：NURBS 曲线拟合 /速度加速度约束/遗传算法求解流程 背景：相贯线焊缝焊接机器人 8. 王海涛. 考虑动力学特性的工业机器人运动轨迹最优化研究[D].山东大学,2020. 创新点：动力学约束/遗传算法和 SQP 混合最优控制 基本方法：时间最优轨迹规划 /五次 B 样条 背景：纯算法 9. 张乾. 六自由度移摆送料机器人轨迹规划及参数优化[D].济南大学,2020. 创新点： 遗传算法进行逆运动学求解最优化 基本方法：五次非均匀 B 样条插值 / 参数优化 背景：移摆送料机器人 10. 赵天 成. 基于 激光 传感器 的墙 面喷涂 机器 人运动 控制 技术研 究[D].长春 理工 大 学,2020. 

创新点： 自适应运动控制和滑模变结构控制方法 基本方法：激光传感器+墙面点云数据 背景：墙面喷涂机器人 11. 郑招丰. 雷管抓取机器人的防爆设计及轨迹规划研究[D].长春理工大学,2020. 创新点：对五次 B 样条时间-加加速度优化轨迹 基本方法：五次 B 样条插值 /粒子群处理多目标优化问题 背景：雷管抓取机器人 12. 李星 辉. 自动 充电 机器人 插拔 过程轨 迹规 划和柔 顺控 制技术[D].哈尔 滨工 业大 学,2020. 创新点：快速搜索随机树 基本方法：ikfast 逆解算法/弧线过渡的空间连续直线 背景：自动充电插拔机器人 13. 赵聪慧. 模块化机械臂构型优化及轨迹规划方法研究[D].中国科学院大学(中国科学 院长春光学精密机械与物理研究所),2020. 创新点：模块化机械臂 基本方法：多目标遗传算法/牛顿欧拉迭代法 背景：纯算法 14. 刘飞. 机器人焊接精确轨迹规划的研究[D].苏州大学,2020. 创新点： 基本方法：多种样条插值进行对比→五次 B 样条插值 背景：焊接机器人 15. 孙振. 基于机器视觉的焊缝提取与轨迹规划方法研究[D].广东工业大学,2020. 创新点：高效平稳的通用 S 型速度规划器 基本方法：位姿分离的逆运动学求解/蒙特卡卡洛法求解工作空间/焊缝图像识别 背景：焊接机器人 16. 叶子 涵. 基于 视觉 和动态 运动 基元的 机器 人抓取 轨迹 规划研 究[D].广东 工业 大 学,2020. 创新点： 动态运动基元 基本方法：目标检测/示教学习 背景：纯算法 17. 邢坤鹏. 面向两级协同测量机器人的轨迹规划方法研究[D].哈尔滨工业大学,2020. 创新点：两级测量 基本方法：四元数球形线性插值/NURBS 曲线/kinet 传感器 背景：产品三维检测链 18. 熊梦强. 机器人力位混合控制磨抛关键技术研究[D].长春理工大学,2020. 创新点：力位混合控制→实现恒力磨抛 基本方法：NURBS 曲线拟合/模糊 PID/曲面磨抛 背景：磨抛机器人 19. 葛向军. 基于 PLCopen 的焊接机器人轨迹优化策略研究[D].合肥工业大学,2020. 创新点：粒子群算法优化控制器参数 

基本方法：蒙特卡洛法/V-REP 仿真软件 背景：焊接机器人 20. 肖佳栋. 机器人时间最优轨迹规划及力控制方法的研究[D].华南理工大学,2020. 创新点：时间最优轨迹规划方法 NI-like/SARSA 算法 基本方法：自适应迭代学习力位混合曲面恒力跟踪及控制 背景：磨削机器人 21. 王康. Hilbert 曲线引导的摆线抛光轨迹规划与参数控制[D].华南理工大学,2020. 创新点：复杂轨迹的控制参数组合优化和进给速度优化算法 基本方法：Hilbert 曲线/人工神经网络＋遗传算法处理控制器参数 背景：机器人抛光工艺 22. 张亚南. 基于双目视觉的工业机器人轨迹规划算法研究[D].重庆邮电大学,2020. 创新点：粒子群+神经网络处理逆运动学求解问题 基本方法：双目视觉/多项式插补/没做仿真 背景：纯算法 23. 丁云鹏. 关节型重载搬运机器人最小能耗控制系统设计[D].宁夏大学,2020. 创新点：能耗最小优化 基本方法：五段 S 型曲线改进算法/力矩反馈控制策略 背景：重载搬运机器人 24. 何建成. 基于粒子群算法多目标机械臂轨迹规划研究[D].南华大学,2020. 创新点：无 基本方法：正逆运动学/多项式插值/粒子群进行多目标优化 背景：纯算法 25. 段伟雄. 拆除机器人工具对接过程轨迹规划与实时监测研究[D].南华大学,2020. 创新点：无 基本方法：蒙特卡洛法/几何析求解逆运动学/分段线性插值 背景：拆除机器人生产线 26. 何苏雅. 液晶屏机器人搬运系统设计及轨迹优化[D].广东工业大学,2020. 创新点：无 基本方法：基本运动学算法/改进遗传算法处理时间-冲击的多目标优化 背景：液晶屏搬运机器人 27. 孙景慧. 医疗转运机器人路径规划及其手臂轨迹规划[D].大连理工大学,2020. 创新点：双臂协作 基本方法：蒙特卡洛法/五次多项式插值/matlab 仿真 背景：医疗转运机器人 28. 孙增光. 基于图像处理的机器人焊接智能制造技术研究[D].山东理工大学,2020. 创新点：焊接温度场云图 基本方法：五次多项式插值/图像处理 背景：焊接机器人 29. 杨忠瑞. 工业机器人的运动学与轨迹规划研究[D].西华大学,2020. 创新点：NSGA-II 处理效率最优和冲击最优的多目标优化问题 基本方法：五次非均匀 B 样条 背景：纯算法 30. 张金明. 串联机械臂关节构型与综合最优轨迹规划研究[D].哈尔滨理工大学,2020. 

创新点：无 基本方法：414 多项式插值/遗传算法求解时间节点问题 背景：纯算法 31. 丁阳. 汽车铝轮毂去毛刺机器人轨迹规划研究[D].江苏大学,2020. 创新点：无 基本方法：比较三种插值方法→选出 5 次非均匀 B 样条插值/粒子群进行时间优化 背景：纯算法 32. 郭光远. 空间自由曲线机器人匀速运动控制方法研究[D].长春理工大学,2020. 创新点：自由曲线匀速运动 基本方法：自适应 NURSBS 插值/遗传算法进行末端速度轨迹优化 背景：汽车喷涂机器人 33. 孙俊龙. 工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法研究[D].陕西科技大学,2020. 创新点：速度规划算法 基本方法：粒子群算法→分段路径规划/正弦加速度曲线 背景：焊接机器人 34. 吴雨璁. 工业机器人小线段时间最优速度规划算法[D].哈尔滨工业大学,2020. 创新点:全局/分段最优速度规划 基本方法：参数辨识/动力学分析 背景：纯算法 35. 刘家骏. 工业机械臂运动轨迹 B 样条计算简化及时间优化算法研究[D].哈尔滨工业大 学,2020. 创新点：自由曲线插补 基本方法：B 样条/多段三次多项式 背景：纯算法