ros2中文指南.pdf

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.00M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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引言

安装

ROS2基本概念

DDS和ROS中间件实现

ROS2客户端程序库

ROS的接口

服务质量设置

使用ament来构建自定义软件包

使用命令行工具来调试ROS

使用多个RMW实现

在一个进程中使用多个节点

定义自定义接口（消息和服务）

ROS 2的接口新功能（消息和服务）

自定义内存分配器

目錄引言安装教程关于ROS2 ROS2基本概念 DDS和ROS中间件实现 ROS2客户端程序库 ROS的接口服务质量设置 ROS2 教程从源码安装ROS2 使用ament来构建自定义软件包使用命令行工具来调试ROS 使用多个RMW实现在一个进程中使用多个节点定义自定义接口（消息和服务） ROS 2的接口新功能（消息和服务）高级自定义内存分配器 1.1 1.2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.3 2.3.1 1

引言引言引言 ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。 2

安装 Linux下的安装通过Debian包安装设置软件源安装ROS2软件包环境变量设置选择 RMW 实现额外的依赖于ROS1的软件包 Windows下的安装系统要求安装依赖安装Chocolatey 安装Python 安装Visual Studio Community 2015 安装一个DDS程序安装OpenCV 安装依赖下载ROS2 设置ROS2的环境尝试运行简单的例子程序常见问题 Linux下的安装通过Debian包安装在Beta2版本我们生成了ROS2的deb软件包（用于Ubuntu 16.04版本）。这些文件在一个为了测试用的临时软件源内。下面的链接和指令用于安装最新的ROS2版本-当前版本ardent。相关资源信息 Jenkins Instance Repositories Status Pages ( amd64 arm64) 设置软件源想要安装deb软件包，你需要现在自己的apt软件源列表内添加我们的软件源。首先你要像下面一样添加gpg密钥到自己的电脑中 sudo apt update && sudo apt install curl curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 然后执行下面的指令添加软件源到自己的apt源列表中 sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list. d/ros2-latest.list' 安装ROS2软件包 3

安装下面的指令会安装所有的ros-ardent-* 软件包除了ros-ardent-ros1-bridge 和 ros-ardent-turtlebot2-*。因为这两个软件包依赖于ROS 1的软件包。按照下面的指令安装对应的软件包 sudo apt update sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-arden t-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "` 环境变量设置 source /opt/ros/ardent/setup.bash 如果你安装了Python的软件包 argcomplete( 0.8.5 或以上版本)你可以通过执行下面的指令来为ROS2的命令行工具添加自动补全功能。 source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash argcomplete可以通过 sudo pip install argcomplete 来安装。选择 RMW 实现默认的RMW实现是 FastRTPS。通过设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp。你可以切换成OpenSplice。额外的依赖于ROS1的软件包 ros1_bridge和TurtleBot的例子程序一样都是依赖于ROS1的软件包。为了能够安装这些软件包，请安装这里的说明添加ROS1的软件源。如果你在使用docker，你可以设置docker image为ros:kinetic或osrf/ros:kinetic-desktop。由于软件已经集成在镜像中这样就省去了配置安装的麻烦。安装完成之后，现在你可以开始安装下面剩余的软件包了。 sudo apt update sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-* 当然如果你对这些软件包没有兴趣，也可以不用安装。 Windows下的安装系统要求 4

安装在beta-1版本我们支持Windows8.1和Windows10. 在beta-2版本我们只支持Windows10。安装依赖安装Chocolatey Chocolatey 是一个windows下的软件包管理程序。可以通过他们的安装说明安装。 https://chocolatey.org/ 之后你会用Chocolatey来安装其他开发工具安装Python 打开一个命令行工具。同时按下Win + R在弹出的窗口中输入cmd。在命令行工具中输入下面的指令通过Chocolatey来安装Python。 choco install -y python 注意如果安装失败，比如我就遇到了这个情况。你可以手动安装，直接下载Python官网的安装包，然后安装，不过要安装到C:\Python36这个路径下面。安装OpenSSL 从这个页面中下载OpenSSL安装包。按照默认设置安装这个软件。接着添加环境变量(下面的指令默认你是按照默认参数安装的) setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg 添加 C:\OpenSSL-Win64\bin\ 到你的PATH环境变量中安装Visual Studio Community 2015 Microsoft 提供了一个Visual Studio的免费版本，叫做community。我们可以用它来编译ROS2的应用程序。建议选择英文版安装，因为出错时的错误信息是英语，这样搜索的时候更容易搜到。 https://www.visualstudio.com/vs/older-downloads/ 确保在安装时选择了Visual C++的功能。首先选择Custom installlation 5

安装接着选上Visual C++ 6

安装再次确认已经选择上了对应的功能 7

安装安装一个DDS程序二进制软件包中已经默认绑定了 eProsima FastRTPS 和 Adlink OpenSplice 作为中间件。如果你想用其他的DDS软件。那么你需要使用源代码安装。 eProsima FastRTPS & Boost(只能在beta-1或之后的版本中使用) FastRTPS 依赖于boost库。在这里下载安装包后安装。这个安装包默认安装在C:\local。安装完成后添加下面的环境变量到系统中。 PATH=C:\local\boost_1_61_0\lib64-msvc-14.0 Adlink OpenSplice 8

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