TIDSP28335CAN中文使用手册.pdf

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TMS320F2833x ，2823x 增强型局控制器域网 (eCAN) Reference Guide Literature Number: ZHCU039 January 2009

Preface ....................................................................................................................................... CAN 概述 .......................................................................................................................... 1 特性 ...................................................................................................................... 方框图 ................................................................................................................... eCAN 与其他 TI CAN 模块兼容 ...................................................................................... 1.1 1.2 1.3 CAN 网络和模块 ................................................................................................................. CAN 协议概述 .......................................................................................................... eCAN 控制器概述 ............................................................................................................... 2.1 3.1 3.2 3.3 标准 CAN 控制器 (SCC) 模式 ........................................................................................ 内存映射 ................................................................................................................ eCAN 控制和状态寄存器 .............................................................................................. 消息对象 ............................................................................................................................ 消息邮箱 ............................................................................................................................ 发送邮箱 ................................................................................................................. 接收邮箱 ................................................................................................................. CAN 模块运行在正常配置中 .......................................................................................... 5.2 5.3 5.1 eCAN 寄存器 ..................................................................................................................... ..................................................................................................... 邮箱使能寄存器 (CANME) .................................................................................................... 邮箱方向寄存器 (CANMD) .............................................................................................. 发送请求设置寄存器(CANTRS) 传输请求-复位寄存器（CANTRR ） ......................................................................................... 传输确认寄存器（CANTA ） .................................................................................................. 中断确认寄存器（CANAA ） .................................................................................................. 接收消息等待寄存器（ CANRMP ） ......................................................................................... 接收信息丢失寄存器（ CANRML ） .......................................................................................... 远程帧等待寄存器（CANRFP ） ............................................................................................. 远程帧的处理 ........................................................................................................... 全局接受屏蔽寄存器（ CANGAM ） ......................................................................................... ....................................................................................................... 主控制寄存器 (CANMC) 9.1 11.1 CAN 模块在 SUSPEND （中止）时工作 ............................................................................ 位-时序配置寄存器（CANBTC ） ............................................................................................ 错误和状态寄存器（CANES ） ............................................................................................... CAN 错误计数寄存器（CANTEC/CANREC ） ........................................................................... 中断寄存器 ......................................................................................................................... 15.1 全局中断标志寄存器（ CANGIF0/CANGIF1 ） ...................................................................... ...................................................................................... 15.2 全局中断屏蔽寄存器 (CANGIM) ...................................................................................... 15.3 邮箱中断屏蔽寄存器 (CANMIM) 15.4 邮箱中断级别寄存器（ CANMIL ） ................................................................................... 写覆盖保护控制寄存器（CANOPC ） ....................................................................................... ......................................................................... eCAN I/O 控制寄存器 (CANTIOC ，CANRIOC) 内容 6 10 10 11 11 12 12 13 14 15 18 19 19 23 24 24 25 25 26 27 28 29 30 31 32 33 33 35 36 37 38 40 42 43 43 45 48 49 50 51 2 3 4 5 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 2 内容 ZHCU039–January 2009 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

www.ti.com.cn 18 定时器管理单元 ................................................................................................................... 18.1 时间戳功能 .............................................................................................................. 18.2 超时功能 ................................................................................................................ 18.3 用户应用程序中 MTOF 0/1 位的运行状态 /用法。 .................................................................. 19 邮箱布局 ............................................................................................................................ 19.1 消息标识符寄存器（ MSGID ） ........................................................................................ CPU 邮箱访问 .......................................................................................................... 19.2 19.3 消息控制寄存器（ MSGCTRL ） ...................................................................................... ............................................................................ 19.4 消息数据寄存器 (CANMDL ， CANMDH) 20 接受滤波器 ......................................................................................................................... 20.1 本地接受屏蔽 (CANLAM) ............................................................................................. 2 1 2 3 4 5 1.1 1.5 1.2 1.3 1.4 eCAN 配置 ........................................................................................................................ CAN 模块初始化 ................................................................................................................. CAN 位时序配置 ....................................................................................................... CAN 比特率计算 ....................................................................................................... 针对 75MHz 系统时钟的的位配置参数 ............................................................................... 针对 50MHz CAN 时钟的位配置参数 ................................................................................. EALLOW 保护 .......................................................................................................... 配置 eCAN 的步骤 ............................................................................................................... 配置邮箱用于传输 ...................................................................................................... 传输一个消息 ........................................................................................................... 配置邮箱用于接收 ...................................................................................................... 接收一个消息 ........................................................................................................... 过载情况下的处理 ...................................................................................................... 远程帧邮箱的处理 ................................................................................................................ 从另一个节点请求数据 ................................................................................................ 应答一个远程请求 ...................................................................................................... 更新数据字段 ........................................................................................................... 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 中断 .................................................................................................................................. 中断方案 ................................................................................................................. 邮箱中断 ................................................................................................................. 中断处理 ................................................................................................................ CAN 　断电模式 .................................................................................................................. 进入和退出本地断电模式 .............................................................................................. LPM ） ................................................................... 进入和退出器件低功耗模式的预防措施（启用或禁用到 CAN 模块的时钟 ...................................................................................... ............................................................................... CAN 控制器模块的外部可能故障模式 5.2 5.3 5.4 5.1 53 53 56 58 59 59 60 61 62 63 63 65 65 66 67 67 68 69 69 70 70 70 71 71 71 71 72 72 72 74 74 75 76 76 77 77 77 ZHCU039–January 2009 内容 3 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

图片列表 www.ti.com.cn 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 eCAN 方框图和接口电路 ................................................................................................. CAN 数据帧 ................................................................................................................ eCAN 模块的架构 ......................................................................................................... eCAN-A 内存映射 ......................................................................................................... eCAN-B 内存映射 ......................................................................................................... 邮箱 -使能寄存器 (CANME) ............................................................................................... 邮箱方向寄存器 (CANMD) ................................................................................................ 发送请求设置寄存器 (CANTRS) ......................................................................................... 传输请求 -复位寄存器（ CANTRR ） ..................................................................................... 传输确认寄存器（ CANTA ）.............................................................................................. 中断确认寄存器（ CANAA ） ............................................................................................. ........................................................................................ 接收消息等待寄存器 (CANRMP) 接收信息丢失寄存器（ CANRML ） ...................................................................................... 远程帧等待寄存器（ CANRFP ） ......................................................................................... 全局接受屏蔽寄存器（ CANGAM ） ..................................................................................... 主控制寄存器（ CANMC ） ............................................................................................... 位 -时序配置寄存器（ CANBTC ） ........................................................................................ 错误和状态寄存器（ CANES ） ........................................................................................... 发送错误计数器寄存器（ CANTEC ） ................................................................................... 接收错误计数器寄存器（ CANREC ） ................................................................................... 全局中断标志寄存器 0（ CANGIF0 ） ................................................................................... 全局中断标志寄存器 1（ CANGIF1 ） ................................................................................... ......................................................................................... 全局中断屏蔽寄存器 (CANGIM) 邮箱中断屏蔽寄存器 (CANMIM) .......................................................................................... 邮箱中断级别寄存器（ CANMIL ） ....................................................................................... 写覆盖保护控制寄存器（ CANOPC ） ................................................................................... TX I/O 控制寄存器（ CANTIOC ） ....................................................................................... RX I/O 控制寄存器（ CANRIOC ） ....................................................................................... 时间戳记数器寄存器（ CANTSC ） ...................................................................................... 消息对象时间戳寄存器（ MOTS ） ....................................................................................... 消息对象超时寄存器（ MOTO ） ......................................................................................... 超时控制寄存器（ CANTOC ） ........................................................................................... 超时状态寄存器（ CANTOS ） ........................................................................................... 消息标识符寄存器（ MSGID ）寄存器 ................................................................................... 消息控制寄存器（ MSGCTRL ） ......................................................................................... DBO=0(CANMDL) 时的消息数据低寄存器 ............................................................................. DBO=0 （CANMDH ）时的消息数据高寄存器 .......................................................................... DBO=1 (CANMDL) 时的消息数据低寄存器 ............................................................................ DBO=1 （CANMDH ）时的消息数据高寄存器 .......................................................................... 本地接受屏蔽寄存器 (LAM n ) ............................................................................................. 初始化序列 ................................................................................................................. CAN 位时序 ................................................................................................................ 中断方案 .................................................................................................................... 11 12 13 16 17 25 26 27 28 29 30 31 32 33 35 36 38 40 42 42 44 44 46 48 49 50 51 52 54 55 56 57 58 59 61 62 62 62 62 64 66 67 73 4 图片列表 ZHCU039–January 2009 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

www.ti.com.cn 图表列表寄存器映射 ................................................................................................................. eCAN 邮箱 RAM 布局 ..................................................................................................... 针对邮箱 (eCAN-A) 的 LAM ， MOTS 和 MOTO 的地址 .............................................................. eCAN-B 邮箱 RAM 布局 .................................................................................................. 针对邮箱 (eCAN-A) 的 LAM ， MOTS 和 MOTO 的地址 .............................................................. 消息对象运行状态配置 .................................................................................................... 邮箱 -使能寄存器 (CANME) 字段说明 ................................................................................... 邮箱 -方向寄存器 (CANMD) 字段说明 .................................................................................... 发送请求设置寄存器 (CANTRS) 字段说明 ............................................................................. 传输请求 -复位寄存器（ CANTRR ）字段说明 .......................................................................... 传输确认寄存器（ CANTA ）字段说明 ................................................................................... 中断确认寄存器（ CANAA ）字段说明 ................................................................................... 接收消息挂等待寄存器（ CANRMP ）字段说明 ........................................................................ 接收信息丢失寄存器（ CANRML ）字段说明 ........................................................................... 远程帧等待寄存器（ CANRFP ）字段说明 .............................................................................. 全局接受屏蔽寄存器 (CANGAM) 字段说明 ............................................................................ 主控制寄存器（ CANMC ）字段说明 ..................................................................................... 位时序配置寄存器（ CANBTC ）字段描述 .............................................................................. 错误和状态寄存器（ CANES ）字段说明 ................................................................................ 全局中断标志寄存器（ CANGIF0/CANGIF1 ）字段说明 .............................................................. 全局中断屏蔽寄存器（ CANGIM ）字段说明 ............................................................................ 邮箱中断屏蔽寄存器（ CANMIM ）字段说明 ............................................................................ 邮箱中断级别寄存器（ CANMIL ）字段说明 ............................................................................ 写覆盖保护控制寄存器（ CANOPC ）字段说明 ........................................................................ TX I/O 控制寄存器（ CANTIOC ）字段说明 ............................................................................ RX I/O 控制寄存器 (CANRIOC) 字段说明 .............................................................................. 时间戳记数器寄存器（ CANTSC ）字段说明 ........................................................................... 消息对象时间戳寄存器（ MOTS ）字段说明 ............................................................................ 消息对象超时寄存器（ MOTO ）字段说明 .............................................................................. 超时控制寄存器（ CANTOC ）字段说明 ................................................................................ 超时状态寄存器（ CANTOS ）字段说明 ................................................................................. 消息标识符寄存器（ MSGID ）字段说明 ................................................................................ 消息控制寄存器（ MSGCTRL ）字段说明 ............................................................................... 本地接受屏蔽寄存器 (LAM n ) 字段说明 ................................................................................. 比特率（ BT = 15 ，TSEG1 reg=10 ， TSEG2 reg =2，采样点 = 80%) 的 BRP 字段 ................................... 实现与一个 15 BT 的不同采样点 ........................................................................................ 比特率（ BT=10 ， TSEG1 reg =6， TSEG2 reg =1，采样点 = 80%) 的 BRP 字段 ....................................... 使用一个 20 BT 实现不同采样点 ........................................................................................ eCAN 的中断置位 /清除 ................................................................................................... 18 20 21 22 23 23 25 26 27 28 29 30 31 32 33 35 36 38 40 44 46 48 49 50 51 52 54 55 56 57 58 59 61 64 68 68 68 68 75 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 ZHCU039–January 2009 图表列表 5 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

Preface 2009 ZHCU039– January 请先阅读关于本手册本文档描述了增强型局控制器域网 (eCAN) 在F2833x 和 F2823x 器件。命名规则本文档使用以下规则。 ? 显示十六进制数时附带一个后缀 h。例如，以下数字表示十六进制的 40（十进制为 64）： 40h 。德州仪器 (TI) 提供的相关文档下列文档描述了 F2833x 和 F2823x 器件和相关外设。文档副本可在 www.ti.com 内下载。数据手册和勘误表— SPRS439— 《TMS320F28335 ，TMS320F28334 ，TMS320F28332 ，TMS320F28235 ，TMS320F28234 ，TMS 320F28232 数字信号控制器 (DSC) 数据手册》包含插脚引线、信号说明、以及针对 F2833x/2823x 器件的电气和时序技术规范。 SPRZ272— 《TMS320F28335 ，F28334 ，F28332 ，TMS320F28235 ，F28234 ， F28232 数字信号控制器 (DSC) 芯片勘误表》描述了针对不同芯片版本的报告和用法注释。 CPU 用户指南— SPRU430 — 《TMS320C28x CPU 和指令集参考指南》描述了 TMS320C28x 定点数字信号处理器 (DSP) 的中央处理器 (CPU) 和汇编语言指令。它还描述了这些 DSP 上可用的仿真功能。 SPRUEO2 — 《TMS320C28x 浮点单元和指令集参考指南》描述了浮点单元且包括用于 FPU 的指令。外设指南— SPRU566 — 《TMS320x28xx ，28xxx DSP 外设参考指南》描述了 28x 数字信号处理器 (DSP) 的外设参考指南。 SPRUFB0 — 《TMS320x2823x ， 2823x 系统控制和中断参考指南》描述了 2833x 和 2823x 数字信号控制器 (DSC) 的各种中断和系统控制特性。 SPRU812 — 《TMS3202833x ，2823x ，模数转换器 (ADC) 参考指南》描述了如何配置和使用片上 ADC 模块，这是一种 12 位管线型 ADC。 SPRU949 — 《TMS320x2833x ，2823x DSC （数字信号控制器）外部接口 (XINTF) 用户指南》描述了 XINTF ，它是一个非复用异步总线，正如它在器件 2833x 和 2823x 器件上使用的一样。 SPRU963 — 《TMS320x2833x ，2823x 引导 ROM 参考指南》描述了引导加载程序（工厂编程的引导加载软件）的用途和特性并提供了代码示例。它还描述了器件的片上引导 ROM 的其它内容，并标识了所有信息在该存储器内的位置。 SPRUFB7 — 《TMS320x2833x ， 2823x 多通道缓冲串行端口 (McBSP) 用户指南》描述了 2833x 和 2823x 器件上可用的 McBSP 。此 MsBSP 允许一个 DSP 和系统中其它器件间的直接连接。 SPRUFB8 — 《TMS320x2833x ， 2823x 直接存储器访问 (DMA) 参考指南》描述了 2833x 和 2823x 器件上的 DMA 。 6 Preface ZHCU039–January 2009 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

www.ti.com.cn 德州仪器 (TI) 提供的相关文档 SPRUG04 — 《TMS320x2833x ， 2823x 增强型脉宽调制器 (ePWM) 模块参考指南》描述了增强型脉宽调 UPS（不间断电源）和其它形式的电制器的主要应用领域，包括数字电机控制、开关模式电源控制、力转换。 SPRUG02 — 《TMS320x2833x ， 2823x 高分辨率脉宽调制器参考指南》描述了到脉宽调制器 (HRPWM) 的高分辨率扩展的操作。 SPRUFG4 — 《TMS3202833x ，2823x 增强型捕捉 (eCAP) 模块参考指南》描述了增强型捕捉模块。它包括模块描述和寄存器。 SPRUG05 — 《TMS320x2833x ， 2823x 增强型正交编码器脉冲 (eQEP) 模块参考指南》描述了 eQEP 模块，在高性能运动和定位控制系统中，该模块用于与线性或旋转增量编码器连接，来从一个旋转机器中获取位置、方向和速度信息。它包括模块描述和寄存器。 SPRUEU1 — 《TMS3202833x ，2823x 增强型控制器局域网络 (eCAN) 参考指南》描述了在电噪音环境下使用已设立的协议与其他控制器进行串行通信的 eCAN 。 SPRUFZ5 — 《TMS320x2833x ，2823x 串行通信接口 (SCI) 参考指南》描述了一个通常称为 UART 的 SCI，一个两线制异步串行端口。 SCI 模块支持 CPU 与其它使用标准非归零 (NRZ) 码格式的异步外设之间的的数字通信。 SPRUEU3 — 《TMS320x2833x 、2823x DSC 串行外设接口 (SPI) 参考指南》描述了 SPI ，一种高速同步 1 到 16 串行输入 /输出 (I/O) 端口，它允许按照已编程的位传输速率将具有已设定长度的串行位流（位）移入或移出器件。 SPRUG03 — 《TMS320x2833x ， 2823x 内部集成电路模块 (I2C) 参考指南》描述了内部集成电路 (I2C) 模块的特性和操作。工具指南— SPRU513 — 《TMS320C28x 汇编语言工具 v5.0.0 用户指南》描述了用于 TMS320C28x 器件的汇编语言工具（用于开发汇编语言代码的汇编程序和其它工具）、汇编器指令、宏、通用目标文件格式、和符号调试指令。 SPRU514 — 《TMS320C28x 优化 C/C++ 编译器 v5.0.0 用户指南》描述了 TMS320C28x? C/C++ 编译器。此编译器接受 ANSI 标准 C/C++ 源代码，并为 TMS320C28x 器件生成 TMS320 DSP 汇编语言源代码。 SPRU608 — 《TMS320C28x 指令集模拟器技术概览》描述了用于 TMS320C2000 IDE 的 Code Composer Studio 内提供的模拟器，此模拟器能够模拟 C28x? 内核的指令集。 SPRU625 — 《TMS320C28x DSP/BIOS 5.32 应用编程接口 (API) 参考指南》描述了使用 DSP/BIOS 进行的开发。 ZHCU039–January 2009 请先阅读 7 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

Reference Guide 2009 ZHCU039– January 架构增强控制器局域网络 (eCAN) 模块在 C28x? DSP 内执行，此模块是一个完整的 CAN 控制器并且与 CAN 2.0B 标准（有效）兼容。在电噪声环境下，它使用确定的协议与其它控制器进行串行通信。借助于 32 个完全可配置的邮箱和时间戳功能， eCAN 模块提供一个多用途且耐用的串行通信接口。 eCAN 模块在这份参考指南中是类型 2eCAN 。请参阅《 TMS320x28xx, 28xxx DSP 外设参考指南》 SPRU566 中其它具有同类型 eCAN 模块的器件列表来确定类型之间的区别，并获得一个类型内器件专用差异的列表。一些器件有第二 CAN 模块， eCAN-B 。 eCAN 一般被用来指代 CAN 模块。在适当情况下，特定的模块引用（ A 或 B）会被使用。在 28xx/28xxx 的所有器件中，对于给定的 CAN 模块，模块寄存器使用同一个地址空间。 8 架构 ZHCU039–January 2009 SPRUEU1 — http://www-s.ti.com/sc/techlit/SPRUEU1 版权 ? 2009, Texas Instruments Incorporated

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