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ABB机器人操作手册(中文版).pdf

发布时间：2022-06-23 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：14.60M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5 IRC5 M2004
    操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5 M2004 文档编号 3HAC16590-10 修订 : N 。 利 权 有 所 留 保 B. AB 0 01 4-2 00 2 ght ri py Co ?
    本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 可能出现的错误概不负责。 ABB 的承诺。对本手册中 除本手册中有明确陈述外，本手册中的任何内容不应解释为 坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。 ABB 对个人损失、财产损 ? 版权所有 2004-2010 ABB ，保留所有权利。 ABB AB Robotics Products SE-721 68 V ? ster ? s 瑞典 。 利 权 有 所 留 保 B. AB 0 01 4-2 00 2 ght ri py Co ?
    手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 安全 1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 适用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 1.3.3 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3.1 危险－确保总电源已经关闭！ 1.3.3.2 危险 － 移动操纵器可能产生致命性后果！ 1.3.3.3 危险 - 没有轴制动闸的机器人可能会产生危险！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.5 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.7 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.8 安全使用 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 欢迎使用 FlexPendant 2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 RobotStudio 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 控制器上的按钮和端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 入门指南 3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 正在连接 FlexPendant 3.2.2 断开 FlexPendant 3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 关于动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 。 利 权 有 所 留 保 BB. A 0 201 4- 00 2 ght ri py Co ? 目表 9 12 15 15 16 18 18 20 24 24 25 26 27 27 28 29 30 31 32 32 34 35 36 37 38 38 39 40 42 43 44 45 45 46 54 55 56 58 59 59 60 60 61 62 63 63 64 66 67 68 3HAC16590-10 米Ι : N 3
    目表 3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4 浏览和处理 FlexPendant 4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.2 概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.6 快速设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.6.2 " 快速设置 " 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 4.6.3 “快速设置”菜单，增量 4.6.4 " 快速设置 " 菜单，运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105 4.6.5 快速设置菜单 , 单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106 4.6.6 “快速设置”菜单，速度模式 4.6.7 “快速设置”菜单，任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108 4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 使用软键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109 4.7.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 4.7.3 滚屏和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111 4.7.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 4.7.5 处理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 4.7.6 登录和注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 5 微动控制 5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 5.2 控制杆方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118 5.3 微动控制的坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120 5.4 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124 5.5 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125 5.6 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 选择机械单元进行微动控制 5.6.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128 5.6.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129 5.6.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126 75 77 99 109 117 126 。 利 权 有 所 留 保 BB. A 0 201 4- 00 2 ght ri py Co ? 4 3HAC16590-10 米Ι : N
    5.6.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.6 选择坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.7 在特定方向锁定控制杆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.8 增量移动，精确定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.9 读取精确位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 编程和测试 6.1 编程准备事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 关于程序与动作指针 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.3 例行程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1 映射程序、模块或例行程序 6.8.2 修改和调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.3 在程序编辑器 或运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.4 利用 HotEdit 调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.5 处理位移与偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.6 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.7 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.8 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.9 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.10 从内存中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.11 从硬盘中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.12 启动机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 。 利 权 有 所 留 保 BB. A 0 201 4- 00 2 ght ri py Co ? 目表 131 132 133 135 137 139 139 140 140 142 143 143 144 146 150 150 152 155 157 158 159 161 161 162 165 166 167 168 168 169 170 171 172 172 175 179 184 188 189 189 191 192 195 198 200 201 202 205 206 208 209 3HAC16590-10 米Ι : N 5
    目表 6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.1 使用止 - 动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210 6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212 6.9.4 单步执行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213 6.10 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218 6.10.3 Calibration Pendulum 6.10.4 Service Information System 6.10.5 LoadIdentify ，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221 ， CalPendulum服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . .219 ， ServiceInfo 服务例行程序 . . . . . . . . . . . .220 7 在生产模式下运行 7.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227 7.1.2 停止程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230 7.1.3 使用 multitasking 7.1.4 使用动作监控和无动作执行 7.1.5 使用 hot plug 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233 7.2 故障排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237 7.2.2 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238 7.2.3 使用未校准的机械单元运行 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239 7.3 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 当前操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240 7.3.2 关于自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241 7.3.3 关于手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242 7.3.4 从手动模式切换到自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243 7.3.5 从自动模式切换到手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244 7.3.6 切换到手动全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245 8 处理输入和输出， I/O 8.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 查看信号列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247 8.1.2 仿真? úìú ???á号值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248 8.1.3 查看信号组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249 8.1.4 配置 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .250 8.1.5 创建 I/O 类别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251 8.1.6 停用和启动 I/O 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252 8.1.7 查看别名 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253 8.2 安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 安全 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255 9 处理事件日志 9.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257 9.1.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258 9.1.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .259 10 系统 10.1 什么是系统？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261 10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .262 210 215 227 227 237 240 247 247 255 257 257 261 262 。 利 权 有 所 留 保 BB. A 0 201 4- 00 2 ght ri py Co ? 6 3HAC16590-10 米Ι : N
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