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RoboWare使用手册.pdf

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1 介绍
1.1 编写目的
1.2 软件特性
1.3 软件更新说明
2 软件安装
2.1 准备
2.2 安装
2.3 升级
2.4 卸载
2.5 启动
3 软件使用教程
3.1 本地开发模式
3.1.1 创建工作区
3.1.2 打开/关闭工作区
3.1.3 创建ROS包
3.1.4 添加新的动态链接库或可执行文件(ROS节点)
3.1.5 添加C++源代码到动态链接库或可执行文件(ROS节点)
3.1.6 添加message/service/action
3.1.7 构建工作区
3.1.8 构建工作区下的一个或多个包
3.1.9 清理构建结果
3.1.10 集成终端使用
3.1.11 调试C++源代码
3.1.12 调试Python源代码
3.1.13 添加并启动launch文件
3.1.14 编辑~/.bashrc文件
3.2 远程开发模式
3.2.1 配置SSH公钥无密登录
3.2.2 修改远程计算机/etc/profile
3.2.3 远程参数配置
3.2.4 远程部署
3.2.5 远程构建
3.2.6 远程清理
3.2.7 远程调试
3.2.8 远程部署/构建一个或多个包
3.2.9 远程启动launch文件
3.3 创建C++/Python节点、类向导
3.4 软件首选项配置
3.5 ROS命令图形化列表
3.5.1 roscore、RViz、rqt、rqt-reconfigure、rqt-graph启动
3.5.2 显示活动话题/节点/服务,以及已安装的包/消息/服务
3.5.3 rosbag记录与播放
3.6 ROS 包管理器
3.7 代码片段
3.8 Vim编辑模式
4 FAQ
4.1 如何导入已有的ROS工作区?
4.2 如何进行软件升级?
4.3 如何修改界面语言?
4.4 新建工作区时提示“路径不是ROS工作区”。
4.5 提示错误“Linter pylint is not installed”。
4.6 提示系统git版本低的问题。
4.7 名为“test”的节点无法生成问题。
4.8 构建过程中卡住问题。
4.9 新建、删除文件时资源管理器不能自动刷新。
4.10 编辑器无法输入、选择、复制问题。
4.11 编辑时如何进行前进、后退?能否自定义其快捷键?
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) RoboWare Studio 软件使用手册 版本:0.7.2 时间:2017-08-25 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com)
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 目 录 1 介绍 ................................................................................................................................................................. 1 1.1 编写目的 ................................................................................................................................................1 1.2 软件特性 ................................................................................................................................................1 1.3 软件更新说明 .......................................................................................................................................2 2 软件安装 ........................................................................................................................................................ 4 2.1 准备 ..........................................................................................................................................................4 2.2 安装 ..........................................................................................................................................................4 2.3 升级 ..........................................................................................................................................................4 2.4 卸载 ..........................................................................................................................................................4 2.5 启动 ..........................................................................................................................................................5 3 软件使用教程 ............................................................................................................................................... 6 3.1 本地开发模式 .......................................................................................................................................6 3.1.1 创建工作区 ....................................................................................................................................6 3.1.2 打开/关闭工作区 .........................................................................................................................6 3.1.3 创建 ROS 包 ..................................................................................................................................7 3.1.4 添加新的动态链接库或可执行文件(ROS 节点) ..........................................................8 3.1.5 添加 C++源代码到动态链接库或可执行文件(ROS 节点) ................................... 10 3.1.6 添加 MESSAGE/SERVICE/ACTION ................................................................................................ 11 3.1.7 构建工作区 ................................................................................................................................. 12 3.1.8 构建工作区下的一个或多个包 ............................................................................................ 14 3.1.9 清理构建结果 ............................................................................................................................ 16 3.1.10 集成终端使用 .......................................................................................................................... 16 3.1.11 调试 C++源代码 .................................................................................................................... 17 3.1.12 调试 PYTHON 源代码 .............................................................................................................. 20 3.1.13 添加并启动 LAUNCH 文件 ..................................................................................................... 21 3.1.14 编辑~/.BASHRC 文件 ............................................................................................................... 22 3.2 远程开发模式 .................................................................................................................................... 23 3.2.1 配置 SSH 公钥无密登录 ......................................................................................................... 23 3.2.2 修改远程计算机/ETC/PROFILE ................................................................................................. 24 3.2.3 远程参数配置 ............................................................................................................................ 24 3.2.4 远程部署 ..................................................................................................................................... 25 3.2.5 远程构建 ..................................................................................................................................... 26 3.2.6 远程清理 ..................................................................................................................................... 27 3.2.7 远程调试 ..................................................................................................................................... 28 3.2.8 远程部署/构建一个或多个包 ............................................................................................... 29 3.2.9 远程启动 LAUNCH 文件 ............................................................................................................ 30 3.3 创建 C++/PYTHON 节点、类向导................................................................................................ 31 3.4 软件首选项配置 ................................................................................................................................ 34 3.5 ROS 命令图形化列表 ....................................................................................................................... 34 3.5.1 ROSCORE、RVIZ、RQT、RQT-RECONFIGURE、RQT-GRAPH 启动 ................................. 34 3.5.2 显示活动话题/节点/服务,以及已安装的包/消息/服务 ............................................. 35 3.5.3 ROSBAG 记录与播放 .................................................................................................................. 36 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com)
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 3.6 ROS 包管理器 .................................................................................................................................... 38 3.7 代码片段 ............................................................................................................................................. 41 3.8 VIM 编辑模式 ....................................................................................................................................... 45 4 FAQ ................................................................................................................................................................ 47 4.1 如何导入已有的 ROS 工作区? .................................................................................................. 47 4.2 如何进行软件升级? ...................................................................................................................... 47 4.3 如何修改界面语言? ...................................................................................................................... 47 4.4 新建工作区时提示“路径不是 ROS 工作区”。 .................................................................. 47 4.5 提示错误“LINTER PYLINT IS NOT INSTALLED”。 ........................................................................ 47 4.6 提示系统 GIT 版本低的问题。 ...................................................................................................... 48 4.7 名为“TEST”的节点无法生成问题。 ........................................................................................ 48 4.8 构建过程中卡住问题。 .................................................................................................................. 48 4.9 新建、删除文件时资源管理器不能自动刷新。 .................................................................... 48 4.10 编辑器无法输入、选择、复制问题。 .................................................................................... 48 4.11 编辑时如何进行前进、后退?能否自定义其快捷键? .................................................... 48 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com)
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 1 介绍 1.1 编写目的 编写 RoboWare Studio 使用说明的目的是充分叙述 RoboWare Studio 所能实现的功能及 其运行环境,以便 RoboWare Studio 用户了解本软件的使用范围和使用方法,并为 RoboWare Studio 软件的维护和更新提供必要的信息。 1.2 软件特性 RoboWare Studio 是一个 ROS 集成开发环境。它使 ROS 开发更加直观、简单,并且易 于操作。可进行 ROS 工作区及包的管理,代码编辑、构建及调试。 RoboWare Studio 的主要特性有: (1)易于安装及配置 下载后双击即可安装,RoboWare Studio 可自动检测并加载 ROS 环境,无需额外配置。 这种“开箱即用”的特性能够帮助开发者迅速上手。 (2)辅助 ROS 开发,兼容 indigo/jade/kinetic 版本 RoboWare Studio 专为 ROS (indigo/jade/kinetic)设计,以图形化的方式进行 ROS 工作区 及包的创建、源码添加、message/service/action 文件创建、显示包及节点列表。可实现 CMakelists.txt 文件和 package.xml 文件的自动更新。 (3)友好的编码体验 提供现代 IDE 的重要特性,包括语法高亮、代码补全、定义跳转、查看定义、错误诊断 与显示等。支持集成终端功能,可在 IDE 界面同时打开多个终端窗口。支持 Vim 编辑模式。 (4)C++和 Python 代码调试 提供 Release、Debug 及 Isolated 编译选项。以界面交互的方式调试 C++和 Python 代码, 可设置断点、显示调用堆栈、单步运行,并支持交互式终端。可在用户界面展示 ROS 包和 节点列表。 (5)远程部署及调试 可将本地代码部署到远程机器上,远程机器可以是 X86 架构或 ARM 架构。可在本地机 器实现远程代码的部署、构建和实时调试。 (6)内置 Git 功能 Git 使用更加简单。可在编辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交等操作。可对 任意 Git 服务仓库进行推送、拉取操作。 (7)遵循 ROS 规范 从代码创建、消息定义,到文件存储路径的创建及选择等,RoboWare Studio 会引导开 发者进行符合 ROS 规范的操作,协助开发者编写高质量、符合规范的 ROS 包。 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) 1
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 1.3 软件更新说明 当前软件版本:0.7.2。 (1)增加 rosbag 循环播放功能; (2)修复远程调试不正常退出的问题; (3)修复 Kinetic 版本下编译报错的问题。 历史版本:0.7.1。 (1)初次启动默认为非 Vim 编辑模式; (2)增加远程编辑.bashrc 文件功能; (3)增加启动 rqt 的快捷菜单; (4)更新 Python 语法支持插件; (5)更新调试插件; (6)根据构建选项自动切换调试模式。 历史版本:0.7.0。 (1)采用全新的 C++语法补全方案; (2)增加远程启动 roscore 命令的快捷菜单; (3)修复已知 Bug。 历史版本:0.6.0。 (1)rosbag:record 和 play 功能; (2)采用 vscode 1.12.2 内核; (3)改进 C++语法提示功能; (4)修复已知 Bug。 历史版本:0.5.1。 (1)增加 Vim 编辑模式; (2)向导创建 Node 和 C++类; (3)远程和本地 Build 目录结构同步; (4)远程清理远程端编译结果; (5)修复已知 Bug。 历史版本:0.5.0。 (1)优化框架,安装包体积缩小; (2)采用 VS Code 1.10.1 内核; (3)ROS 包管理工具移至左侧选项卡,实现 ROS 包卸载功能; (4)可在文件列表中标记非活动 ROS 包功能; (5)增加 C++和 Python 代码片段功能; (6)修复已知 Bug。 历史版本:0.4.2。 (1)修改、删除源文件时实现自动修改 CMakeLists.txt; (2)指定一个或多个包,进行构建; (3)指定一个或多个包,进行远程部署、远程构建; (4)实现远程运行 launch 文件; (5)增加.bashrc 菜单,一键打开编辑.bashrc 文件; (6)批量清理生成的 ROS 节点; (7)修复已知 Bug。 历史版本:0.4.1。 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) 2
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) (1)增加 RoboWare Studio 32 位版; (2)在 ROS 包管理器中增加 ROS 包安装功能; (3)增加基于 clang 的代码补全机制; (4)采用 VS Code 1.8.1 内核; (5)修复已知 Bug。 历史版本:0.4.0。 (1)增加 ROS 命令图形化列表功能; (2)增加 ROS 包管理器; (3)在文件-首选项菜单中增加语言设置选项; (4)修复已知 Bug。 历史版本:0.3.1。 (1)采用 VS Code 1.7.2 内核; (2)增加资源管理器视图上的构建选项列表; (3)增加 isolated 构建方式; (4)实现远程部署、构建及调试功能; (5)增加 CMakeLists.txt 的语法支持; (6)实现在集成终端中运行 ROS 命令; (7)增加 rqt_reconfigure 和 rqt_graph 命令的快捷菜单; (8)实现图形化用户配置界面; (9)修复已知 Bug。 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) 3
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 2 软件安装 2.1 准备 安装前,请查看系统环境并确认: (1)操作系统为 Ubuntu。 (2)已完成 ROS 的安装配置。ROS 安装步骤可参照官方网站: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu (3)可使用 catkin_make 构建 ROS 包。(若无法构建,您可能需要运行 $ sudo apt-get install build-essential 来安装基本构建工具。) (4)为支持 Python 相关功能,需要安装 pylint。 $ sudo apt-get install python-pip $ sudo python -m pip install pylint 2.2 安装 下载 RoboWare Studio 最新版,双击下载的.deb 文件即可完成安装。或在终端执行以下 命令进行安装: $ cd /path/to/deb/file/ $ sudo dpkg -i roboware-studio__.deb 其中,表示软件版本号,表示机器的处理器架构(amd64 为 64 位 版本,i386 为 32 位版本)。将替换为当前文件信息即可(小技巧: 可在输入“sudo dpkg -i ”后按 Tab 键自动补全文件名)。安装后,RoboWare Studio 会自动 检测并加载 ROS 环境,无需额外配置。 图 2-1 RoboWare Studio 终端方式安装 2.3 升级 下载最新的 RoboWare Studio 安装包 deb 文件,参照安装步骤直接安装即可,旧版本会 被自动覆盖。 2.4 卸载 打开任一终端,执行以下指令卸载 RoboWare Studio: $ sudo apt-get remove roboware-studio 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) 4
RoboWare Studio 软件使用手册(www.roboware.me) 图 2-2 RoboWare Studio 卸载 2.5 启动 方式一(推荐):点击屏幕左上角的 Ubuntu 图标,打开 Dash,搜索“roboware-studio”, 单击启动。 方式二:通过终端启动,打开任一终端,执行: $ roboware-studio 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) 5
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