ORB 算法理解.pdf

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.40M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ORB: an effiient alternative to SIFT or SURF ORB 1.Oriented FAST (Features from Accelerated Segment Test) keypoint detector 2.Rotated BRIEF (Binary Robust Independent Elementary Features) binary descriptor

• 1. Oriented FAST • 1.1 FAST Detector FAST-9+Harris cornr measure+top N points 阙值t>=<灰度值之差像素点周围的16个像素有连续12个像素和中心点不同，那么它就是一个角点

• 1.2 Orientation by Intensity Centroid Centroid is

• 2.Rotated BRIEF • 2.1 BRIEF 1.以关键点P为圆心，以d为半径做圆O； 2.在圆O内选取Gauss分布的N个点对，如图N=4； 3. 定义T 4.将得到的结果进行组合，如最终的描述子为：1011

• 2.2 Steered BRIEF • not invariant to rotation • according to the orientation of keypoints • 例如特征点A、B的描述子如下 A：10101011 B：10101010 AB异或操作，计算出A和B的相似度。

BRIEF has a large variance and a mean near 0.5; Steered BRIEF present a more uniform appearance and low variance

• 2.3 rBRIEF • high variance makes a feature more discriminative • to recover from the loss of variance in Steered BRIEF and reduce correlation • learning good binary features->greedy search • patch 31*31 test 5*5 N = (31-5)^2 possible sub-windows select pairs of two from these binary tests eliminate tests that overlap M=205590 possible tests

• 设一张图有4个特征点 • 每个特征点有五个待测描述子，希望得到四个描述子（类比，有M个待测描述子，希望得到256个）筛选掉 1 1 0 0 0.5 0 1 0 1 0.5 1 0 1 0 0.5 平均值 1 1 0 0 1 0 1 1 0.75 0.5 10111 11010 00101 01001 1 0 1 1 • 把110放进R，T中去除110后排第一的010与R中所有列向量求correlation，超过阈值，舍弃，否则将010 放进R，依次循环，直到R中有四个列向量

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