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ABB机器人程序指令.pdf
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目表
1 指令：
1.1 AccSet－降低加速度
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
Acc
Ramp
[\FinePointRamp]
程序执行
语法
相关信息
1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用
描述
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.3 ActUnit - 启用机械单元
手册用法
基本示例
例 1
变元
MechUnit
程序执行
限制
语法
相关信息
1.4 Add-增加数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
变元
Name
Dname
AddValue
AddDvalue
限制
语法
相关信息
1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名
手册用法
基本示例
例 1
变元
FromSignal
ToSignal
程序执行
错误处理
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名
手册用法
基本示例
例 1
变元
Signal
程序执行
限制
语法
相关信息
1.7 ":=" - 分配一个数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
Data
Value
更多示例
例 1
例 2
限制
语法
相关信息
1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
BitData
DnumData
BitPos
限制
语法
相关信息
1.9 BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
BitData
DnumData
BitPos
限制
语法
相关信息
1.10 BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号
手册用法
基本示例
例 1
变元
ErrorName
限制
语法
相关信息
1.11 Break - 中断程序执行
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.12 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序
手册用法
基本示例
例 1
变元
Name
Number
更多示例
实例1 - 过程调用的静态选择
实例2 - 过程调用以及RAPID语法的动态选择
实例3 - 过程调用以及CallByVar的动态选择
限制
错误处理
语法
相关信息
1.13 CamFlush - 从摄像头删除集合数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
语法
1.14 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
ParName
[\NumVar]
[\BoolVar]
[\StrVar]
程序执行
错误处理
语法
1.15 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
CamTarget
[\SceneId]
[\MaxTime]
程序执行
错误处理
语法
1.16 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
Name
[\KeepTargets]
[\MaxTime]
程序执行
错误处理
限制
语法
1.17 CamReqImage - 命令摄像头采集图像
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
[\SceneId]
[\KeepTargets]
[\AwaitComplete]
程序执行
错误处理
限制
语法
1.18 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
[\ExposureTime]
[\Brightness]
[\Contrast]
程序执行
错误处理
语法
1.19 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
ParName
[\NumVal]
[\BoolVal]
[\StrVal]
错误处理
语法
1.20 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
程序执行
错误处理
语法
1.21 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
程序执行
错误处理
语法
1.22 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
Name
[\KeepTargets]
程序执行
错误处理
限制
语法
1.23 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕
手册用法
基本示例
例 1
变元
Camera
错误处理
限制
语法
1.24 CancelLoad - 取消模块加载
手册用法
基本示例
Example1
变元
LoadNo
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.25 CheckProgRef - 检查程序参考
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.26 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
例 6
描述
路径坐标系
工件坐标系
CirPointOri
腕45 / 腕46 / 腕56
变元
[ \PathFrame ]
[ \ObjectFrame ]
[ \CirPointOri ]
[ \Wrist45 ]
[ \Wrist46 ]
[ \Wrist56 ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.27 Clear - 清除数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Name
Dname
语法
相关信息
1.28 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.29 ClearPath - 清除当前路径
手册用法
基本示例
例 1
限制
实例1 - 限制
实例2 - 无限制
语法
相关信息
1.30 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容
手册用法
基本示例
例 1
变元
RawData
[ \FromIndex ]
程序执行
语法
相关信息
1.31 ClkReset - 重置用于定时的时钟
手册用法
基本示例
例 1
变元
Clock
程序执行
语法
相关信息
1.32 ClkStart - 启动用于定时的时钟
手册用法
基本示例
例 1
变元
Clock
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.33 ClkStop - 停止用于定时的时钟
手册用法
基本示例
变元
Clock
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.34 Close - 关闭文件或者串行通道
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
程序执行
语法
相关信息
1.35 CloseDir - 关闭路径
手册用法
基本示例
例 1
变元
Dev
语法
相关信息
1.36 Comment - 备注
手册用法
基本示例
例 1
变元
Comment
程序执行
语法
相关信息
1.37 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令）
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Condition
语法
相关信息
1.38 ConfJ - 接头移动期间,控制配置
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \On ]
[ \Off ]
程序执行
语法
相关信息
1.39 ConfL - 线性运动期间,监测配置
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \On ]
[ \Off ]
程序执行
语法
相关信息
1.40 CONNECT - 将中断与软中断程序相连
手册用法
基本示例
例 1
变元
Interrupt
Trap routine
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.41 CopyFile - 复制文件
手册用法
基本示例
例 1
变元
OldPath
NewPath
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.42 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容
手册用法
基本示例
例 1
变元
FromRawData
FromIndex
ToRawData
ToIndex
[\NoOfBytes]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.43 CorrClear - 移除所有修正发电机
描述
基本示例
例 1
语法
相关信息
1.44 CorrCon - 与修正发电机相连
手册用法
基本示例
Example1
变元
Descr
更多示例
路径坐标系
应用实例
程序示例
程序说明
修正发电机
限制
语法
相关信息
1.45 CorrDiscon - 与修正发电机断开
描述
基本示例
例 1
变元
Descr
更多示例
语法
相关信息
1.46 CorrWrite - 写入修正发电机
描述
基本示例
例 1
变元
Descr
数据
更多示例
限制
语法
相关信息
1.47 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
描述
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.48 DeactUnit - 停用机械单元
手册用法
示例
例 1
例 2
例 3
变元
MechUnit
程序执行
限制
语法
相关信息
1.49 Decr - 减量为1
手册用法
基本示例
例 1
变元
Name
Dname
更多示例
例 1
例 2
语法
相关信息
1.50 DitherAct - 促使软伺服抖动
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \MechUnit ]
Axis
[ \Level ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.51 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.52 DropSensor - 使物体落于传感器上
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
程序执行
限制
语法
相关信息
1.53 DropWObj - 使工件落于传送带上
手册用法
基本示例
例 1
变元
WObj
程序执行
限制
语法
相关信息
1.54 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动
手册用法
基本示例
变元
EGMid
[\Tool]
[\Wobj]
[\TLoad]
[\J1] [\J2] [\J3] [\J4] [\J5] [\J6]
[\LpFilter]
[\SampleRate]
[\MaxPosDeviation]
[\MaxSpeedDeviation]
限制
语法
相关信息
1.55 EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
EGMid
SensorFrame
[\SampleRate]
程序执行
语法
相关信息
1.56 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动
手册用法
基本示例
变元
EGMid
[\Tool]
[\Wobj]
[\TLoad]
CorrFrame
CorrFrType
SensorFrame
SensFrType
[\x] [\y] [\z]
[\rx] [\ry] [\rz]
[\LpFilter]
[\SampleRate]
[\MaxPosDeviation]
[\MaxSpeedDeviation]
限制
语法
相关信息
1.57 EGMGetId－获取一个EGM标识
手册用法
基本示例
变元
EGMid
限制
语法
相关信息
1.58 EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
EGMid
CirPoint
ToPoint
Speed
Zone
Tool
[\WObj]
[\TLoad]
[\NoCorr]
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.59 EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
EGMid
ToPoint
Speed
Zone
Tool
[\WObj]
[\TLoad]
[\NoCorr]
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.60 EGMReset－重置一项EGM进程
手册用法
基本示例
变元
EGMid
语法
相关信息
1.61 EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动
手册用法
基本示例
变元
EGMid
Mode
[\J1] [\J2] [\J3] [\J4] [\J5] [\J6]
[\CondTime]
[\RampInTime]
[\RampOutTime]
[\Offset]
[\PosCorrGain]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.62 EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动
手册用法
基本示例
变元
EGMid
Mode
[\x] [\y] [\z]
[\rx] [\ry] [\rz]
[\CondTime]
[\RampInTime]
[\RampOutTime]
[\Offset]
[\PosCorrGain]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.63 EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号
手册用法
基本示例
变元
MecUnit
EGMid
ExtConfigName
[\Joint]
[\Pose]
[\PathCorr]
[\APTR]
[\LATR]
[\aiR1x] [\aiR2y] [\aiR3z]
[\aiR4rx] [\aiR5ry] [\aiR6rz]
[\aiE1] [\aiE2] [\aiE3] [\aiE4] [\aiE5] [\aiE6]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.64 EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号
手册用法
基本示例
变元
MecUnit
EGMid
ExtConfigName
[\Joint]
[\Pose]
[\PathCorr]
[\APTR]
[\LATR]
[\aoR1x] [\aoR2y] [\aoR3z]
[\aoR4rx] [\aoR5ry] [\aoR6rz]
[\aoE1] [\aoE2] [\aoE3] [\aoE4] [\aoE5] [\aoE6]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.65 EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号
手册用法
基本示例
变元
MecUnit
EGMid
ExtConfigName
[\Joint]
[\Pose]
[\PathCorr]
[\APTR]
[\LATR]
[\giR1x] [\giR2y] [\giR3z]
[\giR4rx] [\giR5ry] [\giR6rz]
[\giE1] [\giE2] [\giE3] [\giE4] [\giE5] [\giE6]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.66 EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
EGMid
ExtConfigName
Device
JointType
[\APTR]
[\LATR]
程序执行
语法
相关信息
1.67 EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议
手册用法
基本示例
变元
MecUnit
EGMid
ExtConfigName
UCDevice
[\Joint]
[\Pose]
[\PathCorr]
[\APTR]
[\LATR]
[\CommTimeout]
错误处理
限制
语法
相关信息
1.68 EGMStop－停止一次EGM移动
手册用法
基本示例
变元
EGMid
Mode
[\RampOutTime]
限制
语法
相关信息
1.69 EOffsOff - 停用附加轴的偏移量
手册用法
基本示例
例 1
例 2
程序执行
语法
相关信息
1.70 EOffsOn - 启用附加轴的偏移量
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \ExeP ]
ProgPoint
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.71 EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量
手册用法
基本示例
例 1
变元
EAxOffs
程序执行
语法
相关信息
1.72 EraseModule - 擦除模块
手册用法
基本示例
例 1
变元
ModuleName
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.73 ErrLog - 写入错误消息
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
ErrorId
[ \W ]
[ \I ]
Argument1
Argument2
Argument3
Argument4
Argument5
程序执行
限制
语法
相关信息
1.74 ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
ErrorName
ErrorId
Argument1
Argument2
Argument3
Argument4
Argument5
程序执行
限制
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.75 ErrWrite - 写入错误消息
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \W ]
[ \I ]
Header
Reason
[ \RL2]
[ \RL3]
[ \RL4]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.76 EXIT - 终止程序执行
手册用法
基本示例
例 1
语法
相关信息
1.77 ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.78 FOR - 重复给定的次数
手册用法
基本示例
例 1
变元
Loop counter
Start value
End value
Step value
更多示例
例 1
程序执行
限制
备注
语法
相关信息
1.79 FricIdInit - 开始摩擦识别
手册用法
示例
操作前提
限制
语法
相关信息
1.80 FricIdEvaluate - 评估摩擦识别
手册用法
示例
变元
FricLevels
[\MechUnit]
[\BwdSpeed]
[\NoPrint]
[\FricLevelMax]
[\FricLevelMin]
[\OptTolerance]
错误处理
操作前提
限制
语法
相关信息
1.81 FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级
手册用法
示例
变元
FricLevels
[\MechUnit]
程序执行
操作前提
限制
语法
相关信息
1.82 GetDataVal - 获得数据对象的值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
Object
[ \Block ]
[\TaskRef]
[\TaskName]
Value
错误处理
限制
语法
相关信息
1.83 GetSysData - 获取系统数据
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
DestObject
[\ObjectName]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.84 GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
TrapEvent
限制
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.85 GOTO - 转到新的指令
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
Label
限制
语法
相关信息
1.86 GripLoad - 定义机械臂的有效负载
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
变元
Load
程序执行
语法
相关信息
1.87 HollowWristReset - 重置IRB5402和IRB5403的中空腕
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.88 IDelete - 取消中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
Interrupt
程序执行
语法
相关信息
1.89 IDisable - 禁用中断
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.90 IEnable - 启用中断
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.91 IError - 调整关于错误的中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
ErrorDomain
[ \ErrorId ]
ErrorType
Interrupt
程序执行
更多示例
限制
语法
相关信息
1.92 IF - 如果满足条件，那么...；否则...
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Condition
更多示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.93 Incr - 增量为1
手册用法
基本示例
例 1
变元
Name
Dname
更多示例
例 1
例 2
语法
相关信息
1.94 IndAMove - 独立的绝对位置运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
Axis
[\ToAbsPos]
[\ToAbsNum]
Speed
[\Ramp]
程序执行
限制
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.95 IndCMove - 独立的连续运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
Axis
Speed
[\Ramp]
程序执行
限制
更多示例
错误处理
语法
相关信息
1.96 IndDMove - 独立的德尔塔位置运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
Axis
Delta
Speed
[ \Ramp ]
程序执行
限制
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.97 IndReset - 独立重置
手册用法
基本示例
变元
MecUnit
Axis
[ \RefPos ]
[ \RefNum ]
[ \Short ]
[ \Fwd ]
[ \Bwd ]
[ \Old ]
程序执行
限制
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.98 IndReset - 独立的相对位置运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
Axis
[ \ToRelPos ]
[ \ToRelNum ]
[ \Short ]
[ \Fwd ]
[ \Bwd ]
Speed
[ \Ramp ]
程序执行
限制
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.99 InvertDO - 转化数字信号输出信号值
手册用法
基本示例
例 1
变元
Signal
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.100 IOBusStart - Start of I/O bus
手册用法
基本示例
例 1
变元
BusName
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.101 IOBusState - 获取I/O总线的当前状态
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
BusName
State
[\Phys]
[\Logic]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.102 IODisable - 停用I/O单元
手册用法
基本示例
例 1
变元
UnitName
MaxTime
程序执行
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.103 IOEnable - 启用I/O单元
手册用法
基本示例
例 1
变元
UnitName
MaxTime
程序执行
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.104 IPers - 在永久变量数值改变时中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
Name
Interrupt
程序执行
限制
语法
相关信息
1.105 IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令
手册用法
基本示例
例 1
变元
InterruptDataType
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.106 ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[\Single]
[\SingleSafe]
Signal
Condition
HighValue
LowValue
DeltaValue
[\DPos]
[\DNeg]
Interrupt
程序执行
产生中断的条件
关于在中断预定期间产生中断的条件
关于在中断预定之后，各样本产生中断的条件
产生中断实例1
产生中断实例2
产生中断实例3
产生中断实例4
错误处理
限制
语法
相关信息
1.107 ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[\Single]
[\SingleSafe]
Signal
Condition
HighValue
LowValue
DeltaValue
[\DPos]
[\DNeg]
Interrupt
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.108 ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Signal
TriggValue
Interrupt
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.109 ISignalDO - 数字信号输出信号的中断
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Signal
TriggValue
Interrupt
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.110 ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Signal
Interrupt
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.111 ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Signal
Interrupt
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.112 ISleep - 停用一个中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.113 ITimer - 下达定时中断的指令
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Time
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.114 IVarValue - 下达变量值中断指令
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
VarNo
Value
Interrupt
[\Unit]
[\DeadBand]
[\ReportAtTool]
[\SpeedAdapt]
[\APTR]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.115 IWatch - 启用中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.116 Label - 线程名称
手册用法
基本示例
例 1
变元
Label
程序执行
限制
语法
相关信息
1.117 Load - 执行期间，加载普通程序模块
手册用法
静态模式
动态模型
基本示例
例 1
例 2
变元
[\Dynamic]
FilePath
[\File]
[\CheckRef]
程序执行
更多示例
更多一般的例子
加载包含主无返回值程序的程序。
限制
错误处理
语法
相关信息
1.118 LoadId - 工具或有效负载的负载识别
手册用法
基本示例
例 1
条件
变元
ParIdType
LoadIdType
Tool
[ \ PayLoad ]
[ \ WObj ]
[ \ ConfAngle ]
[ \ SlowTest ]
[ \ Accuracy ]
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
语法
相关信息
1.119 MakeDir - 创建新路径
手册用法
基本示例
例 1
变元
Path
错误处理
语法
相关信息
1.120 ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别
手册用法
基本示例
变元
[ \ ParIdType ]
[ \ MechUnit ]
[ \ MechUnitName ]
[ \ AxisNumber ]
[ \ PayLoad ]
[ \ ConfigAngle ]
[ \ DeactAll ]
[ \ AlreadyActive ]
[ \ DefinedFlag ]
[ \ DoExit]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.121 MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载
手册用法
描述
基本示例
图示
例 1
例 2
例 3
变元
MechUnit
AxisNo
Load
程序执行
更多示例
图示
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
限制
语法
相关信息
1.122 MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式
手册用法
基本示例
变元
Mode
程序执行
预定义数据
限制
语法
相关信息
1.123 MotionSup - 禁用/启用运动监控
手册用法
描述
基本示例
例 1
变元
【 \On 】
【\Off 】
【\TuneValue 】
程序执行
限制
语法
相关信息
1.124 MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\Conc]
ToJointPos
[ \ID ]
[ \NoEOffs ]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Zone
[ \Z ]
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
错误处理
限制
语法
相关信息
1.125 MoveC - 使机械臂沿圆周移动
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Conc ]
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Zone
[ \Z ]
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
限制
语法
相关信息
1.126 MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.127 MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.128 MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号
手册用法
基本示例
例 1
变元
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
[ \Value ]
[ \DValue ]
[ \TLoad ]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.129 MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
ProcName
[ \TLoad ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.130 MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \Conc ]
ToJointPos
[ \ID ]
[ \UseEOffs ]
Speed
[ \T ]
Zone
[ \Inpos ]
程序执行
更多示例
错误处理
语法
相关信息
1.131 MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \Conc ]
ToPoint
[ \ID]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Zone
[ \Z ]
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
语法
相关信息
1.132 MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.133 MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.134 MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
[ \Value ]
[ \DValue ]
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.135 MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
ProcName
[ \TLoad ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.136 MoveL - 使机械臂沿直线移动
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \Conc ]
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Zone
[ \Z ]
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
关于TLoad的例子
错误处理
语法
相关信息
1.137 MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.138 MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
Value
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.139 MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
Signal
[ \Value ]
[ \DValue ]
[ \TLoad ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.140 MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Zone
Tool
[ \WObj ]
ProcName
[ \TLoad ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.141 MToolRotCalib - 移动工具旋转校准
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
变元
RefTip
ZPos
[\XPos]
Tool
程序执行
语法
相关信息
1.142 MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准
手册用法
描述
基本示例
例 1
变元
Pos1
Pos2
Pos3
Pos4
Tool
MaxErr
MeanErr
程序执行
语法
相关信息
1.143 Open - 打开文件或串行通道
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Object
[\File]
IODevice
[\Read]
[\Write]
[\Append]
[\Bin]
更多示例
例 1
例 2
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.144 OpenDir - 打开路径
手册用法
基本示例
例 1
变元
Dev
Path
限制
错误处理
语法
相关信息
1.145 PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Service
Path
RawData
程序执行
格式化DeviceNet标题
语法
相关信息
1.146 PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
例 6
例 7
变元
Value
RawData
[ \Network ]
StartIndex
[ \Hex1 ]
[ \IntX ]
[ \Float4 ]
[ \ASCII ]
程序执行
预定义数据
语法
相关信息
1.147 PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
AccLim
[ \AccMax ]
DecelLim
[ \DecelMax ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.148 PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\ID]
[\ToolOffs]
[\Speed]
程序执行
同步运动
更多示例
例1 - 独立运动
例2 - 同步运动
限制
语法
相关信息
1.149 PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\ID]
[\ToolOffs]
[\Speed]
程序执行
更多示例
限制
语法
相关信息
1.150 PathRecStart - 起动路径记录器
手册用法
基本示例
例 1
变元
ID
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.151 PathRecStop - 停止路径记录器
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Clear]
程序执行
更多示例
语法
相关信息
1.152 PathResol - 覆盖路径分辨率
手册用法
描述
基本示例
变元
PathSampleTime
程序执行
限制
语法
相关信息
1.153 PDispOff - 停用程序位移
手册用法
基本示例
例 1
例 2
程序执行
语法
相关信息
1.154 PDispOn - 启用程序位移
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Rot ]
[ \ExeP ]
ProgPoint
Tool
[ \WObj ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
语法
相关信息
1.155 PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移
手册用法
基本示例
例 1
变元
DispFrame
程序执行
语法
相关信息
1.156 ProcCall - 调用新无返回值程序
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Procedure
Argument
基本示例
例 1
例 2
限制
语法
相关信息
1.157 ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\SyncOrgMoveInst]
[\SyncLastMoveInst]
[\ProcSignal]
程序执行
更多示例
关于ProcerrRecovery\SyncOrgMoveInst的例子
关于ProcerrRecovery\SyncLastMoveInst的例子
错误处理
限制
语法
相关信息
1.158 PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Delay
File_name
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.159 PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Delay
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.160 PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
File_name
语法
相关信息
1.161 PrxDeactRecord - 停用记录
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
限制
语法
相关信息
1.162 PrxResetPos - 重置传感器零位置
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
程序执行
限制
语法
相关信息
1.163 PrxResetRecords - 重置和停用所有记录
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
程序执行
语法
相关信息
1.164 PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Reference
程序执行
限制
语法
相关信息
1.165 PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
SampleTime
语法
相关信息
1.166 PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
MechUnit
[\Time]
[\NoPulse]
语法
相关信息
1.167 PrxStartRecord - 记录新的配置文件
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Record_duration
Profile_type
程序执行
语法
相关信息
1.168 PrxStopRecord - 停止记录配置文件
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
语法
相关信息
1.169 PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Delay
File_name
限制
语法
相关信息
1.170 PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据
手册用法
基本示例
变元
MechUnit
Delay
File_name
程序执行
语法
相关信息
1.171 PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \High ]
[ \PLength ]
Signal
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.172 RAISE - 调用错误处理器
手册用法
基本示例
例 1
变元
Error no.
更多示例
例 1
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.173 RaiseToUser - 将错误传播至用户等级
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Continue]
[\BreakOff]
[\ErrorNumber]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.174 ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
Data
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.175 ReadBlock - 读取设备的数据块
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
BlockNo
FileName
[ \TaskName ]
错误处理
语法
相关信息
1.176 ReadCfgData - 读取系统参数的属性
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
InstancePath
Attribute
CfgData
[\ListNo]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
错误处理
限制
预定义数据
语法
相关信息
1.177 ReadErrData - 获取关于错误的信息
手册用法
基本示例
例 1
变元
TrapEvent
ErrorDomain
ErrorId
ErrorType
[ \Title ]
[ \Str1 ] ... [ \Str5 ]
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.178 ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
RawData
[\Time]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.179 RemoveDir - 删除路径
手册用法
基本示例
例 1
变元
Path
错误处理
语法
相关信息
1.180 RemoveFile - 删除文件
手册用法
基本示例
例 1
变元
Path
错误处理
语法
相关信息
1.181 RenameFile - 重命名文件
手册用法
基本示例
例 1
变元
OldPath
NewPath
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.182 Reset - 重置数字信号输出信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.183 ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.184 ResetRetryCount - 重置重试次数
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.185 RestoPath - 中断之后，恢复路径
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.186 RETRY - 在错误后恢复执行
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.187 RETURN - 完成程序的执行
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Return value
程序执行
语法
相关信息
1.188 Rewind - 重绕文件位置
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
语法
相关信息
1.189 RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列
手册用法
基本示例
示例
程序执行
限制
语法
相关信息
1.190 RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号
手册用法
基本示例
例 1
变元
Slot
Name
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.191 RMQGetMessage - 获取RMQ消息
手册用法
基本示例
例 1
变元
Message
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.192 RMQGetMsgData - 从RMQ消息获取数据部分
手册用法
基本示例
例 1
变元
Message
Data
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.193 RMQGetMsgHeader - 从RMQ消息获取标题信息
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Message
[\Header]
[\SenderId]
[\UserDef]
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.194 RMQReadWait - 从RMQ返回消息
手册用法
基本示例
示例
变元
Message
[\Timeout]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.195 RMQSendMessage - 发送RMQ数据消息
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Slot
SendData
[\UserDef]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.196 RMQSendWait - 发送RMQ数据消息，并等待响应
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Slot
SendData
[\UserDef]
Message
ReceiveDataType
[\Timeout]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.197 Save - 保存普通程序模块
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
ModuleName
[\FilePath]
[\File]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
限制
错误处理
语法
相关信息
1.198 SaveCfgData - 将系统参数保存至文件
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
FilePath
[\File]
Domain
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.199 SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
变元
[\ToNode]
Variable
程序执行
错误处理
SCWrite错误恢复
1.200 SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Stop ]
[ \PStop ]
[ \SStop ]
[ \Sup ]
Signal
PersBool
[ \Flanks ]
[ \PosFlank ]
[ \NegFlank ]
[ \HighLevel ]
[ \LowLevel ]
SearchPoint
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
语法
相关信息
1.201 SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Stop ]
[ \PStop ]
[ \SStop ]
[ \Sup ]
Signal
PersBool
[ \Flanks ]
[ \PosFlank ]
[ \NegFlank ]
[ \HighLevel ]
[ \LowLevel ]
SearchJointPos
ToJointPos
[ \ID ]
[ \UseEOffs ]
Speed
[ \T ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
示例
限制
语法
相关信息
1.202 SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \Stop ]
[ \PStop ]
[ \SStop ]
[ \Sup ]
Signal
PersBool
[ \Flanks ]
[ \PosFlank ]
[ \NegFlank ]
[ \HighLevel ]
[ \LowLevel ]
SearchPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \V ]
[ \T ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
限制
错误处理
示例
语法
相关信息
1.203 SenDevice - 与传感器设备相连
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
语法
相关信息
1.204 Set - 设置数字信号输出信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.205 SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值
手册用法
基本示例
变元
Type
[ \TypeMod ]
[ \Object ]
[ \Hidden ]
Value
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.206 SetAO - 改变模拟信号输出信号的值
手册用法
基本示例
例 1
变元
Signal
Value
程序执行
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.207 SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号
手册用法
基本示例
例 1
变元
Type
[ \TypeMod ]
[ \Object ]
[ \PersSym ]
[ \VarSym ]
[ \ConstSym ]
[ \InTask ]
[ \InMod ]
[ \InRout ]
[ \GlobalSym ]
[ \LocalSym ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.208 SetDataVal - 设置数据对象的值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
Object
[ \Block ]
[\TaskRef]
[\TaskName]
Value
错误处理
限制
语法
相关信息
1.209 SetDO - 改变数字信号输出信号值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
变元
[ \SDelay ]
[ \Sync ]
Signal
Value
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.210 SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \SDelay ]
Signal
Value
Dvalue
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.211 SetSysData - 设置系统数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
SourceObject
[ \ObjectName ]
程序执行
语法
相关信息
1.212 SiConnect - 传感器接口连接
手册用法
基本示例
例 1
变元
Sensor
[\NoStop]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
语法
相关信息
1.213 SiClose - 传感器接口关闭
手册用法
基本示例
例 1
变元
Sensor
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.214 SiGetCyclic - 传感器接口获得循环
手册用法
基本示例
例 1
变元
Sensor
Data
Rate
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.215 SingArea - 确定奇点周围的插补
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
【 \Wrist 】
【 \LockAxis4 】
【 \Off 】
程序执行
语法
相关信息
1.216 SiSetCyclic - 传感器接口设置循环
手册用法
基本示例
例 1
变元
Sensor
Data
Rate
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.217 SkipWarn - 跳过最近的警告
手册用法
基本示例
例 1
语法
相关信息
1.218 SocketAccept - 接受输入连接
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
ClientSocket
[\ClientAddress]
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.219 SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
LocalAddress
LocalPort
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.220 SocketClose - 关闭套接字
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
程序执行
限制
语法
相关信息
1.221 SocketConnect - 连接远程计算机
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
Address
Port
[ \Time ]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.222 SocketCreate - 创建新套接字
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Socket
[ \UDP ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.223 SocketListen - 监听输入连接
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.224 SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
[ \Str ]
[ \RawData ]
[ \Data ]
[ \ReadNoOfBytes ]
[ \NoRecBytes ]
[ \Time ]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.225 SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
[ \Str ]
[ \RawData ]
[ \Data ]
[ \NoRecBytes ]
RemoteAddress
RemotePort
[ \Time ]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.226 SocketSend - 向远程计算机发送数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
[ \Str ]
[ \RawData ]
[ \Data ]
[ \NoOfBytes ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.227 SocketSendTo - 向远程计算机发送数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
Socket
RemoteAddress
RemotePort
[ \Str ]
[ \RawData ]
[ \Data ]
[ \NoOfBytes ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.228 SoftAct - 启用软伺服
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[ \MechUnit ]
Axis
Softness
[ \Ramp ]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.229 SoftDeact - 停用软伺服
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \Ramp ]
程序执行
语法
相关信息
1.230 SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
MechUnit
AxisNo
AxisSpeed
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.231 SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制
手册用法
基本示例
例 1
变元
RobSpeed
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.232 SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖
手册用法
基本示例
例 1
变元
Override
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.233 SpyStart - 开始记录执行时间数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
文件
程序执行
限制
错误处理
文件格式
语法
相关信息
1.234 SpyStop - 停止记录时间执行数据
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.235 StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块
手册用法
静态模式
动态模型
基本示例
例 1
变元
[\Dynamic]
FilePath
[\File]
LoadNo
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
语法
相关信息
1.236 StartMove - 重启机械臂移动
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\AllMotionTasks]
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.237 StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.238 STCalib - 校准伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
例 6
例 7
变元
ToolName
[\ToolChg]
[\TipChg]
[\TipWear]
[\RetTipWear]
[\RetPosAdj]
[\PrePos]
[\Conc]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.239 STClose - 关闭伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
变元
ToolName
TipForce
Thickness
[\RetThickness]
[\Conc]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.240 StepBwdPath - 在路径上向后移动一步
手册用法
基本示例
例 1
变元
StepLength
StepTime
程序执行
限制
语法
相关信息
1.241 STIndGun - 以独立模式设置焊枪
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToolName
GunPos
语法
1.242 STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪
手册用法
基本示例
变元
ToolName
程序执行
语法
1.243 SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准
手册用法
描述
基本示例
例 1
变元
RefTip
ZPos
XPos
Tool
程序执行
语法
相关信息
1.244 SToolTCPCalib - 关于固定工具的TCP的校准
手册用法
描述
基本示例
例 1
变元
Pos1
Pos2
Pos3
Pos4
Tool
MaxErr
MeanErr
程序执行
语法
相关信息
1.245 Stop - 停止程序执行
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \NoRegain ]
[ \AllMoveTasks ]
程序执行
Stop
Stop \AllMoveTasks
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.246 STOpen - 打开伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
ToolName
[\WaitZeroSpeed]
[\Conc]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.247 StopMove - 停止机械臂的移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Quick]
[\AllMotionTasks]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
限制
语法
相关信息
1.248 StopMoveReset - 重置系统停止移动状态
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\AllMotionTasks]
程序执行
语法
相关信息
1.249 StorePath - 发生中断时，存储路径
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\KeepSync]
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.250 STTune - 调节伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
TuneValue
Type
描述
RampTorqRefOpen
RampTorqRefClose
KV
SpeedLimit
CollAlarmTorq
CollContactPos
CollisionSpeed
CloseTimeAdjust
ForceReadyDelayT
PostSyncTime
CalibTime
CalibForceLow
CalibForceHigh
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.251 STTuneReset - 重置伺服工具调节
手册用法
基本示例
例 1
变元
MecUnit
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.252 SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督
手册用法
基本示例
示例
变元
MechUnit
语法
相关信息
1.253 SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督
手册用法
基本示例
示例
变元
MechUnit
MaxSyncSup
SafetyDist
MinSyncSup
[\SafetyDelay]
限制
语法
相关信息
1.254 SyncMoveOff - 结束协调同步移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
SyncID
[\TimeOut]
程序执行
更多示例
简单同步移动实例
包含错误恢复的实例
半联动移动和联动移动示例
错误处理
限制
语法
相关信息
1.255 SyncMoveOn - 起动协调同步移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
SyncID
TaskList
[\TimeOut]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例3-包含三个任务的程序实例
错误处理
限制
语法
相关信息
1.256 SyncMoveResume - 设置同步协调移动
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.257 SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.258 SyncMoveUndo - 设置独立移动
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.259 SyncToSensor - 同步至传感器
手册用法
基本示例
例 1
变元
MechUnit
[\MaxSync]
[\On]
[\Off]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.260 SystemStopAction - 停止机器人系统
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
[\Stop]
[\StopBlock]
[\Halt]
限制
程序执行
语法
相关信息
1.261 TEST - 根据表达式的值...
手册用法
基本示例
例 1
变元
Test data
Test value
程序执行
语法
相关信息
1.262 TestSignDefine - 定义测试信号
手册用法
基本示例
例 1
变元
Channel
SignalId
MechUnit
Axis
SampleTime
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.263 TestSignReset - 重置所有测试信号定义
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.264 TextTabInstall - 安装文本表格
手册用法
基本示例
例 1
变元
File
限制
错误处理
语法
相关信息
1.265 TPErase - 擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.266 TPReadDnum - 从FlexPendant示教器读取编号
手册用法
基本示例
例 1
变元
TPAnswer
TPText
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.267 TPReadFK - 读取功能键
手册用法
基本示例
例 1
变元
TPAnswer
TPText
TPFKx
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
预定义数据
语法
相关信息
1.268 TPReadNum - 从FlexPendant示教器读取编号
手册用法
基本示例
例 1
变元
TPAnswer
TPText
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.269 TPShow - 位于FlexPendant示教器上的开关窗口
手册用法
基本示例
例 1
变元
Window
预定义数据
程序执行
语法
相关信息
1.270 TPWrite - 写入FlexPendant示教器
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
String
[\Num]
[\Bool]
[\Pos]
[\Orient]
[\Dnum]
程序执行
限制
语法
相关信息
1.271 TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Conc ]
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Trigg_1
TriggArray
[ \T2 ]
[ \T3 ]
[ \T4 ]
[ \T5 ]
[ \T6 ]
[ \T7 ]
[ \T8 ]
Zone
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.272 TriggCheckIO - 定义位于固定位置的IO检查
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
Distance
[ \Start ]
[ \Time ]
Signal
Relation
CheckValue
CheckDvalue
[ \StopMove ]
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.273 TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容
手册用法
基本示例
例 1
变元
Source
Destination
程序执行
语法
相关信息
1.274 TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
程序执行
语法
相关信息
1.275 TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间I/O事件
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
Distance
[ \Start ]
EquipLag
[ \DOp ]
[ \GOp ]
[ \AOp ]
[ \ProcID ]
SetValue
SetDvalue
[ \Inhib ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.276 TriggInt - 定义与位置相关的中断
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
Distance
[ \Start ]
[ \Time ]
Interrupt
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.277 TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
Distance
[ \Start ]
[ \Time ]
[ \DOp ]
[ \GOp ]
[ \AOp ]
[ \ProcID ]
SetValue
SetDvalue
[ \DODelay ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.278 TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Conc ]
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Trigg_1
TriggArray
[ \T2 ]
[ \T3 ]
[ \T4 ]
[ \T5 ]
[ \T6 ]
[ \T7 ]
[ \T8 ]
Zone
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.279 TriggL - 关于事件的机械臂线性运动
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Conc ]
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
Trigg_1
TriggArray
[ \T2 ]
[ \T3 ]
[ \T4 ]
[ \T5 ]
[ \T6 ]
[ \T7 ]
[ \T8 ]
Zone
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.280 TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O事件
手册用法
基本示例
例 1
变元
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
[\TriggData1]
[\TriggData2]
[\TriggData3]
Zone
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.281 TriggLIOs - 机械臂线性移动以及I/O事件
手册用法
基本示例
例 1
变元
[ \Conc ]
ToPoint
[ \ID ]
Speed
[ \T ]
[\TriggData1]
[\TriggData2]
[\TriggData3]
Zone
[ \Inpos ]
Tool
[ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \TLoad ]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.282 TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡AO事件
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
TriggData
Distance
[\Start]
EquipLag
AOutput
SetValue
RampLength
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.283 TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
TriggData
Distance
[ \Start ]
ScaleLag
AOp
ScaleValue
[ \DipLag ]
[ \ErrDO ]
[ \Inhib ]
程序执行
更多示例
例 1
限制
位置-时间相关刻度值事件的精度
TCP速度下降适应的精度（减速-加速阶段）
负ScaleLag
错误处理
相关的系统参数
语法
相关信息
1.284 TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据
手册用法
变元
RestartRef
[\DO1]
[\GO1]
[\GO2]
[\GO3]
[\GO4]
ShadowDO
程序执行
TriggStopProc的设置和执行
程序停止STOP
紧急停止（QSTOP）
关于过程重启的临界区域
实施重启
错误处理
限制
语法
相关信息
1.285 TryInt - 测试数据对象是否为有效整数
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
变元
DataObj
DataObj2
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.286 TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.287 TuneReset - 重置伺服调节
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.288 TuneServo - 调节伺服
手册用法
描述
减少过度和振动-TUNE_DF
减少过度和振动-TUNE_DH
仅供ABB内部使用-TUNE_DK, TUNE_DL, TUNE_DG, TUNE_DI
调节外轴-TUNE_KP、TUNE_KV、TUNE_TI
调节机械臂轴-TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI
摩擦力补偿-TUNE_FRIC_LEV、TUNE_FRIC_RAMP
变元
MecUnit
Axis
TuneValue
[ \Type ]
基本示例
例 1
程序执行
限制
语法
相关信息
1.289 UIMsgBox - 用户消息对话框，基本类型
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\Header]
MsgLine1
[\MsgLine2]
[\MsgLine3]
[\MsgLine4]
[\MsgLine5]
[\Wrap]
[\Buttons]
[\Icon]
[\Image]
[\Result]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.290 UIShow - 用户界面显示
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
变元
AssemblyName
TypeName
[\InitCmd]
[\InstanceId]
[\Status]
[\NoCloseBtn]
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
1.291 UnLoad - 执行期间，卸载普通程序模块
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\ErrIfChanged]
[\Save]
FilePath
[\File]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
限制
错误处理
语法
相关信息
1.292 UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
RawData
[ \Network ]
StartIndex
Value
[ \Hex1 ]
[ \IntX ]
[ \Float4 ]
[ \ASCII ]
程序执行
预定义数据
语法
相关信息
1.293 VelSet - 改变编程速率
手册用法
基本示例
例 1
变元
Override
Max
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.294 WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
[\LT]
[\GT]
Value
[\MaxTime]
[\ValueAtTimeout]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.295 WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
[\LT]
[\GT]
Value
[\MaxTime]
[\ValueAtTimeout]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
1.296 WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
Value
[\MaxTime]
[\TimeFlag]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.297 WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
Value
[\MaxTime]
[\TimeFlag]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.298 WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
[\NOTEQ]
[\LT]
[\GT]
Value
Dvalue
[\MaxTime]
[\ValueAtTimeout]
[\DvalueAtTimeout]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
语法
相关信息
1.299 WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
Signal
[\NOTEQ]
[\LT]
[\GT]
Value
Dvalue
[\MaxTime]
[\ValueAtTimeout]
[\DvalueAtTimeout]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
语法
相关信息
1.300 WaitLoad - 将加载的模块与任务相连
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\UnloadPath]
[\UnloadFile]
LoadNo
[\CheckRef]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
语法
相关信息
1.301 WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\InPos]
[\ZeroSpeed]
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.302 WaitSensor - 等待传感器连接
手册用法
基本示例
例 1
变元
MechUnit
[\RelDist]
[\PredTime]
[\MaxTime]
[\TimeFlag]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
限制
错误处理
语法
相关信息
1.303 WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[\InPos]
SyncID
TaskList
[\TimeOut]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.304 WaitTestAndSet - 等待，直至变量FALSE，随后设置
手册用法
基本示例
例 1
变元
Object
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.305 WaitTime - 等待给定的时间
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\InPos]
Time
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.306 WaitUntil - 等待直至满足条件
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\InPos]
Cond
[\MaxTime]
[\TimeFlag]
[\PollRate]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
错误处理
限制
语法
相关信息
1.307 WaitWObj - 等待传送带上的工件
手册用法
基本示例
例 1
变元
WObj
[ \RelDist ]
[\MaxTime]
[\TimeFlag]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
限制
错误处理
语法
相关信息
1.308 WarmStart - 重启控制器
手册用法
基本示例
例 1
程序执行
语法
相关信息
1.309 WHILE - 只要...便重复
手册用法
基本示例
例 1
变元
Condition
程序执行
语法
相关信息
1.310 WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
[ \On ]
[ \Off ]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
1.311 Write - 写入到基于字符的文件或串行通道
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
IODevice
String
[\Num]
[\Bool]
[\Pos]
[\Orient]
[\Dnum]
[\NoNewLine]
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
语法
相关信息
1.312 WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
Data
程序执行
限制
错误处理
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.313 WriteBin - 写入至一个二进制串行通道
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
Buffer
NChar
程序执行
限制
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.314 WriteBlock - 将数据块写入设备
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
BlockNo
FileName
[ \TaskName ]
错误处理
语法
相关信息
1.315 WriteCfgData - 写入系统参数的属性
手册用法
基本示例
例 1
例 2
变元
InstancePath
Attribute
CfgData
[\ListNo]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
错误处理
限制
预定义数据
语法
相关信息
1.316 WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
RawData
[\NoOfBytes]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
1.317 WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道
手册用法
基本示例
例 1
变元
IODevice
Str
程序执行
限制
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
1.318 WriteVar - 写入变量
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
VarNo
VarData
[ \TaskName ]
错误处理
语法
相关信息
1.319 WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Inside]
[\Outside]
Shape
LowPoint
HighPoint
程序执行
限制
语法
相关信息
1.320 WZCylDef - 定义圆柱形全局区域
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Inside]
[\Outside]
Shape
CentrePoint
Radius
Height
程序执行
限制
语法
相关信息
1.321 WZDisable - 停用临时全局区域监控
手册用法
基本示例
例 1
变元
WorldZone
程序执行
限制
语法
相关信息
1.322 WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Temp]
[\Stat]
WorldZone
[\Inside]
[\Before]
Shape
Signal
SetValue
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
1.323 WZEnable - 启用临时全局区域监控
手册用法
基本示例
例 1
变元
WorldZone
程序执行
限制
语法
相关信息
1.324 WZFree - 擦除临时全局区域监控
手册用法
基本示例
例 1
变元
WorldZone
程序执行
限制
语法
相关信息
1.325 WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Inside]
[\Outside]
Shape
MiddleJointVal
DeltaJointVal
程序执行
限制
语法
相关信息
1.326 WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Inside]
[\Outside]
Shape
LowJointVal
HighJointVal
程序执行
限制
语法
相关信息
1.327 WZLimSup - 启用全局区域限制监控
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Temp]
[\Stat]
WorldZone
Shape
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
1.328 WZSphDef - 定义球形全局区域
手册用法
基本示例
例 1
变元
[\Inside]
[\Outside]
Shape
CentrePoint
Radius
程序执行
限制
语法
相关信息
2 函数
2.1 Abs - 获得绝对值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.2 AbsDnum - 获取一个双数值的绝对值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.3 ACos - 计算反余弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.4 ACosDnum - 计算反余弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.5 AInput - 读取模拟信号输入信号值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
更多示例
例 1
例 2
语法
相关信息
2.6 AND - 评估一个逻辑值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
2.7 AOutput - 读取模拟信号输出信号值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
错误处理
语法
相关信息
2.8 ArgName - 获取参数名
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Parameter
ErrorNumber
程序执行
更多示例
从标识符转换为字符串
通过若干步骤进行程序调用
抑制错误处理器中的执行
错误处理
语法
相关信息
2.9 ASin - 计算反正弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.10 ASinDnum - 计算反正弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.11 ATan - 计算反正切值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
语法
相关信息
2.12 ATanDnum - 计算反正切值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
语法
相关信息
2.13 ATan2 - 计算反正切2的值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Y
X
语法
相关信息
2.14 ATan2Dnum - 计算反正切2的值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Y
X
语法
相关信息
2.15 BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位AND运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData1
BitData2
限制
语法
相关信息
2.16 BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位AND运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value1
Value2
限制
语法
相关信息
2.17 BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData
BitPos
限制
语法
相关信息
2.18 BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
BitPos
限制
语法
相关信息
2.19 BitLSh - 字节上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData
ShiftSteps
限制
语法
相关信息
2.20 BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
ShiftSteps
Size
限制
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.21 BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData
限制
语法
相关信息
2.22 BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
Size
限制
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.23 BitOr - 字节数据上的逻辑逐位OR运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData1
BitData2
限制
语法
相关信息
2.24 BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位OR运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value1
Value2
限制
语法
相关信息
2.25 BitRSh - 字节上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData
ShiftSteps
限制
语法
相关信息
2.26 BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
ShiftSteps
限制
语法
相关信息
2.27 BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位XOR运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData1
BitData2
限制
语法
相关信息
2.28 BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位XOR运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value1
Value2
限制
语法
相关信息
2.29 ByteToStr - 将字节转换为字符串数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
BitData
[\Hex]
[\Okt]
[\Bin]
[\Char]
限制
语法
相关信息
2.30 CalcJointT - 计算机器人位置的接头角
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
[\UseCurWObjPos]
Rob_target
Tool
[\WObj]
[\ErrorNumber]
程序执行
限制
错误处理
语法
相关信息
2.31 CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Joint_target
Tool
[\WObj]
程序执行
限制
语法
相关信息
2.32 CalcRotAxFrameZ - 计算一个旋转轴坐标系
手册用法
描述
基本示例
例 1
返回值
变元
TargetList
TargetsInList
PositiveZPoint
MaxErr
MeanErr
错误处理
语法
相关信息
2.33 CalcRotAxisFrame - 计算一个旋转轴坐标系
手册用法
描述
基本示例
例 1
返回值
变元
MechUnit
[\AxisNo]
TargetList
TargetsInList
MaxErr
MeanErr
错误处理
语法
相关信息
2.34 CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Camera
[\ExposureTime]
[\Brightness]
[\Contrast]
错误处理
语法
2.35 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Camera
程序执行
错误处理
语法
2.36 CamGetName - 获取所使用摄像头的名称
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Camera
语法
2.37 CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Camera
[\SceneId]
程序执行
错误处理
语法
2.38 CDate - 将当前日期作为字符串来读取
手册用法
基本示例
例 1
返回值
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.39 CJointT - 读取当前接头的角度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
更多示例
例 1
例 2
错误处理
语法
相关信息
2.40 ClkRead - 读取用于定时的时钟
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Clock
[ \HighRes ]
程序执行
错误处理
语法
相关信息
2.41 CorrRead - 读取当前的总偏移量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
更多示例
语法
相关信息
2.42 Cos - 计算余弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.43 CosDnum - 计算余弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.44 CPos - 读取当前位置（pos）数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Tool]
[\WObj]
程序执行
更多示例
语法
相关信息
2.45 CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
[\Tool]
[\WObj]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
错误处理
语法
相关信息
2.46 CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\CTask]
语法
相关信息
2.47 CTime - 将当前时间作为字符串来读取
手册用法
基本示例
例 1
返回值
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.48 CTool - 读取当前的工具数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
错误处理
语法
相关信息
2.49 CWObj - 读取当前工件数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\TaskRef]
[\TaskName]
错误处理
语法
相关信息
2.50 DecToHex - 从十进制转换为十六进制
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
语法
相关信息
2.51 DefAccFrame - 定义一个准确的坐标系
手册用法
描述
基本示例
例 1
返回值
变元
TargetListOne
TargetListTwo
TargetsInList
MaxErr
MeanErr
错误处理
语法
相关信息
2.52 DefDFrame - 定义一个位移坐标系
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
OldP1
OldP2
OldP3
NewP1
NewP2
NewP3
错误处理
语法
相关信息
2.53 DefFrame - 定义一个坐标系
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
NewP1
NewP2
NewP3
[\Origin]
错误处理
限制
语法
相关信息
2.54 Dim - 获取数组的规模
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ArrPar
DimNo
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.55 DInput - 读取数字信号输入信号值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.56 Distance - 两点之间的距离
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Point1
Point2
程序执行
语法
相关信息
2.57 DIV - 评估一个整数除法
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
2.58 DnumToNum - 将双数值转换为数值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
[\Integer]
错误处理
语法
相关信息
2.59 DnumToStr - 将数值转换为字符串
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
返回值
变元
Val
Dec
[\Exp]
语法
相关信息
2.60 DotProd - 两个位置矢量的点积
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Vector1
Vector2
语法
相关信息
2.61 DOutput - 读取数字信号输出信号值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
程序执行
错误处理
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.62 EGMGetState－获取当前的EGM状态
手册用法
基本示例
返回值
变元
EGMid
限制
语法
相关信息
2.63 EulerZYX - 根据定向，获取欧拉角
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\X]
[\Y]
[\Z]
Rotation
语法
相关信息
2.64 EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型
手册用法
基本示例
例 1
返回值
预定义数据
语法
相关信息
2.65 ExecHandler - 获取执行处理器的类型
手册用法
基本示例
例 1
返回值
预定义数据
语法
相关信息
2.66 ExecLevel - 获取执行等级
手册用法
基本示例
例 1
返回值
预定义数据
语法
相关信息
2.67 Exp - 计算指数值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Exponent
语法
相关信息
2.68 FileSize - 检索文件的大小
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Path
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
2.69 FileTime - 检索有关文件的时间信息
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Path
[\ModifyTime]
[\AccessTime]
[\StatCTime]
[\StrDig]
程序执行
更多示例
错误处理
语法
相关信息
2.70 FSSize - 检索文件系统的大小
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Name
[ \Total ]
[ \Free ]
[ \Kbyte ]
[ \Mbyte ]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
2.71 GetMecUnitName - 获取机械单元的名称
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MechUnit
语法
相关信息
2.72 GetModalPayLoadMode - 获取ModalPayLoadMode值。
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.73 GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MecUnit
AxisNo
程序执行
限制
更多示例
例 1
例 2
错误处理
语法
相关信息
2.74 GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ListNumber
UnitName
[\MecRef]
[\TCPRob]
[\NoOfAxes]
[\MecTaskNo]
[\MotPlanNo]
[\Active]
[\DriveModule]
[\OKToDeact]
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.75 GetNextSym - 获取下一个匹配的符号
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Object
Block
[ \Recursive ]
语法
相关信息
2.76 GetServiceInfo - 从系统获取服务信息
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MechUnit
[\DutyTimeCnt]
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.77 GetSignalOrigin - 获得有关I/O信号来源的信息
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
SignalName
程序执行
语法
相关信息
2.78 GetSysInfo - 获取系统相关信息
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[ \SerialNo ]
[ \SWVersion ]
[ \RobotType ]
[ \CtrlId ]
[ \LanIp ]
[ \CtrlLang ]
[ \SystemName ]
语法
相关信息
2.79 GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
[\TaskNo]
[\MecTaskNo]
语法
相关信息
2.80 GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\WDay]
【\小时】
[\Min]
[\Sec]
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.81 GInput - 读取组输入信号的值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
语法
相关信息
2.82 GInputDnum - 读取组输入信号的值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Signal
错误处理
语法
相关信息
2.83 GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
错误处理
语法
相关信息
2.84 GOutputDnum - 读取组输出信号的值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Signal
错误处理
语法
相关信息
2.85 HexToDec - 从十六进制转换为十进制
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
语法
相关信息
2.86 IndInpos - 在位置状态中的独立轴
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MecUnit
Axis
限制
错误处理
语法
相关信息
2.87 IndSpeed - 独立的速度状态
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MecUnit
Axis
[ \InSpeed ]
[ \ZeroSpeed ]
限制
错误处理
语法
相关信息
2.88 IOUnitState - 获取I/O单元的当前状态
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
UnitName
[\Phys]
[\Logic]
语法
相关信息
2.89 IsFile - 检查文件的类型
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Path
[ \Directory ]
[ \Fifo ]
[ \RegFile ]
[ \BlockSpec ]
[ \CharSpec ]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.90 IsMechUnitActive - 机械单元是否有效
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MechUnit
语法
相关信息
2.91 IsPers - 是永久数据对象
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
DatObj（）
语法
相关信息
2.92 IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
[\FromMoveTask]
[\FromNonMoveTask]
语法
相关信息
2.93 IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[ \PPMoved ]
[ \PPToMain ]
限制
语法
相关信息
2.94 IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式
手册用法
基本示例
例 1
返回值
程序执行
语法
相关信息
2.95 IsSysId - 测试系统识别号
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
SystemId
语法
相关信息
2.96 IsVar - 是变量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
DatObj
语法
相关信息
2.97 MaxRobSpeed - 最大机械臂速度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.98 MirPos - 一处位置的镜像
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Point
MirPlane
[\WObj]
[\MirY]
限制
语法
相关信息
2.99 MOD - 评估一个整数模数
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
2.100 ModExist - 检查普通程序模块是否存在
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ModuleName
语法
相关信息
2.101 ModTime - 获取有关已加载模块的文件修改时间
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Object
[\StrDig]
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.102 MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.103 NonMotionMode - 读取非运动执行模式
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[ \Main ]
语法
相关信息
2.104 NOT - 转化一个逻辑值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
2.105 NOrient - 规范化方位
手册用法
描述
基本示例
例 1
返回值
变元
旋转
语法
相关信息
2.106 NumToDnum - 将数值转换为双数值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
语法
相关信息
2.107 NumToStr - 将数值转换为字符串
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Val
Dec
[\Exp]
语法
相关信息
2.108 Offs - 取代一个机械臂位置
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Point
XOffset
YOffset
ZOffset
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.109 OpMode - 读取运行模式
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.110 OR - 评估一个逻辑值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
2.111 OrientZYX - 建立欧拉角的定向
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ZAngle
YAngle
XAngle
语法
相关信息
2.112 ORobT - 从一个位置清除程序位移
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
OrgPoint
[\InPDisp]
[\InEOffs]
更多示例
例 1
例 2
语法
相关信息
2.113 ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ParIdType
Pos
AxValid
[ \ConfAngle ]
错误处理
语法
相关信息
2.114 ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ParIdType
[ \MechUnit ]
[ \AxisNo ]
错误处理
语法
相关信息
2.115 PathLevel - 获取当前的路径等级。
手册用法
基本示例
例 1
返回值
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
2.116 PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\ID]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
语法
相关信息
2.117 PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\ID]
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.118 PFRestart - 在电源故障后，检查中断的路径
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[ \Base ]
[ \Irpt ]
语法
相关信息
2.119 PoseInv - 转化姿态数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Pose
语法
相关信息
2.120 PoseMult - 倍增姿态数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Pose1
Pose2
语法
相关信息
2.121 PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Pose
Pos
语法
相关信息
2.122 Pow - 计算一个值的幂
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Base
Exponent
限制
语法
相关信息
2.123 PowDnum - 计算一个值的幂
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Base
Exponent
限制
语法
相关信息
2.124 PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。
手册用法
基本示例
例 1
返回值
程序执行
语法
相关信息
2.125 Present - 测试是否使用一个可选参数
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
OptPar
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.126 ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.127 PrxGetMaxRecordpos - 获得最大传感器位置
手册用法
基本示例
返回值
变元
MechUnit
程序执行
语法
相关信息
2.128 RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
RawData
程序执行
语法
相关信息
2.129 ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
IODevice
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
预定义数据
语法
相关信息
2.130 ReadDir - 读取路径中的下个条目
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Dev
FileName
程序执行
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
2.131 ReadMotor - 读取当前电机的角度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
MecUnit
Axis
程序执行
限制
更多示例
例 1
错误处理
语法
相关信息
2.132 ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
IODevice
[\Delim]
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
限制
错误处理
预定义数据
语法
相关信息
2.133 ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
IODevice
[\Delim]
[\RemoveCR]
[\DiscardHeaders]
[\Time]
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
限制
错误处理
预定义数据
语法
相关信息
2.134 ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
IODevice
NoOfChars
[\Time]
程序执行
限制
错误处理
预定义数据
语法
相关信息
2.135 ReadVar - 从设备读取变量
手册用法
基本示例
例 1
变元
device
VarNo
[ \TaskName ]
错误处理
语法
相关信息
2.136 RelTool - 实施与工具相关的取代
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Point
Dx
Dy
Dz
[\Rx]
[\Ry]
[\Rz]
语法
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2.137 RemainingRetries - 剩余的重试
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
相关信息
2.138 RMQGetSlotName - 获取RMQ客户端的名称
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Slot
程序执行
错误处理
语法
相关信息
2.139 RobName - 获取TCP机械臂名称
手册用法
基本示例
例 1
返回值
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.140 RobOS - 检查是否在RC或VC上执行
手册用法
基本示例
例 1
返回值
语法
2.141 Round - 按四舍五入计算数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
返回值
变元
Val
[\Dec]
语法
相关信息
2.142 RoundDnum - 按四舍五入计算数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
返回值
变元
Val
[\Dec]
语法
相关信息
2.143 RunMode - 读取运行模式
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[ \Main ]
语法
相关信息
2.144 Sin - 计算正弦值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.145 SinDnum - 计算正弦 (sine) 值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.146 SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Socket
程序执行
更多示例
例 1
限制
语法
相关信息
2.147 SocketPeek - 测试套接字上数据的存在
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Socket
错误处理
限制
语法
相关信息
2.148 Sqrt - 计算平方根值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.149 SqrtDnum - 计算平方根值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Value
限制
语法
相关信息
2.150 STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ToolName
MotorTorque
错误处理
语法
相关信息
2.151 STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ToolName
TipForce
错误处理
语法
相关信息
2.152 STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
ToolName
[ \sguninit ]
[ \sgunsynch ]
语法
相关信息
2.153 STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
ToolName
[\RetThickness]
语法
相关信息
2.154 STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ToolName
语法
相关信息
2.155 STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
ToolName
[\RetTipWear]
[\RetPosAdj]
语法
相关信息
2.156 StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
StrDig1
Operation
StrDig2
程序执行
更多示例
例 1
例 2
例 3
例 4
错误处理
限制
语法
相关信息
2.157 StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
StrDig1
Relation
StrDig2
程序执行
错误处理
限制
语法
相关信息
2.158 StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
ChPos
Set
[\NotInSet]
语法
预定义数据
相关信息
2.159 StrLen - 获取字符串长度
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
语法
相关信息
2.160 StrMap - 在地图上绘制一个字符串
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
Str
FromMap
ToMap
语法
预定义数据
相关信息
2.161 StrMatch - 在字符串中搜索模板
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
ChPos
Pattern
语法
相关信息
2.162 StrMemb - 检查字符是否属于一组
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
ChPos
Set
语法
预定义数据
相关信息
2.163 StrOrder - 检查是否已下达字符串指令
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
Str1
Str2
Order
语法
预定义数据
相关信息
2.164 StrPart - 寻找一部分字符串
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
ChPos
Len
语法
相关信息
2.165 StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
ConStr
[\Hex]
[\Okt]
[\Bin]
[\Char]
限制
语法
相关信息
2.166 StrToVal - 将一段字符串转换为一个值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Str
Val
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.167 Tan - 计算正切值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.168 TanDnum - 计算正切值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Angle
语法
相关信息
2.169 TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元
手册用法
基本示例
例 1
返回值
程序执行
语法
相关信息
2.170 TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂
手册用法
基本示例
例 1
返回值
程序执行
语法
相关信息
2.171 TasksInSync - 返回同步任务量
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
TaskList
程序执行
限制
语法
相关信息
2.172 TestAndSet - 未设置时，测试变量并予以设置
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Object
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.173 TestDI - 测试有没有设置数字信号输入
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
错误处理
语法
相关信息
2.174 TestSignRead - 读取测试信号值
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Channel
程序执行
更多示例
例 1
语法
相关信息
2.175 TextGet - 从系统文本表格中获取文本
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Table
Index
错误处理
语法
相关信息
2.176 TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
TableName
限制
语法
相关信息
2.177 TextTabGet - 获取文本表格编号
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
变元
TableName
语法
相关信息
2.178 TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
TriggData
语法
相关信息
2.179 Trunc - 截断一个数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
返回值
变元
Val
[\Dec]
语法
相关信息
2.180 TruncDnum - 截断一个数值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
返回值
变元
Val
[\Dec]
语法
相关信息
2.181 Type - 获取有关一个变量的数据类型名称
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
返回值
变元
Data
[\BaseName]
语法
相关信息
2.182 UIAlphaEntry - 用户α条目
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Icon]
[\InitString]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.183 UIClientExist - 现有客户端
手册用法
基本示例
例 1
返回值
限制
语法
相关信息
2.184 UIDnumEntry - 用户数字条目
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Icon]
[\InitValue]
[\MinValue]
[\MaxValue]
[\AsInteger]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.185 UIDnumTune - 用户数字调节
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Icon]
InitValue
Increment
[\MinValue]
[\MaxValue]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.186 UIListView - 用户列表视图
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Result]
[\Header]
ListItems
[\Buttons]
[\BtnArray]
[\Icon]
[\DefaultIndex]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]()
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.187 UIMessageBox - 先进型用户消息框
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Buttons]
[\BtnArray]
[\DefaultBtn]
[\Icon]
[\Image]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.188 UINumEntry - 用户数字条目
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Icon]
[\InitValue]
[\MinValue]
[\MaxValue]
[\AsInteger]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.189 UINumTune - 用户数字调节
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
[\Wrap]
[\Icon]
InitValue
Increment
[\MinValue]
[\MaxValue]
[\MaxTime]
[\DIBreak]
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\BreakFlag]
程序执行
预定义数据
更多示例
例 1
错误处理
限制
语法
相关信息
2.190 ValidIO - 有待访问的有效I/O信号
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Signal
程序执行
语法
相关信息
2.191 ValToStr - 将一个值转换为一段字符串
手册用法
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
例 5
返回值
变元
Val
语法
相关信息
2.192 VectMagn - 位置矢量的大小
手册用法
基本示例
例 1
返回值
变元
Vector
语法
相关信息
2.193 XOR - 评估一个逻辑值
手册用法
基本示例
例 1
例 2
返回值
语法
相关信息
3 数据类型
3.1 aiotrigg - 模拟I/O触发条件
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.2 ALIAS - 分配一种别名数据类型
手册用法
errnum类型
intnum类型
基本示例
例 1
限制
语法
相关信息
3.3 bool - 逻辑值
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
相关信息
3.4 btnres - 按钮结果数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.5 busstate - I/O总线的状态
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.6 buttondata - 按钮数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.7 字节-整数值0 - 255
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
错误处理
特征
相关信息
3.8 cameradev - 摄像头设备
手册用法
描述
限制
预定义数据
基本示例
例 1
特征
3.9 cameratarget - 摄像头数据
手册用法
描述
组件
name
cframe
val1
...
val5
string1
string2
type
cameraname
sceneid
基本示例
例 1
结构
3.10 cfgdomain - 配置域
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.11 时钟 - 时间测量
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
特征
相关信息
3.12 confdata - 机械臂配置数据
手册用法
描述
配置监督
6轴机械臂
4轴机械臂
平行臂机械臂
7轴机械臂
涂漆机械臂
机械臂配置数据
含串行线的6轴机械臂
含平行杆的6轴机械臂
4轴机械臂
平行臂机械臂
7轴机械臂
涂漆机械臂
IRB 5500
IRB 5350
组件
cf1
cf4
cf6
cfx
基本示例
例 1
结构
相关信息
3.13 corrdescr - 修正发电机描述符
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
相关信息
3.14 datapos - 数据类型的封闭块
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
相关信息
3.15 dionum - 数字值（0 - 1）
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.16 dir - 路径结构
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
相关信息
3.17 dnum - 双数值
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
例 3
限制
相关信息
3.18 egmframetype－定义EGM所需的框架类型
手册用法
描述
基本示例
预定义数值
特征
相关信息
3.19 egmident－识别一项特定的EGM进程
手册用法
描述
基本示例
限制
特征
相关信息
3.20 egm_minmax－EGM的收敛标准
手册用法
描述
组件
Min
Max
基本示例
特征
结构
相关信息
3.21 egmstate－定义EGM所需的状态
手册用法
描述
基本示例
预定义数值
特征
相关信息
3.22 egmstopmode－定义EGM所需的停止模式
手册用法
描述
基本示例
预定义数值
特征
相关信息
3.23 errdomain - 错误域
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.24 errnum - 错误编号
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
预定义数据
特征
相关信息
3.25 errstr - 错误字符串
手册用法
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.26 errtype - 错误类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.27 event_type - 事件程序类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.28 exec_level - 执行等级
手册用法
描述
预定义数据
特征
相关信息
3.29 extjoint - 外接头的位置
手册用法
描述
组件
eax_a
...
eax_f
基本示例
例 1
结构
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3.30 handler_type - 执行处理器的类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.31 icondata - 图标显示数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.32 identno - 移动指令的识别号
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.33 intnum - 中断识别号
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
限制
特征
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3.34 iodev - 串行通道和文件
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.35 iounit_state - I/O单元的状态
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.36 jointtarget - 接头位置数据
手册用法
描述
组件
robax
extax
基本示例
例 1
结构
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3.37 listitem - 列表项数据结构
手册用法
描述
基本示例
例 1
组件
image
text
结构
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3.38 loaddata - 加载数据
手册用法
描述
组件
mass
cog
aom
ix
iy
iz
基本示例
例 1
例 2
例 3
例 4
限制
预定义数据
结构
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3.39 loadidnum - 负载识别的类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.40 loadsession - 程序加载会话
手册用法
描述
特征
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3.41 mecunit - 机械单元
手册用法
描述
限制
预定义数据
基本示例
例 1
特征
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3.42 motsetdata - 运动设置数据
手册用法
描述
组件
vel.oride
vel.max
acc.acc
acc.ramp
acc.finepramp
sing.wrist
sing.lockaxis4
sing.arm
sing.base
conf.jsup
conf.lsup
conf.ax1
conf.ax4
conf.ax6
pathresol
motionsup
tunevalue
acclim
accmax
decellim
decelmax
cirpathreori
worldacclim
worldaccmax
evtbufferact
限制
基本示例
例 1
预定义数据
结构
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3.43 num - 数值
手册用法
描述
基本示例
例 1
例 2
预定义数据
限制
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3.44 opcalc - Arithmetic Operator
手册用法
描述
示例
例 1
预定义数据
特征
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3.45 opnum - 比较运算符
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.46 orient-姿态
手册用法
描述
组件
q1
q2
q3
q4
基本示例
例 1
限制
什么是四元数？
例 1
例 2
结构
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3.47 paridnum - 参数识别的类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.48 paridvalidnum - ParIdRobValid的结果
手册用法
描述
基本示例
预定义数据
特征
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3.49 pathrecid - 路径记录器标识符
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.50 pos - 位置（仅X、Y和Z）
手册用法
描述
组件
x
y
z
基本示例
例 1
例 2
结构
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3.51 pose - 坐标变换
手册用法
描述
组件
trans
rot
基本示例
结构
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3.52 progdisp - 程序位移
手册用法
描述
组件
pdisp
eoffs
基本示例
例 1
预定义数据
结构
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3.53 原始数据字节 - 原始数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
结构
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3.54 restartdata - 重启关于触发信号的数据
手册用法
定义
描述
组件
restartstop
stoponpath
predo1val
postdo1val
prego1val
postgo1val
prego2val
postgo2val
prego3val
postgo3val
prego4val
postgo4val
preshadowval
shadowflanks
postshadowval
结构
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3.55 rmqheader - RAPID消息序列消息标题
手册用法
描述
组件
datatype
ndim
dim1
dim2
dim3
示例
例 1
结构
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3.56 rmqmessage - RAPID消息序列消息
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.57 rmqslot - RMQ客户端的识别号
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.58 robjoint - 机械臂轴的接头位置
手册用法
描述
组件
rax_1
...
rax_6
结构
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3.59 robtarget - 位置数据
手册用法
描述
组件
trans
rot
robconf
extax
基本示例
例 1
例 2
结构
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3.60 sensor - 外部设备描述符
手册用法
描述
组件
id
error
state
示例
例 1
结构
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3.61 sensorstate - 设备的通信状况
手册用法
描述
预定义数据
特征
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3.62 shapedata - 全局区域形状数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.63 signalorigin - 介绍I/O信号来源
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.64 signalxx - 数字和模拟信号
手册用法
描述
限制
预定义数据
特征
错误处理
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3.65 socketdev - 套接字设备
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
特征
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3.66 socketstatus - 套接字通信状态
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.67 speeddata - 速度数据
手册用法
Description
组件
v_tcp
v_ori
v_leax
v_reax
基本示例
例 1
限制
预定义数据
结构
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3.68 stoppointdata - 停止点数据
手册用法
描述
组件
type
progsynch
inpos.position
inpos.speed
inpos.mintime
inpos.maxtime
stoptime
followtime
signal
relation
checkvalue
基本示例
Inpos
停止时间
跟随时间
预定义数据
就位停止点
停止时间停止点
跟随时间停止点
结构
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3.69 string - 字符串
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
预定义数据
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3.70 stringdig - 只含数字的字符串
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.71 switch - Optional parameters
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
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3.72 symnum - 符号数
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
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3.73 syncident - 同步点的识别号
手册用法
描述
基本示例
例 1
结构
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3.74 系统数据-当前RAPID系统数据设置
手册用法
C_MOTSET
C_PROGDISP
ERRNO
INTNO
ROB_ID
3.75 taskid - 任务标识
手册用法
描述
限制
预定义数据
特征
相关信息
3.76 tasks - RAPID程序任务
手册用法
描述
组件
taskname
基本示例
例 1
结构
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3.77 testsignal - 测试信号
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.78 tooldata - 工具数据
手册用法
描述
组件
robhold
tframe
tload
概述
基本示例
例 1
例 2
限制
预定义数据
结构
相关信息
3.79 tpnum - FlexPendant示教器窗口编号
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.80 trapdata - 当前TRAP的中断数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
相关信息
3.81 触发数据 - 定位事件，触发
手册用法
描述
基本示例
例 1
特征
相关信息
3.82 triggios - Positioning events, trigg
手册用法
描述
组件
used
distance
start
equiplag
signalname
setvalue
xxx
示例
例 1
结构
相关信息
3.83 triggiosdnum - Positioning events, trigg
手册用法
描述
组件
used
distance
start
equiplag
signalname
setvalue
xxx
示例
例 1
结构
相关信息
3.84 triggstrgo - Positioning events, trigg
手册用法
描述
组件
used
distance
start
equiplag
signalname
setvalue
xxx
示例
例 1
结构
相关信息
3.85 tunetype - 伺服调节类型
手册用法
描述
基本示例
例 1
预定义数据
特征
相关信息
3.86 uishownum - UIShow的实例标识符
手册用法
描述
示例
例 1
特征
相关信息
3.87 wobjdata - 工件数据
手册用法
描述
组件
robhold
ufprog
ufmec
uframe
oframe
基本示例
例 1
限制
预定义数据
结构
相关信息
3.88 wzstationary - 固定式全局区域数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
更多示例
特征
相关信息
3.89 wztemporary - 临时全局区域数据
手册用法
描述
基本示例
例 1
限制
更多示例
结构
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3.90 zonedata - 区域数据
手册用法
描述
TCP路径区域
有关工具重新定位的区域
外轴区域
缩小区域
组件
finep
pzone_tcp
pzone_ori
pzone_eax
zone_ori
zone_leax
zone_reax
基本示例
例 1
预定义数据
停止点
飞越点
结构
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4 编程类型实例
4.1 关于运动的错误处理器
手册用法
描述
类型实例
准则
自动重启执行
手动重启执行
程序执行
限制
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4.2 包含运动或不包含运动的服务程序
手册用法
描述
类型实例
准则
在路径上停止
在下一个停止点停止
程序执行
限制
相关信息
4.3 包含运动或不包含运动的系统I/O中断
手册用法
描述
类型实例
准则
在路径上停止
在下一个停止点停止
程序执行
限制
相关信息
4.4 关于运动的软中断程序
手册用法
描述
类型实例
准则
在下一个停止点停止
立即停止在路径上
程序执行
限制
相关信息
索引
技术参考手册
RAPID指令、函数和数据类型
Trace back information:
Workspace R15-2 version a20
Checked in 2015-10-22
Skribenta version 4.6.176
技术参考手册
RAPID指令、函数和数据类型
RobotWare 6.02
文档编号: 3HAC050917-010
修订: B
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© 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。
ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
目表
手册概述 .............................................................................................................................................
1 指令：
AccSet－降低加速度 ...........................................................................................
1.1
ActEventBuffer - 事件缓冲启用 .............................................................................
1.2
ActUnit - 启用机械单元 ........................................................................................
1.3
Add-增加数值 ....................................................................................................
1.4
AliasIO - 确定I/O信号以及别名 ..............................................................................
1.5
AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 ........................................................................
1.6
":=" - 分配一个数值 .............................................................................................
1.7
1.8
BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 .................................................
1.9
BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位 ................................................
1.10 BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号 ....................................................................
1.11 Break - 中断程序执行 ..........................................................................................
1.12 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序 ................................................................
1.13 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 ........................................................................
1.14 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 .......................................................
1.15 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 ..................................................................
1.16 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 ..................................................................
1.17 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 .....................................................................
1.18 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 ..............................................................
1.19 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 .......................................................
1.20 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 .....................................................
1.21 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 ...........................................................
1.22 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 .....................................................
1.23 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕 ..........................................................
1.24 CancelLoad - 取消模块加载 .................................................................................
1.25 CheckProgRef - 检查程序参考 ..............................................................................
1.26 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 ...........................................................
1.27 Clear - 清除数值 ................................................................................................
1.28 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存 ...................................................................
1.29 ClearPath - 清除当前路径 ....................................................................................
1.30 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容 ........................................................
1.31 ClkReset - 重置用于定时的时钟 ............................................................................
1.32 ClkStart - 启动用于定时的时钟 ..............................................................................
1.33 ClkStop - 停止用于定时的时钟 ..............................................................................
1.34 Close - 关闭文件或者串行通道 ..............................................................................
1.35 CloseDir - 关闭路径 ............................................................................................
1.36 Comment - 备注 ................................................................................................
1.37 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令） .....................................................
1.38 ConfJ - 接头移动期间,控制配置 .............................................................................
1.39 ConfL - 线性运动期间,监测配置 .............................................................................
1.40 CONNECT - 将中断与软中断程序相连 ....................................................................
1.41 CopyFile - 复制文件 ...........................................................................................
1.42 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容 ........................................................
1.43 CorrClear - 移除所有修正发电机 ............................................................................
1.44 CorrCon - 与修正发电机相连 ................................................................................
1.45 CorrDiscon - 与修正发电机断开 ............................................................................
1.46 CorrWrite - 写入修正发电机 ..................................................................................
1.47 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用 ..........................................................................
1.48 DeactUnit - 停用机械单元 ....................................................................................
1.49 Decr - 减量为1 ..................................................................................................
1.50 DitherAct - 促使软伺服抖动 ..................................................................................
1.51 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动 .........................................................................
1.52 DropSensor - 使物体落于传感器上 .........................................................................
1.53 DropWObj - 使工件落于传送带上 ...........................................................................
1.54 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动 .................................................
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050917-010 修订: B
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5
目表
1.55 EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动 ...................................................
1.56 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 .................................................
1.57 EGMGetId－获取一个EGM标识 ............................................................................
1.58 EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动 ............................................................
1.59 EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动 ............................................................
1.60 EGMReset－重置一项EGM进程 ............................................................................
1.61 EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动 .............................................
1.62 EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动 .............................................
1.63 EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号 ................................................................
1.64 EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号 ...............................................................
1.65 EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号 ................................................................
1.66 EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议 ...................................................
1.67 EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议 .................................................................
1.68 EGMStop－停止一次EGM移动 ..............................................................................
1.69 EOffsOff - 停用附加轴的偏移量 .............................................................................
1.70 EOffsOn - 启用附加轴的偏移量 .............................................................................
1.71 EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量 ........................................................
1.72 EraseModule - 擦除模块 ......................................................................................
1.73 ErrLog - 写入错误消息 ........................................................................................
1.74 ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器 ....................................................................
1.75 ErrWrite - 写入错误消息 ......................................................................................
1.76 EXIT - 终止程序执行 ...........................................................................................
1.77 ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环 .............................................................
1.78 FOR - 重复给定的次数 ........................................................................................
1.79 FricIdInit - 开始摩擦识别 ......................................................................................
1.80 FricIdEvaluate - 评估摩擦识别 ..............................................................................
1.81 FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级 ......................................................
1.82 GetDataVal - 获得数据对象的值 ............................................................................
1.83 GetSysData - 获取系统数据 .................................................................................
1.84 GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据 ................................................................
1.85 GOTO - 转到新的指令 .........................................................................................
1.86 GripLoad - 定义机械臂的有效负载 .........................................................................
1.87 HollowWristReset - 重置IRB5402和IRB5403的中空腕 ...............................................
1.88 IDelete - 取消中断 ..............................................................................................
1.89 IDisable - 禁用中断 ............................................................................................
1.90 IEnable - 启用中断 .............................................................................................
1.91 IError - 调整关于错误的中断 .................................................................................
1.92 IF - 如果满足条件，那么...；否则... ........................................................................
1.93 Incr - 增量为1 ....................................................................................................
1.94 IndAMove - 独立的绝对位置运动 ...........................................................................
1.95 IndCMove - 独立的连续运动 .................................................................................
1.96 IndDMove - 独立的德尔塔位置运动 ........................................................................
1.97 IndReset - 独立重置 ...........................................................................................
1.98 IndReset - 独立的相对位置运动 .............................................................................
1.99 InvertDO - 转化数字信号输出信号值 .......................................................................
1.100 IOBusStart - Start of I/O bus ................................................................................
1.101 IOBusState - 获取I/O总线的当前状态 .....................................................................
1.102 IODisable - 停用I/O单元 ......................................................................................
1.103 IOEnable - 启用I/O单元 .......................................................................................
1.104 IPers - 在永久变量数值改变时中断 .........................................................................
1.105 IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令 ........................................................
1.106 ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断 .......................................................................
1.107 ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断 .....................................................................
1.108 ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令 ..............................................................
1.109 ISignalDO - 数字信号输出信号的中断 .....................................................................
1.110 ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令 .....................................................
1.111 ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令 ...................................................
1.112 ISleep - 停用一个中断 .........................................................................................
1.113 ITimer - 下达定时中断的指令 ................................................................................
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050917-010 修订: B
目表
1.114 IVarValue - 下达变量值中断指令 ............................................................................
1.115 IWatch - 启用中断 ..............................................................................................
1.116 Label - 线程名称 ................................................................................................
1.117 Load - 执行期间，加载普通程序模块 ......................................................................
1.118 LoadId - 工具或有效负载的负载识别 .......................................................................
1.119 MakeDir - 创建新路径 .........................................................................................
1.120 ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别 ...............................................................
1.121 MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载 ...............................................................
1.122 MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式 ...........................................................
1.123 MotionSup - 禁用/启用运动监控 ............................................................................
1.124 MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置 ..................................................................
1.125 MoveC - 使机械臂沿圆周移动 ...............................................................................
1.126 MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出 .....................................
1.127 MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出 .....................................
1.128 MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号 ..........................................
1.129 MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。 .....................................
1.130 MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元 ........................................
1.131 MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂 .......................................................................
1.132 MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出 ............................
1.133 MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出 ............................
1.134 MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号 ...............................
1.135 MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。 ..........................
1.136 MoveL - 使机械臂沿直线移动 ................................................................................
1.137 MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出 .....................................
1.138 MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出 .....................................
1.139 MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号 ........................................
1.140 MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序 ........................................
1.141 MToolRotCalib - 移动工具旋转校准 ........................................................................
1.142 MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准 ...........................................................
1.143 Open - 打开文件或串行通道 .................................................................................
1.144 OpenDir - 打开路径 ............................................................................................
1.145 PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。 ....................................
1.146 PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据 .........................................................
1.147 PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度 ................................................................
1.148 PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动 .............................................................
1.149 PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器 ................................................................
1.150 PathRecStart - 起动路径记录器 .............................................................................
1.151 PathRecStop - 停止路径记录器 .............................................................................
1.152 PathResol - 覆盖路径分辨率 .................................................................................
1.153 PDispOff - 停用程序位移 .....................................................................................
1.154 PDispOn - 启用程序位移 .....................................................................................
1.155 PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移 .............................................................
1.156 ProcCall - 调用新无返回值程序 .............................................................................
1.157 ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复 .........................................................
1.158 PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据 .....................................
1.159 PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据 ...........................................................
1.160 PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据 ............................................
1.161 PrxDeactRecord - 停用记录 .................................................................................
1.162 PrxResetPos - 重置传感器零位置 ..........................................................................
1.163 PrxResetRecords - 重置和停用所有记录 .................................................................
1.164 PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置 ...............................................................
1.165 PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间 ...................................
1.166 PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为 ....................................................................
1.167 PrxStartRecord - 记录新的配置文件 .......................................................................
1.168 PrxStopRecord - 停止记录配置文件 .......................................................................
1.169 PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据 ..........................................................
1.170 PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据 .......................................................
1.171 PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲 ...........................................................
1.172 RAISE - 调用错误处理器 ......................................................................................
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050917-010 修订: B
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目表
1.173 RaiseToUser - 将错误传播至用户等级 ....................................................................
1.174 ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据 ......................................................
1.175 ReadBlock - 读取设备的数据块 .............................................................................
1.176 ReadCfgData - 读取系统参数的属性 .......................................................................
1.177 ReadErrData - 获取关于错误的信息 .......................................................................
1.178 ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据 .................................................................
1.179 RemoveDir - 删除路径 ........................................................................................
1.180 RemoveFile - 删除文件 .......................................................................................
1.181 RenameFile - 重命名文件 ....................................................................................
1.182 Reset - 重置数字信号输出信号 ..............................................................................
1.183 ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态 ............................................
1.184 ResetRetryCount - 重置重试次数 ..........................................................................
1.185 RestoPath - 中断之后，恢复路径 ...........................................................................
1.186 RETRY - 在错误后恢复执行 ..................................................................................
1.187 RETURN - 完成程序的执行 ..................................................................................
1.188 Rewind - 重绕文件位置 .......................................................................................
1.189 RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列 ................................................................
1.190 RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号 ....................................................................
1.191 RMQGetMessage - 获取RMQ消息 .........................................................................
1.192 RMQGetMsgData - 从RMQ消息获取数据部分 ..........................................................
1.193 RMQGetMsgHeader - 从RMQ消息获取标题信息 .......................................................
1.194 RMQReadWait - 从RMQ返回消息 ..........................................................................
1.195 RMQSendMessage - 发送RMQ数据消息 .................................................................
1.196 RMQSendWait - 发送RMQ数据消息，并等待响应 .....................................................
1.197 Save - 保存普通程序模块 .....................................................................................
1.198 SaveCfgData - 将系统参数保存至文件 ....................................................................
1.199 SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用 ..................................................................
1.200 SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索 ....................................................................
1.201 SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元 ......................................
1.202 SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索 .....................................................................
1.203 SenDevice - 与传感器设备相连 .............................................................................
1.204 Set - 设置数字信号输出信号 .................................................................................
1.205 SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值 ...............................................
1.206 SetAO - 改变模拟信号输出信号的值 .......................................................................
1.207 SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号 .........................................................
1.208 SetDataVal - 设置数据对象的值 .............................................................................
1.209 SetDO - 改变数字信号输出信号值 ..........................................................................
1.210 SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值 .................................................................
1.211 SetSysData - 设置系统数据 ..................................................................................
1.212 SiConnect - 传感器接口连接 .................................................................................
1.213 SiClose - 传感器接口关闭 ....................................................................................
1.214 SiGetCyclic - 传感器接口获得循环 .........................................................................
1.215 SingArea - 确定奇点周围的插补 ............................................................................
1.216 SiSetCyclic - 传感器接口设置循环 .........................................................................
1.217 SkipWarn - 跳过最近的警告 .................................................................................
1.218 SocketAccept - 接受输入连接 ...............................................................................
1.219 SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定 ........................................................
1.220 SocketClose - 关闭套接字 ...................................................................................
1.221 SocketConnect - 连接远程计算机 ..........................................................................
1.222 SocketCreate - 创建新套接字 ...............................................................................
1.223 SocketListen - 监听输入连接 ................................................................................
1.224 SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据 ............................................................
1.225 SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据 .....................................................
1.226 SocketSend - 向远程计算机发送数据 .....................................................................
1.227 SocketSendTo - 向远程计算机发送数据 ..................................................................
1.228 SoftAct - 启用软伺服 ...........................................................................................
1.229 SoftDeact - 停用软伺服 .......................................................................................
1.230 SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制 ........................................................................
1.231 SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制 .........................................................
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050917-010 修订: B
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