埃斯顿EDC 系列交流伺服用户手册.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.89M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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EDC 系列交流伺服用户手册目录 [使用前的注意事项] ■EDC 伺服驱动器使用的电源电压是交流 220V。请为 EDC 伺服系统安装交流 220V±15%的电源电压。 ■严禁将伺服电机与电网直接连接。严禁将伺服电机直接与电网相接，极易损坏伺服电机，伺服电机没有伺服驱动器驱动的支持，不能旋转。 ■接通电源后禁止插、拔驱动器上的接插件。带电插、拔极易损坏驱动器的内部电路和电机编码器，请在断电后再插、拔接插件。 ■断电 5 分钟后才能进行伺服系统的检查作业。即使切断电源，伺服驱动器内部的电容中仍然存储有相当的电量，为了防止触电事故的发生，建议在确认 CHARGE 指示灯灭之后，再过 5 分钟才能开始进行伺服系统的检查操作。 ■伺服驱动器与电柜中其它设备的安装间隔需保持在 10mm 以上。伺服驱动器易发热，应尽可能选择有利于散热的安装布局，与电柜中其它设备的横向间隔最好在 10mm 以上，纵向间隔最好在 50mm 以上，安装环境最好不受结露、振动、冲击的影响。 ■抗干扰处理和接地。信号线上的干扰极易造成机械的振动和运行异常，务必严格遵守如下的规定： 1．强电线缆和弱电线缆分开走线。 2．尽量缩短走线长度。 3．伺服电机和驱动器的安装应采用单点接地，接地阻抗在 100Ω以下。 4．伺服电机和驱动器之间严禁使用电源输入干扰滤波器。 ■伺服驱动器的耐压试验应满足如下条件。 5．输入电压：AC1500Vrms，1 分钟 6．切断电源：100mA 7．频率：50/60Hz 8．加压点： R、T 接头和 E 接头之间 ■漏电保护器，应使用快速反应型的漏电保护器。使用快速反应型漏电保护器或供应商指定的 PWM 逆变器使用漏电保护器进行漏电保护，严禁使用延时型漏电保护器。 ■避免极端的调整或变更。不宜对伺服驱动器的参数进行极端的调整或变更，否则极易引起机械的剧烈震荡，造成不必要的财产损失。 ■不要直接使用电源的通／断来运行伺服电机。电源频繁地通／断将使得伺服驱动器内部元件迅速老化，降低驱动器的使用寿命，应使用指令信号来控制伺服电机的运行。

－目录－ [使用前的注意事项]............................................................................................................................ - 3 - 第 1 章.................................................................................................................................................- 8 - 产品的确认及规格型号.......................................................................................................................- 8 - 1.1 产品到货时的确认.....................................................................................................................- 8 - 1.1.1 伺服电机............................................................................................................................. - 8 - 1.1.2 伺服驱动器......................................................................................................................... - 9 - 1.2.1 伺服电机........................................................................................................................... - 10 - 1.2.2 伺服驱动器........................................................................................................................- 11 - 第 2 章.................................................................................................................................................- 12 - 安装.....................................................................................................................................................- 12 - 2.1 伺服电机............................................................................................................................ - 12 - 2.1.1 储藏温度........................................................................................................................... - 12 - 2.2.2 安装场所........................................................................................................................... - 12 - 2.1.3 安装同心度....................................................................................................................... - 14 - 2.1.4 安装方向........................................................................................................................... - 14 - 2.1.5 防止水滴及油滴的措施................................................................................................... - 14 - 2.1.6 电线的张紧度................................................................................................................... - 15 - 2.2 伺服驱动器...............................................................................................................................- 16 - 2.2.1 储存条件........................................................................................................................... - 16 - 2.2.2 安装场所........................................................................................................................... - 16 - 2.2.3 安装方向........................................................................................................................... - 16 - 2.2.4 多台驱动器的安装.......................................................................................................... - 17 - 第 3 章.................................................................................................................................................- 18 - 配线.....................................................................................................................................................- 18 - 3.1 主电路的配线.................................................................................................................... - 18 - 3.1.1 主电路端子的名称及功能........................................................................................- 18 - 3.1.2 典型的主电路配线实例................................................................................................... - 19 - 3.2 输入与输出信号.......................................................................................................................- 20 - 3.2.1 EDC驱动器的标准连接示例........................................................................................... - 20 - 3.2.2 连接器（1CN）的端子排列............................................................................................ - 21 - 3.2.3 输入/输出信号功能列表.................................................................................................. - 22 - 3.3 编码器的配线...........................................................................................................................- 25 - 3.3.1编码器配线（2CN）......................................................................................................... - 25 - 3.3.2 接插件（2CN）的信号列表............................................................................................ - 25 - 3.4 电机的配线...............................................................................................................................- 26 - 3.5 标准连接实例...........................................................................................................................- 27 - 第 4 章.................................................................................................................................................- 28 - 参数设定及功能说明.........................................................................................................................- 28 -

4.1 根据机械所进行的设定...........................................................................................................- 28 - 4.1.1 电机旋转方向的切换....................................................................................................... - 28 - 4.1.2 超程设定........................................................................................................................... - 30 - 4.1.3 停止方式........................................................................................................................... - 31 - 4.1.4 转矩限制........................................................................................................................... - 31 - 4.2 符合上位装置的设定...............................................................................................................- 32 - 4.2.1 位置控制........................................................................................................................... - 34 - 4.2.2 编码器信号输出............................................................................................................... - 38 - 4.2.3 顺序输入与输出信号....................................................................................................... - 40 - 4.2.4 电子齿轮........................................................................................................................... - 42 - 4.2.5 位置接点控制................................................................................................................... - 46 - 4.2.6 回零操作........................................................................................................................... - 48 - 4.2.7 参数速度控制................................................................................................................... - 50 - 4.3 伺服驱动器的设定...................................................................................................................- 52 - 4.3.1 点动（JOG）速度............................................................................................................- 52 - 4.3.2 控制方式的选择............................................................................................................... - 53 - 4.4 停止功能的设定.......................................................................................................................- 54 - 4.4.1 动态制动器....................................................................................................................... - 54 - 4.4.2 保持制动器....................................................................................................................... - 55 - 4.5 保护顺序设计...........................................................................................................................- 57 - 4.5.1 伺服报警输出................................................................................................................... - 57 - 4.5.2 /S-ON 输入.....................................................................................................................- 58 - 4.5.3 定位完成输出................................................................................................................... - 59 - 4.5.4 同速输出........................................................................................................................... - 60 - 4.5.5 瞬间停电的处理............................................................................................................... - 61 - 4.5.6 再生制动单元................................................................................................................... - 62 - 4.6 平滑运行...................................................................................................................................- 63 - 4.6.1 平滑................................................................................................................................... - 63 - 4.6.2 加、减速时间................................................................................................................... - 63 - 4.6.3 速度检出滤波时间常数................................................................................................... - 64 - 4.6.4 转矩指令滤波器时间常数............................................................................................... - 64 - 4.7 高速定位...................................................................................................................................- 65 - 4.7.1 伺服增益设定................................................................................................................... - 65 - 4.7.2 速度偏置设定................................................................................................................... - 66 - 第 5 章.................................................................................................................................................- 68 - 故障诊断和排除.................................................................................................................................- 68 - 5.1 报警一览表...............................................................................................................................- 68 - 5.2 报警原因与处理方法...............................................................................................................- 69 - 5.3 报警清除...................................................................................................................................- 72 - 第 6 章.................................................................................................................................................- 73 - 手持操作器的使用方法.....................................................................................................................- 73 - 6.1 基本操作...................................................................................................................................- 73 -

6.1.1 手持操作器的功能........................................................................................................... - 73 - 6.1.2 清除伺服报警................................................................................................................... - 74 - 6.1.3 基本模式的切换............................................................................................................... - 74 - 6.1.4 状态显示模式下的操作.................................................................................................. - 74 - 6.1.5 参数设定模式操作....................................................................................................- 77 - 6.1.6 监视模式操作............................................................................................................- 78 - 6.2 应用操作............................................................................................................................ - 80 - 6.2.1 显示报警历史数据的操作............................................................................................... - 80 - 6.2.2 恢复参数出厂值的操作................................................................................................... - 81 - 6.2.3 点动（JOG）运行模式的操作................................................................................ - 81 - 6.2.4 电机电流检测信号的偏移调整................................................................................- 82 - 6.2.5 伺服软件版本的确认................................................................................................- 83 - 6.2.6 系统运行时间............................................................................................................- 83 - 6.2.7 手持器软件版本........................................................................................................- 84 - 6.2.8 厂家测试....................................................................................................................- 84 - 6.2.9 惯量检测....................................................................................................................- 84 - 第 7 章.................................................................................................................................................- 86 - 试运转操作.........................................................................................................................................- 86 - 7.1 试运转前的准备....................................................................................................................- 86 - 7.2 JOG 试运转........................................................................................................................- 86 - 7.3 位置控制模式下的试运转....................................................................................................- 87 - 第 8 章.................................................................................................................................................- 89 - 通讯.....................................................................................................................................................- 89 - 8.1 RS232 通讯硬件结构........................................................................................................ - 89 - 8.1.1 外部连接简图............................................................................................................- 89 - 8.1.2 电缆连接....................................................................................................................- 89 - 8.2 通讯相关参数.................................................................................................................... - 90 - MODBUS 通讯协议..........................................................................................................- 92 - 8.3 8.3.1 编码含义....................................................................................................................- 92 - 8.3.2 通讯出错处理............................................................................................................- 98 - 8.3.3 参数、伺服状态数据通讯地址................................................................................- 99 - 第 9 章...............................................................................................................................................- 103 - 技术规格和特性...............................................................................................................................- 103 - 9.1 伺服电机.......................................................................................................................... - 103 - 9.1.1 技术规格与型号............................................................................................................. - 103 - 9.2 伺服驱动器............................................................................................................................- 105 - 9.2.1 伺服驱动器的技术规格与型号.................................................................................. - 105 - 9.2.2 伺服驱动器尺寸........................................................................................................ - 106 - 附录 A.............................................................................................................................................. - 107 - 参数一览表.......................................................................................................................................- 107 -

附录 B.............................................................................................................................................. - 113 - 报警显示一览表...............................................................................................................................- 113 -

第 1 章产品的确认及规格型号 1.1 产品到货时的确认产品到货后，请就以下项目进行确认。确认项目参考产品型号是否与订货型号相符? 检查伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认(参照图示) 伺服电机和驱动器外观是否完好? 检查是否有因运输等造成的损伤。伺服电机的转轴是否运转正常？电机轴能用手轻轻转动，没有异响，但带制动器的电机不能转动。如发现有不妥之处，请及时与经销商或本公司的服务人员联系。 1.1.1 伺服电机 ■ 外观及铭牌实例额定输出功率电机型号 AC SERVO MOTOR MODEL EMJ-08APA 750 W 2.39 N·m 4.00 A S/N 200 V 3000 r/min CONT. Ins. F M000001Y20030409 埃斯顿工业自动化有限公司生产编号额定旋转速度

■ 型号的确认方法 EMJ – 08 A P A 1 1 ESTUN 伺服电机 EMJ 型【１＋２】【３】【４】【５】【６】【７】【７】选购件记号规格不带选购件带油封带制动器(DC24V) 带油封，带制动器 (DC24V) 【１＋２】额定输出功率记号规格【４】编码器记号规格 02 04 08 10 200W 400W 750W 1000W 【３】电源电压记号规格 A 200VAC 1 2 3 4 P 增量省线型： 2500P/R 【５】设计顺序记号 A 规格设计顺序【６】轴端记号规格 1 2 平直，不带键 (标准) 平直，带键，带螺纹 1.1.2 伺服驱动器 ■ 外观及铭牌实例

■ 型号的确认方法 EDC-08 A P E 驱动器系列 EDC 系列伺服驱动器驱动器型号 02、04、08、10 1.2 伺服系统各部件的名称 1.2.1 伺服电机不带减速机、制动器的伺服电机各部分的名称如下图所示。规格设计顺序控制方式位置控制电源电压 220V 符号 P 符号 A

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