控制律加速器(CLA)使用指南（CCSv3.3）.pdf-资料库

User Manual CLA 使用指南 EasyDsp 开发套件 V1.00 Date: 2010/1/5 产品用户手册类别关键词摘要内容 CCS v3.3，CLA 调试本文致力于详细介绍 CCS v3.3 开发环境下 CLA 的调试方法。广州致远电子有限公司

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件销售与服务网络（一）广州周立功单片机发展有限公司地址：广州市天河北路 689 号光大银行大厦 12 楼 F4 邮编：510630 电话：(020)38730916 38730917 38730972 38730976 38730977 传真：(020)38730925 网址：www.zlgmcu.com 广州专卖店地址：广州市天河区新赛格电子城 203-204 室电话：(020)87578634 87569917 传真：(020)87578842 北京周立功地址：北京市海淀区知春路 113 号银网中心 A 座 1207-1208 室（中发电子市场斜对面）电话：(010)62536178 62536179 82628073 传真：(010)82614433 杭州周立功地址：杭州市天目山路 217 号江南电子大厦 502 室电话：(0571)28139611 28139612 28139613 28139615 28139616 28139618 传真：(0571)28139621 深圳周立功地址：深圳市深南中路 2070 号电子科技大厦 C 座 4 楼 D 室电话：(0755)83781788（5 线）传真：(0755)83793285 上海周立功地址：上海市北京东路 668 号科技京城东座 7E 室电话：(021)53083452 53083453 53083496 传真：(021)53083491 南京周立功地址：南京市珠江路 280 号珠江大厦 2006 室电话：(025)83613221 83613271 83603500 传真：(025)83613271 重庆周立功地址：重庆市石桥铺科园一路二号大西洋国际大厦（赛格电子市场）1611 室电话：(023)68796438 68796439 传真：(023)68796439 成都周立功地址：成都市一环路南二段 1 号数码同人港 401 室（磨子桥立交西北角）电话：(028)85439836 85437446 传真：(028)85437896 武汉周立功地址：武汉市洪山区广埠屯珞瑜路 158 号 12128 室（华中电脑数码市场）电话：(027)87168497 87168297 87168397 传真：(027)87163755 西安办事处地址：西安市长安北路 54 号太平洋大厦 1201 室电话：(029)87881296 83063000 87881295 传真：(029)87880865 产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. ii

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件销售与服务网络（二）（楼宇自动化事业部）广州致远电子有限公司地址：广州市天河区车陂路黄洲工业区 3 栋 2 楼邮编：510660 传真：(020)38601859 网址：www.embedtools.com （嵌入式系统事业部） www.embedcontrol.com （工控网络事业部） www.ecardsys.com 技术支持： CAN-bus：电话：(020)22644381 22644382 22644253 邮箱：can.support@embedcontrol.com MiniARM：电话：(020)28872684 28267813 邮箱：miniarm.support@embedtools.com 无线通讯：电话：(020) 22644386 邮箱：wireless@embedcontrol.com 编程器：电话：(020)22644371 邮箱：programmer@embedtools.com ARM 嵌入式系统：电话：(020)28872347 28872377 22644383 22644384 邮箱：arm.support@zlgmcu.com iCAN 及数据采集：电话：(020)28872344 22644373 邮箱：ican@embedcontrol.com 以太网：电话：(020)22644380 22644385 邮箱：ethernet.support@embedcontrol.com 串行通讯：电话：(020)28267800 22644385 邮箱：serial@embedcontrol.com 分析仪器：电话：(020)22644375 28872624 28872345 邮箱：tools@embedtools.com 楼宇自动化：电话：(020)22644376 22644389 28267806 邮箱：mjs.support@ecardsys.com mifare.support@zlgmcu.com 销售：电话：(020)22644249 22644399 22644372 22644261 28872524 28872342 28872349 28872569 28872573 38601786 维修：电话：(020)22644245 产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. iii

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件目录 1.1 1.2 1.3 1.4 1. CLA简介....................................................................................................................1 目的...................................................................................................................1 CLA概述...........................................................................................................1 CLA结构...........................................................................................................2 CLA接口...........................................................................................................4 CLA存储器.......................................................................................................4 1.4.1 1.4.2 CLA存储器总线...............................................................................................5 1.4.3 共用外设和EALLOW保护..............................................................................5 CLA任务和中断向量.......................................................................................6 1.4.4 2. CLA配置和调试........................................................................................................7 CLA初始化.......................................................................................................7 CLA代码调试...................................................................................................8 CLA非法操作码的行为...................................................................................9 CLA复位...........................................................................................................9 3. CLA调试..................................................................................................................10 CCS版本 .........................................................................................................10 CCS设置 .........................................................................................................10 CCS调试 .........................................................................................................13 4. 免责声明.................................................................................................................20 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件 1. CLA 简介 1.1 目的 Piccolo DSC 包括两个系列： TMS320F2802x，包括 F280200/20/21/22/23/26/27，最高主频达到 60MHz； TMS320F2803x，包括 F28030/31/32/33/34/35，最高主频达到 60MHz，同时 F28033/35 内部集成了一个 32 位浮点控制律加速器（Control Law Accelerator），简称 CLA。本文致力于详细介绍 CCS v3.3 开发环境下 CLA 的调试方法。至于 CCS v4.x 开发环境下的调试方法，后续将会发布新的使用指南。 1.2 CLA 概述控制律加速器（CLA）是一个独立、完全可编程的 32 位浮点数学处理器，它将并行控制环执行功能引入到 C28x 系列器件。CLA 的低中断延迟使得它能即时读取 ADC 采样。这就极大降低了 ADC 采样到输出的延时，实现了更快的系统响应和更高频率的控制回路。通过利用 CLA 来服务对时间要求严格（time-critical）控制回路，主 CPU 就能自由地处理其它诸如通信、诊断之类的系统任务。 CLA 具有如下显著特点：独立的、可编程的 32 位浮点协处理器；运行频率与主 CPU C28x 一致，并具有独立的 8 级流水线；完整的总线结构：程序地址总线和程序数据总线；数据地址总线、数据读总线和数据写总线。 12 位程序计数器（MPC）； 4 个 32 位的结果寄存器（MR0 – MR3）； 2 个 16 位的辅助寄存器（MAR0，MAR1）；支持断点调试；支持 IEEE 单精度浮点运算；单周期浮点加、减、乘法；单周期浮点比较、取最大值、取最小值；单周期 1/x、1/sqrt(x)估算；数据类型转换；条件分支和调用；数据装载/存储操作。 CLA 程序代码可以包含多达 8 个任务或中断服务程序：每个任务的起始地址通过 MVECT 寄存器来设定；任务的大小没有限制，只要求任务的大小在 CLA 程序存储空间的范围之内，；每个任务一次性服务完，中间不会嵌套其它任务；当任务完成时，任务特定的中断会在 PIE 中标识出来；产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件当一个任务完成时，自动启动下个优先级最高的挂起任务。任务触发机制： C28x CPU 通过 IACK 指令来触发； Task1~Task7：对应 ADC 或 ePWM 模块中断。例如： Task1：ADCINT1 或 EPWM1_INT； Task2：ADCINT2 或 EPWM2_INT； Task7：ADCINT7 或 EPWM7_INT； Task8：ADCINT8 或 CPU Timer0 来触发的任务。存储器和共用外设： 2 个专用的信息 RAM（Message RAM），供 CLA 和主 CPU 通信使用； C28x CPU 可以将 CLA 程序和数据存储器映射到主 CPU 空间或 CLA 空间； CLA 可以直接访问 ePWM+HRPWM、比较器和 ADC 结果寄存器。在含有CLA的处理器中，CLA可将CPU解放出来，自动控制外设的运作，达到更高的控制精度以及更好的实时性。有CLA与没有CLA的区别如图 1.1所示。图 1.1 有 CLA 与没有 CLA 的区别 1.3 CLA 结构 CLA 结构有如下特性：减小控制器的响应时间；提高数据传输的响应速度；提供先进的“时序对齐”管理；为系统 IP 释放更多的处理器 MIPS；以相对更低的频率和更低的功耗使处理器执行更多指令；提高采样准确度（无抖动）；使用片内资源提高效率。如图 1.2所示，为CLA的结构框图。产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 2

广州致远电子有限公司 CLA 使用指南 EasyDSP 开发套件图 1.2 CLA 结构图如图 1.3和图 1.4所示分别是无CLA和有CLA时的时序图，可以看出，有CLA时精度明显要比无CLA时要高，同时，在具有CLA的情况下，CLA将CPU解放出来，以便进行其它的处理。图 1.3 无 CLA 的时序图产品用户手册 ©2010 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 3

资料库

控制律加速器(CLA)使用指南（CCSv3.3）.pdf

相关推荐

开发技术

热门标签

最新资料