2011年中国机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则 一、 机器人结构及其规格的设定 1、交叉足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为 正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸 为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg。机器人头部要能放入(长)200mm X (宽)100mm 长方格内。 2、狭窄足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为 正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸 为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大 尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。机器人头部要能放入(长)200mm X (宽)100mm长方 格内。 3、自由体操机器人： 自由体操机器人必须是人形机器人，能明显区分机器人的手部和脚部，是自主式脱线控制，用 不多于10伺服马达和一个伺服控制板来完成，最大尺寸为150mm（长）X150mm（宽）X 350mm（高）， 重量不能超过3kg。 说明：（1） 对于大学组的机器人必须自主设计制造（包括编程，机构等）。 （2） 交叉足印、狭窄足印其区别为关节构造及足部结构。 体操机器人要求： 自由体操机器人必须具有人的体型,机器人的下半身和上半身应有明显区别。头部 要突出出来，腰部要大于机器人总高度的一半。机器人的胳膊与腿要构造不同。 狭窄足印要求： 机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见下图 1） 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。 （见下图 3） 交叉足印要求： 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。 机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图 2） （见下图 4） 

图 1 图 2 前进方向 前进方向 图 3 图 4 前进方向 前进方向 二、 竞赛内容： 1、交叉足印竞步机器人： 大学组：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时先 走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、 然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛 机器人要在4分钟以内完成所有动作。 中学组：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽70cm）。竞赛开始时先 走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、 然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛 机器人要在7分钟以内完成所有动作。 

2、狭窄足印竞步机器人： 大学组：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时， 机器人先向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、 向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后 以轻快步履走向终点、参赛机器人要在5分钟以内完成所有动作。 中学组：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽70cm）。竞赛开始时， 机器人先向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、 向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后 以轻快步履走向终点、参赛机器人要在7分钟以内完成所有动作。 3、自由体操机器人： 比赛内容是将机器人放在一个 2 米直径圆型场地内，在界线内中心点上有一直径 25cm 圆作 为起步区，机器人就在 2 米场地内，做出体操表演（时间小于 3 分钟）。 动作包括 准备动作： 双手双足贴身直立、向前鞠躬，单手示意。 正式动作： 前滚翻（动作方向向前 360 度）、后滚翻（动作方向向后 360 度）、单左手 俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑、左侧手翻 360 度、右侧手翻 360 度、 倒立、倒立劈叉（倒立状态双腿成 180 度）及一个自编动作。要求机器人每 做完一个正式动作有 3 秒钟的停顿，参赛者需向裁判说明动作名称。 结束动作： 双手双足贴身直立、向前鞠躬、再直立。以上动作除开始及收式外，其它动 作各做 1 次，动作顺序不限。 场地示意图： 侧边线 线 点 起 侧边线 侧边线 线 点 终 m c 0 6 m c 0 7 200cm 图 1 交叉足印竞步机器人和狭窄足印竞步机器人比赛场地 

100cm 机 器 人 表 演 区 机器人 起步区 图 2 自由体操机器人比赛场地 三、 计分方法： 双足竞步机器人计分规则： 1.机器人行走时跌倒一次扣 10 分，由栽判指定将机器人重新放在原位并继续竞赛，不另补 时。 2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣 10 分。 3.机器人行走每出线一次扣 10 分。 4.在未经裁判允许的情况下，人为干预一次扣 10 分。 5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者为胜。 自由体操机器人计分规则： 总分 100 分，机器人外形类人程度占 10 分，动作分占 90 分： 准备动作 5 前滚翻 10 左侧身翻 右侧身翻 10 10 后滚翻 单左手俯卧撑 单右手俯卧撑 双手俯卧撑 10 倒立 5 5 5 5 倒立劈叉 自编动作 结束动作 10 10 5 1、裁判依据机器人的外形是否像人评类人程度分，依据动作的到位情况评定动作分。 2、机器人每出线一次扣 10 分。 3、裁判未指定情况下，人为干预一次扣 10 分。 4、在两个动作之间没有 3 秒钟停顿或没有说明相关动作名称，扣 5 分。 5、在最终得分相同条件下，以使用时间短者为胜。 

四、各类别名额限定 为了鼓励更多高校参加，每个学校参赛队伍的个数没有限制。但规定在同一类别机器人 比赛中，同一学校冠亚季军只能得 1 项，此规定不影响其他等级奖的获得。 对中学组和大学组，同一组的队员可以不是同一学校的学生。每组的参赛队员最多可以 包含 5 名队员。 五、补充说明 1、 补充要求 为了达到比赛的公平公正，确保机器人是参赛队员独立完成。每个参赛单位（一个学校 或 211 工程学校的一个学院）都需要上交以下材料，在比赛正式开始前 3 个小时内交给评委。 未交或迟交，改组的参赛资格将取消。在 50%或 50%以上的评委认为以下材料内容不真实，则 该参赛组将按 0 分处理。 望各参赛组认真对待！ （1）机器人制作过程的相关视频，时间少于 5 分钟。 视频内容包过： A、机器人制作场地 B、机器人的制作者对具体加工方法、制作工具的简单介绍 注：A、B 选项中每少一样，在总成绩中扣除 5 分。 （2）机器人的纸质制作说明。 说明包过： A、机器人的主要程序代码（只需包含程序的主函数内部部分） B、在评委认为有必要时，参赛者要亲自向评委讲解程序的具体含义 注：A、B 选项中每少一样，在总成绩中扣除 5 分。 2、机器人出界的具体判别 以下情况将被视为出界： （1） 机器人身体的任意部分压线（脚部压线和上部身体压线） （2） 机器人全身都在界线外部 （3） 在竞步组中，机器人走到终点时，机器人身体的任意一部分与 以下情况将不被视为出界： 侧边线接触 （1） 机器人的脚在界线内，但机器人的身体上部分悬空在界线外部 3、计时起点与计时终点的判别 计时起点： 在参赛组员向评委示意已经准备好后，评委回答“开始”，即认为计时开始 计时终点： 机器人身体全部在边界线以外，即计时结束 4、比赛场地以比赛实际场地为准