台达A2技术手册.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：17.45M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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封面

序言

第一章产品检查与型号说明

1.1 产品检查

1.2 产品型号对照

1.2.1 铭牌说明

1.2.2 型号说明

1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表

1.3.1 ASDA-A2_220V 系列伺服系统对应参照表

1.3.2 ASDA-A2_400V 系列伺服系统对应参照表

1.4 伺服驱动器各部名称

1.4.1 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器

1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器

第二章安装

2.1 注意事项

2.2 储存环境条件

2.3 安装环境条件

2.4 安装方向与空间

2.5 断路器与保险丝建议规格表

2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型

2.7 回生电阻的选择方法

第三章配线

3.1 220V 系列外围装置与主电源回路连接

3.1.1 外围装置接线图

3.1.2 驱动器的连接器与端子

3.1.3 电源接线法

3.1.4 电机U、V、W 引出线的连接头规格

3.1.5 编码器引出线的连接头规格

3.1.6 线材的选择

3.2 400V 系列外围装置与主电源回路连接

3.2.1 外围装置接线图

3.2.2 驱动器的连接器与端子

3.2.3 电源接线法

3.2.4 电机U、V、W 引出线的连接头规格

3.2.5 编码器引出线的连接头规格

3.2.6 线材的选择

3.3 伺服系统基本方块图

3.3.1 220V 系列机种

3.3.2 400V 系列机种

3.4 CN1 I/O 信号接线

3.4.1 CN1 I/O 连接器端子Layout

3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明

3.4.3 界面接线图（CN1）

3.4.4 用户指定DI 与DO 信号

3.4.5 应用：使用CN1 便利接头配线

3.5 CN2 编码器信号接线

3.6 CN3 通讯端口信号接线

3.6.1 CN3 通讯端口端子Layout

3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式

3.7 CN4 串行通讯端口（USB）

3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路）

3.9 CN6 通信端口（CANopen）

3.10 CN7 扩展DI

3.11 CN8 电池盒端口

3.12 220V 标准接线方式

3.12.1 位置（PT）模式标准接线

3.12.2 位置（PR）模式标准接线

3.12.3 速度模式标准接线

3.12.4 扭矩模式标准接线

3.12.5 通讯模式标准接线

3.13 400V 标准接线方式

3.13.1 位置（PT）模式标准接线

3.13.2 位置（PR）模式标准接线

3.13.3 速度模式标准接线

3.13.4 扭矩模式标准接线

3.13.5 通讯(CANopen) 模式标准接线

第四章面板显示及操作

4.1 面板各部名称

4.2 参数设定流程

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

4.3.2 小数点显示

4.3.3 警示信息显示

4.3.4 正负号设定显示

4.3.5 监控显示

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

4.4.2 寸动模式操作

4.4.3 强制数字输出操作

4.4.4 数字输入诊断操作

4.4.5 数字输出诊断操作

第五章试转操作与调机步骤

5.1 无负载检测

5.2 驱动器送电

5.3 空载JOG 测试

5.4 空载的速度测试

5.5 空载的定位测试

5.6 调机步骤

5.6.1 调机步骤流程图

5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图

5.6.3 3 自动模式调机流程图

5.6.4 半自动增益模式调机流程图

5.6.5 负载惯量估测的限制

5.6.6 机械共振的处理

5.6.7 增益调整模式与参数的关系

5.6.8 手动增益参数调整

第六章控制机能

6.1 操作模式选择

6.2 位置模式

6.2.1 PT 模式位置命令

6.2.2 PR 模式位置命令

6.2.3 位置模式控制架构

6.2.4 位置S 型平滑器

6.2.5 电子齿轮比

6.2.6 低通滤波器

6.2.7 位置模式（PR）时序图

6.2.8 位置回路增益调整

6.2.9 位置模式低频抑振

6.3 速度模式

6.3.1 速度命令的选择

6.3.2 速度模式控制架构

6.3.3 速度命令的平滑处理

6.3.4 模拟命令端比例器

6.3.5 速度模式时序图

6.3.6 速度回路增益调整

6.3.7 共振抑制单元

6.4 扭矩模式

6.4.1 扭矩命令的选择

6.4.2 扭矩模式控制架构

6.4.3 扭矩命令的平滑处理

6.4.4 模拟命令端比例器

6.4.5 扭矩模式时序图

6.5 混合模式

6.5.1 速度／位置混合模式

6.5.2 速度／扭矩混合模式

6.5.3 扭矩／位置混合模式

6.6 其他

6.6.1 速度限制的使用

6.6.2 扭矩限制的使用

6.6.3 模拟监视

6.6.4 电磁刹车的使用

第七章运动控制功能说明

7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能

7.2 驱动器运作信息

7.2.1 监视变量说明

7.2.2 数据数组说明

7.3 运动轴说明

7.4 PR 模式说明

7.5 ASDA-A2 的PR 模式与旧PR 模式的差异

7.6 PR 模式位置单位

7.7 PR 模式寄存器说明

7.8 PR 模式原点复归说明

7.9 PR 模式提供的DI／DO 与时序

7.10 PR 模式参数设定

7.10.1 路径前后关系

7.10.2 PR 模式路径编成

7.11 电子凸轮（E-Cam）功能说明 (A2L 机种不支持此功能)

7.11.1 CAPTURE（数据撷取）功能说明

7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明

第八章参数与功能

8.1 参数定义

8.2 参数一览表

8.3 参数说明

P0-xx 监控参数

P1-xx 基本参数

P2-xx 扩展参数

P3-xx 通讯参数

P4-xx 诊断参数

P5-xx Motion 设定参数

P6-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式）

P7-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式）

表 8.1 数字输入（DI）功能定义表

表 8.2 数字输出（DO）功能定义表

第九章通讯机能

9.1 RS-485 / RS-232 通讯硬件接口

9.2 RS-485 / RS-232 通讯参数设定

9.3 MODBUS 通讯协议

9.4 通讯参数的写入与读出

第十章异警排除

10.1 驱动器异警一览表

10.2 CANopen 通讯讯异警一览表

10.3 运动控制异警一览表

10.4 异警原因与处置

10.5 发生异常后解决异警的方法

第十一章规格

11.1 伺服驱动器标准规格

11.1.1 ASDA-A2_220V 系列

11.1.2 ASDA-A2_400V 系列

11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列）

11.2.1 220V 系列

11.2.2 400V 系列

11.3 转矩特性（T-N 曲线）

11.3.1 220V 系列

11.3.2 400 系列

11.4 过负载的特性

11.5 伺服驱动器外型尺寸

11.5.1 220V 系列

11.5.2 400V 系列

11.6 伺服电机外型尺寸

11.6.1 220V 系列

11.6.2 400V 系列

第十二章绝对型伺服系统

12.1 绝对型电池盒及线材

12.1.1 电池规格

12.1.2 电池盒规格

12.1.3 绝对型编码器连接线

12.1.4 电池盒连接线

12.2 安装

12. 2. 1 安装电池盒于伺服系统

12.2.2 如何填装电池

12.2.3 如何更换电池

12.3 系统初始化与操作流程

12.3.1 系统初始化

12.3.2 脉波数值

12.3.3 PUU 数值

12.3.4 使用DI/DO 进行绝对坐标初始化

12.3.5 使用参数设定进行绝对坐标初始化

12.3.6 利用DI/DO 读取绝对位置

12.3.7 利用通讯读取绝对位置

12.4 绝对型功能的参数说明

12.5 数字输入（DI）功能定义表 (绝对型电机功能)

12.6 数字输出（DO）功能定义表 (绝对型电机功能)

12.7 驱动器绝对型功能异警一览表

12.7.1 异警原因与处置

12.8 相关监视变数

附录B 基本检测与保养

400 - 820 - 9595 绵密网络专业服务中达电通已建立了 48 个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员能在 2 小时内回应您的问题，并在 48 小时内提供所需服务。上海电话 :(021)6301-2827 传真 :(021)6301-2307 南昌电话 :(0791)8625-5010 传真 :(0791)8625-5102 合肥电话 :(0551)6281-6777 传真 :(0551)6281-6555 南京电话 :(025)8334-6585 传真 :(025)8334-6554 杭州电话 :(0571)8882-0610 传真 :(0571)8882-0603 武汉电话 :(027)8544-8265 传真 :(027)8544-9500 长沙电话 :(0731)8827-7881 传真 :(0731)8827-7882 南宁电话 :(0771)5875-699 传真 :(0771)2621-502 厦门电话 :(0592)5313-601 传真 :(0592)5313-628 广州电话 :(020)3879-2175 传真 :(020)3879-2178 济南电话 :(0531)8690-7277 传真 :(0531)8690-7099 郑州电话 :(0371)6384-2772 传真 :(0371)6384-2656 北京电话 :(010)8225-3225 传真 :(010)8225-1360 天津电话 :(022)2301-5082 传真 :(022)2335-5006 太原电话 :(0351)4039-475 传真 :(0351)4039-047 乌鲁木齐电话 :(0991)6118-160 传真 :(0991)6118-289 西安电话 :(029)8669-0810 传真 :(029)86690810-8000 成都电话 :(028)8434-2072 传真 :(028)8434-2073 重庆电话 :(023)8806-0306 传真 :(023)8806-0776 哈尔滨电话 :(0451)5366-5568 传真 :(0451)5366-0248 沈阳电话 :(024)2334-1160 传真 :(024)2334-1163 长春电话 :(0431)8892-5060 传真 :(0431)8892-5065 台达高机能通讯型伺服驱动器 A S D A - A 2 系列应用技术手册创变新未来台达高机能通讯型伺服驱动器 ASDA-A2 系列应用技术手册地址：上海市浦东新区民夏路238号邮编：201209 电话：（021）5863-5678 传真：（021）5863-0003 网址：http://www.deltagreentech.com.cn 中达电通公司版权所有如有改动 , 恕不另行通知型录编码：ASD14D201404 www.deltagreentech.com.cn 共创智能绿生活

序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-A2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机的相关信息。内容包括：  伺服驱动器和伺服电机的安装与检查  伺服驱动器的组成说明  试转操作的步骤  伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法  所有参数说明  通讯协议说明  检测与保养  异常排除本使用操作手册适合下列使用者参考  伺服系统设计者  安装或配线人员  试转调机人员  维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：  安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体  接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏伺服电机  接地工程必须确实实施  在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线  在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动  在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。 Revision Apr, 2014 i

序言ASDA-A2 系列安全注意事项 ASDA-A2 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的 0 控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），来控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM）以达到精准的定位。 ASDA-A2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验  请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意  禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意  请将接地保护端子连接到 class-3（100Ω 以下）接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。  请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。  请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。  配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 ii Revision Apr, 2014

序言ASDA-A2 系列操作注意  当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。  机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。  上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。  当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。  为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。  在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。  强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。  在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查  禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。  电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。  电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。  不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。  不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。  只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线  请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔 30 公分（11.8 英寸）以上。  对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺），PG 反馈线最长为 20 米（65.62 英尺）。  即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不 Revision Apr, 2014 iii

序言ASDA-A2 系列要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。  请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。主电路端子座配线  在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。  端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。  在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。  在上电之前，请确实检查配线是否正确。 NOTE 各版本内容若略有差异，请以台达网站 (http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公布信息为主。 iv Revision Apr, 2014

目录第一章产品检查与型号说明 1.1 产品检查 ........................................................................................................ 1-1 1.2 产品型号对照 ................................................................................................ 1-3 1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-3 1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-4 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .......................................................... 1-6 1.3.1 ASDA-A2_220V 系列伺服系统对应参照表 .......................................... 1-6 1.3.2 ASDA-A2_400V 系列伺服系统对应参照表 .......................................... 1-7 1.4 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-8 1.4.1 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-8 1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-11 第二章安装 2.1 注意事项 ........................................................................................................ 2-1 2.2 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.3 安装环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.4 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-2 2.5 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-5 2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-6 2.7 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-8 第三章配线 3.1 220V 系列外围装置与主电源回路连接 ........................................................... 3-1 3.1.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-1 3.1.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-3 3.1.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-5 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ...................................................... 3-7 3.1.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-9 Revision Apr, 2014

目录ASDA-A2 系列 3.1.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-13 3.2 400V 系列外围装置与主电源回路连接 ........................................................... 3-15 3.2.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-15 3.2.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-16 3.2.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-18 3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ...................................................... 3-19 3.2.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-21 3.2.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-23 3.3 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-25 3.3.1 220V 系列机种 ...................................................................................... 3-25 3.3.2 400V 系列机种 ...................................................................................... 3-28 3.4 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-30 3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................. 3-30 3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ....................................................................... 3-32 3.4.3 界面接线图（CN1） ............................................................................. 3-40 3.4.4 用户指定 DI 与 DO 信号 ........................................................................ 3-51 3.4.5 应用：使用 CN1 便利接头配线 ............................................................. 3-52 3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-55 3.6 CN3 通讯端口信号接线 .................................................................................. 3-58 3.6.1 CN3 通讯端口端子 Layout .................................................................... 3-58 3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式 ................................................ 3-59 3.7 CN4 串行通讯端口（USB）........................................................................... 3-59 3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路） ............................................................ 3-60 3.9 CN6 通讯端（CANopen） ............................................................................. 3-61 3.10 CN7 扩展 DI ................................................................................................... 3-63 3.11 CN8 电池盒端口 ............................................................................................ 3-64 3.12 220V 标准接线方式 ....................................................................................... 3-65 3.12.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-65 3.12.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-66 3.12.3 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-67 Revision Apr, 2014

目录ASDA-A2 系列 3.12.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-68 3.11.5 通讯（CANopen）模式标准接线 ........................................................ 3-69 3.13 400V 标准接线方式 ....................................................................................... 3-70 3.13.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-70 3.13.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-71 3.13.3 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-72 3.13.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-73 3.13.5 通讯（CANopen）模式标准接线 ........................................................ 3-74 第四章面板显示及操作 4.1 面板各部名称 ................................................................................................. 4-1 4.2 参数设定流程 ................................................................................................. 4-2 4.3 状态显示 ........................................................................................................ 4-3 4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 小数点显示 ............................................................................................ 4-3 4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-4 4.4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-7 4.4.1 异常状态记录显示操作 .......................................................................... 4-7 4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-8 4.4.3 强制数字输出操作 ................................................................................. 4-9 4.4.4 数字输入诊断操作 ................................................................................. 4-10 4.4.5 数字输出诊断操作 ................................................................................. 4-10 第五章试转操作与调机步骤 5.1 无负载检测 .................................................................................................... 5-1 5.2 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2 5.3 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6 5.4 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7 5.5 空载的定位测试 ............................................................................................. 5-9 5.6 调机步骤 ........................................................................................................ 5-11 Revision Apr, 2014

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