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机器人定位导航算法Hectorslam论文总结.pptx

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：3.31M 资料格式：pptx 举报 版权申诉
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    HectorSLAM论文研讨 吴军宁
    论文 • A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation • ISSRR-2011
    论文重点 • 2D SLAM 图构建 • Occupancy Grid Map占用栅格地 • Map Access • Scan Matching • Multi-Resolution Map Representation • 3D Navigation
    占用栅格地图构建 • 占用栅格地图构建 • 假设机器人的位姿已 知，如何利用有噪声 和不确定的测量数据 生成一致性地图
    Map Access • 初始化的时候，将获取的激光数据作为第一帧处 理映射到地图中。 • 在t时刻，激光获取到新的激光数据，想要与t-1 时刻的地图匹配，首先要把激光数据变换到栅格 地图之中；例如激光点Pm变换到栅格地图中， 我们希望的是激光点能够到一个“被占据”的栅 格（灰色）中，如果t时刻所有的激光点都能够 变换到被占据的栅格中，也就意味着匹配成功。 • 为了刻画激光点映射到栅格地图中是否对应被占 据栅格中以及对应的程度，采用了双线性插值的 方法，求出M(Pm)。M（P00)->M(P11)的范围是0 到 1，表示被占据的概率。
    Map Access
    Scan Matching • 对于变换到栅格的一个激光点， 希望M（Pm)越大越好（趋于 1），在获得t时刻的激光数据后， 计算的是t-1时刻到t时刻的位姿 增量，在t-1的附近去迭代匹配 得到最好的匹配结果。 • 将扫描点与迄今为止获得的地 图，采用高斯-牛顿法，进行匹 配，刚体变换（Rigid Transformation）
    Scan Matching
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