gts螺距误差补偿说明 一、螺距误差补偿的功能函数如下： GT_API GT_SetLeadScrewComp(short axis,short n,long startPos,long lenPos,long *pCompPos,long *pCompNeg); GT_API GT_EnableLeadScrewComp(short axis,short mode); // mode: 1表示使能，0表示禁止。 二、函数使用如下： GT_API GT_SetLeadScrewComp(short axis,short n,long startPos,long lenPos,long *pCompPos,long *pCompNeg); axis为轴号； n为点数； (GTS每个轴最大的点数设置<=256) startPos 为补偿起始点的规划位置（单位：pulse）； lenPos为测量段的总长（单位：pulse）； pCompPos为对应为正方向运动时，各点位置需要补偿的脉冲数； pCompNeg为对应为负方向运动时，各点位置需要补偿的脉冲数； 如图： 一共有9个点，8个段，（注意：每段的长度必须保持等长进行测量）： |_______|_______|_______|_______|_______|_______|_______|_______| 1 3 2 3 4 10 14 8 -12 -9 -6 -4 5 7 0 6 7 8 9 -1 -6 -4 -1  正方向运动补偿量 2 5 3 1  负方向运动补偿量 以轴1为例子，假设需测量段的总长度lenPos为40000，则每隔5000pulse长度测量一次，若2~9点经测量， 如上图所示： 往正方向运动时，各点需要补偿的脉冲数为（3，10,14,8,7，-1，-6，-4,-1）； 往负方向运动时，各点需要补偿的脉冲数为（-12，-9，-6，-4，0,2,5,3，1）； 则可以设置： long comPos[9]={3,10,14,8,7，-1，-6，-4,-1}; // 一共9个点 long comNeg[9]={ -12，-9，-6，-4，0,2,5,3，1}; // 一共9个点 GT_SetLeadScrewComp(1,9,10000，40000,comPos，comNeg); 

GT_EableLeadScrewComp(1); 这样，轴1往正方向运动时，将按照comPos补偿表进行补偿；往负方向运动时，将按照comNeg补偿表进 行补偿。 需注意：补偿起始点必须为正，如上数据，起始补偿点是10000，补偿长度为40000，所以补偿的位置范 围在[10000,50000]pulse内，超出该规划位置范围，补偿无效。 三、使用注意 一般在回零之后进行测量补偿量。注意每次回零时，均从同一方向往原点运动。如最后均从负限位 往原点运动，而不是此次从从负限位往原点运动，下次又从正限位往原点运动去找原点信号。