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众为兴PMC8840用户手册.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：2.37M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    第一章产品概要
    硬件系统描述
    产品规格
    工作环境
    安装布局
    第二章电气接口与连接
    JA端口定义（0-16路输入）
    JB端口定义（17-33输入）
    JC端口定义（18路输出）
    AxisX端口定义（X轴脉冲与方向）
    AxisY端口定义（Y轴脉冲与方向）
    AxisZ端口定义（Z轴脉冲与方向）
    AxisA端口定义（A轴脉冲与方向）
    Serial0（串口0）
    Serial1（串口1）
    电源接线方式
    标准USB设备接口（USB）
    标准以太网接口（RJ45）
    输入信号的接线方式
    脉冲输出信号的接线方式
    2.15.输出信号的接线方式
    第三章运动功能
    3.1.定量驱动
    3.2.连续驱动
    3.3.速度曲线
    3.4.定速驱动
    3.5.直线加/速减速驱动
    3.6.速度前瞻算法与S曲线加/减速驱动
    3.7.位置管理
    3.8.插补
    3.8.1.2-4轴直线插补
    3.8.2.硬件缓存插补
    3.9.脉冲输出方式
    3.10.硬件限制信号
    3.11.伺服马达对应的信号
    第四章PMC系统架构
    第五章系统寄存器与MODBUS协议
    5.1.PMC寄存器简述
    5.1.1.I寄存器区:输入寄存器区（全局）
    5.1.2.E寄存器区:输出寄存器区（全局）
    5.1.3.S寄存器区:有符号整形寄存器区（全局）
    5.1.4.C寄存器区:系统配置寄存器区（全局）
    5.1.5.D寄存器区:运动寄存器区（全局）
    5.1.6.F寄存器区:双精度浮点寄存器区（全局）
    5.1.7.L寄存器区：内部变量存器区（局部）
    5.1.8.T寄存器区：内部变量存器区（全局）
    5.1.9.触摸屏与寄存器地址对应表
    第六章控制台功能描述
    6.1超级终端设置
    6.2串口调试工具软件的参数设置
    6.3.控制台调试功能使用
    6.3.1.检测输入状态
    6.3.2.打开输出与输出检测
    6.3.3.电机运行与运行位置显示
    第七章脚本指令编程
    7.1.基础知识
    7.2指令详细解释
    7.2.2.任务操作指令
    7.2.3.I/O操作指令
    7.2.5.运动指令
    7.2.6.延时指令
    7.2.7.停止类指令
    7.2.8.参数设置指令
    7.2.9.坐标系操作指令
    7.2.10.函数指令、逻辑运算符、位操作符、算术操作符
    7.2.11.程序流元素
    7.2.12.文件解密
    7.3．编程范例
    7.3.1.检测输入口IN0
    7.3.2.流水灯示例，输出端口4~11
    7.3.3.电机运动示例
    7.3.4.主程序示例
    7.4．脚本单独运行
    7.5．触摸屏与脱机卡通信
    7.5.1.输入指示灯编程
    7.5.2.开关编程
    7.5.3.数据类编程
    第八章联机开发
    8.1基本库函数列表
    8.2基本库函数详解
    8.2.1.脚本任务类
    8.2.2.网络模块类
    Set_DevCardIp()
    8.2.3.通信连接类
    8.2.4.ModbusBase类
    8.2.5.ModbusPoll类
    8.2.6.驱动检查类
    8.2.7.运动参数设置类
    8.2.8.运动参数检查
    8.2.9.驱动类
    8.2.10.停止类
    8.2.11.开关量输入输出类
    8.2.12.数据操作类
    8.3运动控制库函数使用导航
    8.3.1.ADT-8840函数库概述
    8.3.2.Windows下动态链接库的调用
    8.3.3.VC中的调用
    8.3.4.VB中的调用(暂时没开发）
    第九章网络设置
    9.1.网络环境
    9.2.配置网络参数
    9.3.网络配置的相关知识
    9.4.主机(上位机PC)的网络配置
    9.5.网络拓扑结构
    9.6.常见的网络故障
    第十章系统报警信息
    PMC程序执行报警
    第十一章注意事项和常见故障排除办法
    注意事项
    维修保养
    常见故障解决方法
    ADT-8840 ADT-8840 可编程运动控制器 可编程运动控制器 PMC 可编程运动控制器 可编程运动控制器 用 户 手 册 深圳众为兴技术股份有限公司 深圳众为兴技术股份有限公司 深圳众为兴技术股份有限公司 深圳众为兴技术股份有限公司 地址: 深圳市南山区艺园路田厦 IC 产业园 27-29 栋 5 楼 邮编:518052 电话:0755-26722719 传真:0755-26722718 email：tech@adtechcn.com http://www.adtechcn.com
    ADT-8840 PMC 可编程运动控制器 版权声明 本手册的所有部分，著作财产权归深圳众为兴技术股份有限公司（以下简称众为兴）所 有，未经众为兴许可，任何单位或个人不可任意仿制、拷贝、撰抄或转译。本手册无任何形 式的担保、立场表达或其它暗示。如本手册或其所提到的产品信息，而引起直接或间接资料 流出、利益损失或事业终止，众为兴及其所属员工不承担任何责任。除此以外，本手册提到 的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。 版权所有，不得翻印 深圳众为兴技术股份有限公司
    说明书基本信息 说明书基本信息 说明书基本信息 说明书基本信息 项目号 首次上传 版本号 总页数 编写工程师 排版工程师 BZ001G049A 2012-03-02 A0101 任卫华 任卫华 校对记录 日期 版本/页数 结果 确认
    ADT-8840 PMC 可编程运动控制器 注意事项说明 ※运输与储存 � 产品包装箱堆迭不可超过六层 � 不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物 � 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品 � 严禁碰撞、划伤面板和显示屏 � 产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋 ※开箱检查 � 打开包装后请确认是否是您所购买的产品 � 检查产品在运输途中是否有损坏 � 对照清单确认各部件是否齐全，有无损伤 � 如存在产品型号不符、缺少附件或运输损坏等情况，请及时与我公司联系 ※接 线 � 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员 � 产品必须可靠接地，接地电阻应小于4 欧姆，不能使用中性线（零线）代替地线 � 接线必须正确、牢固，以免导致产品故障或意想不到的后果 � 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品 � 插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源 ※检 修 � 检修或更换元器件前必须切断电源 � 发生短路或过载时应检查故障，故障排除后方可重新启动 � 不可对产品频繁通断电，断电后若须重新通电，相隔时间至少1分钟 ※其 它 � 未经允许，请勿擅自打开机壳。 � 长时间不用时，请切断电源。 � 特别注意不要让粉尘，铁粉进入控制器。 � 输出继电器若使用非固态继电器，则须在继电器线圈上并联续流二极管。检查所接电源 是否符合要求，杜绝将控制器烧坏。 � 控制器的寿命与环境温度有很大关系，若加工现场温度过高，请安装散热风扇。控制器 允许工作的环境温度范围在0℃-60℃之间。 � 避免在高温、潮湿、多尘或有腐蚀性气体的环境中使用。 � 在震动强烈的地方，应加橡胶防震垫进行缓冲。 ※保 养 在一般的使用条件下（环境条件：日平均30℃，负载率80%，运行率每天12小时），请 按如下项目进行日常检查和定期检查。 日常检 查 定期检 查 日常 1 年 ● 确认环境温度、温度、尘埃异物 ● 有无异常震动、声音 ● 通风孔有无被纱线等塞住 ● 坚固部件是否松动 ● 端子台是否损伤
    目录 ___________________________________________________________ ___________________________________________________________ 第一章 产品概要___________________________________________________________ ___________________________________________________________ 1 ___________________________________________________________ ___________________________________________________________ 1111 ___________________________________________________________ 硬件系统描述___________________________________________________________ 硬件系统描述 硬件系统描述 1.1. 硬件系统描述 _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 2222 _______________________________________________________________ 1.2. 产品规格产品规格产品规格产品规格_______________________________________________________________ _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 3333 _______________________________________________________________ 1.3. 工作环境工作环境工作环境工作环境_______________________________________________________________ _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 4444 _______________________________________________________________ 1.4. 安装布局安装布局安装布局安装布局_______________________________________________________________ _____________________________________________________ _____________________________________________________ 第二章 电气接口与连接_____________________________________________________ _____________________________________________________ 5 _______________________________________________ _______________________________________________ 5555 _______________________________________________ 端口定义（0-16 路输入）路输入）路输入）路输入）_______________________________________________ 端口定义（ 端口定义（ 2.1. JA 端口定义（ ________________________________________________ ________________________________________________ 6666 ________________________________________________ 端口定义（17-33 输入）输入）输入）输入）________________________________________________ 端口定义（ 端口定义（ 2.2. JB 端口定义（ _________________________________________________ _________________________________________________ 8888 _________________________________________________ 端口定义（18 路输出）路输出）路输出）路输出）_________________________________________________ 端口定义（ 端口定义（ 2.3. JC 端口定义（ _________________________________________ _________________________________________ 9999 _________________________________________ 轴脉冲与方向）_________________________________________ 轴脉冲与方向） 端口定义（ 端口定义（ 轴脉冲与方向） 端口定义（X 轴脉冲与方向） 2.4. AxisX 端口定义（ ________________________________________ ________________________________________ 10101010 ________________________________________ 轴脉冲与方向）________________________________________ 端口定义（ 轴脉冲与方向） 端口定义（ 轴脉冲与方向） 端口定义（Y 轴脉冲与方向） 2.5. AxisY 端口定义（ ________________________________________ ________________________________________ 11111111 ________________________________________ 轴脉冲与方向）________________________________________ 轴脉冲与方向） 端口定义（ 端口定义（ 轴脉冲与方向） 端口定义（Z 轴脉冲与方向） 2.6. AxisZ 端口定义（ _________________________________________ _________________________________________12121212 _________________________________________ 轴脉冲与方向）_________________________________________ 端口定义（ 轴脉冲与方向） 端口定义（ 轴脉冲与方向） 2.7. AxisA 端口定义（ 端口定义（A 轴脉冲与方向） _____________________________________________________ _____________________________________________________ 13131313 _____________________________________________________ 2.8. Serial 0（串口（串口（串口（串口 0））））_____________________________________________________ _____________________________________________________ _____________________________________________________ 14141414 _____________________________________________________ 2.9. Serial 1（串口（串口（串口（串口 1））））_____________________________________________________ __________________________________________________________ __________________________________________________________14141414 __________________________________________________________ 电源接线方式__________________________________________________________ 电源接线方式 电源接线方式 2.10.电源接线方式 _______________________________________________ _______________________________________________ 15151515 _______________________________________________ 设备接口（USB））））_______________________________________________ 设备接口（ 2.11.标准标准标准标准 USB 设备接口（ 设备接口（ ________________________________________________ 15151515 ________________________________________________ ________________________________________________ 标准以太网接口（RJ45））））________________________________________________ 标准以太网接口（ 标准以太网接口（ 2.12.标准以太网接口（ ____________________________________________________ ____________________________________________________ 15151515 ____________________________________________________ 输入信号的接线方式____________________________________________________ 输入信号的接线方式 输入信号的接线方式 2.13.输入信号的接线方式 ________________________________________________ 15151515 ________________________________________________ ________________________________________________ 脉冲输出信号的接线方式________________________________________________ 脉冲输出信号的接线方式 脉冲输出信号的接线方式 2.14.脉冲输出信号的接线方式 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 16161616 ____________________________________________________ 输出信号的接线方式____________________________________________________ 输出信号的接线方式 输出信号的接线方式 2.15.输出信号的接线方式 _________________________________________________________ _________________________________________________________ _________________________________________________________ 17 第三章 运动功能_________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 17171717 ______________________________________________________________ 3.1. 定量驱动定量驱动定量驱动定量驱动______________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 18181818 ______________________________________________________________ 3.2. 连续驱动连续驱动连续驱动连续驱动______________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 18181818 ______________________________________________________________ 3.3. 速度曲线速度曲线速度曲线速度曲线______________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 18181818 ______________________________________________________________ 3.4. 定速驱动定速驱动定速驱动定速驱动______________________________________________________________ ______________________________________________________18181818 ______________________________________________________ ______________________________________________________ 速减速驱动______________________________________________________ 速减速驱动 3.5. 直线加直线加直线加直线加/速减速驱动 速减速驱动 _________________________________________ _________________________________________ 19191919 _________________________________________ 速度前瞻算法与 S 曲线加曲线加曲线加曲线加/减速驱动减速驱动减速驱动减速驱动_________________________________________ 速度前瞻算法与 速度前瞻算法与 3.6. 速度前瞻算法与 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 19191919 ______________________________________________________________ 3.7. 位置管理位置管理位置管理位置管理______________________________________________________________ __________________________________________________________________20202020 __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ 3.8. 插补插补插补插补__________________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 20 轴直线插补____________________________________________________________ 轴直线插补 轴直线插补 3.8.1. 2-4 轴直线插补 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 硬件缓存插补______________________________________________________________ ______________________________________________________________20 硬件缓存插补 硬件缓存插补 3.8.2. 硬件缓存插补 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 21212121 __________________________________________________________ 脉冲输出方式__________________________________________________________ 脉冲输出方式 脉冲输出方式 3.9. 脉冲输出方式
    ADT-8840 PMC 可编程运动控制器 __________________________________________________________ 21212121 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 硬件限制信号__________________________________________________________ 硬件限制信号 硬件限制信号 3.10.硬件限制信号 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 21212121 ____________________________________________________ 伺服马达对应的信号____________________________________________________ 伺服马达对应的信号 伺服马达对应的信号 3.11.伺服马达对应的信号 _______________________________________________________ _______________________________________________________ 第四章 PMC 系统架构_______________________________________________________ _______________________________________________________ 22 ___________________________________________ ___________________________________________ 第五章 系统寄存器与 MODBUS 协议___________________________________________ ___________________________________________ 24 _________________________________________________________ _________________________________________________________ 24242424 _________________________________________________________ 寄存器简述_________________________________________________________ 寄存器简述 寄存器简述 5.1. PMC 寄存器简述 ____________________________________________ ____________________________________________ 输入寄存器区（全局）____________________________________________ ____________________________________________ 24 输入寄存器区（全局） 寄存器区 寄存器区 输入寄存器区（全局） 寄存器区:输入寄存器区（全局） 5.1.1. I 寄存器区 ____________________________________________ ____________________________________________ ____________________________________________ 24 输出寄存器区（全局）____________________________________________ 输出寄存器区（全局） 寄存器区 寄存器区 输出寄存器区（全局） 5.1.2. E 寄存器区 寄存器区:输出寄存器区（全局） ______________________________________ ______________________________________ ______________________________________ 24 有符号整形寄存器区（全局）______________________________________ 有符号整形寄存器区（全局） 寄存器区 寄存器区 有符号整形寄存器区（全局） 5.1.3. S 寄存器区 寄存器区:有符号整形寄存器区（全局） ________________________________________ ________________________________________ 系统配置寄存器区（全局）________________________________________ ________________________________________ 25 寄存器区 系统配置寄存器区（全局） 寄存器区 系统配置寄存器区（全局） 5.1.4. C 寄存器区 寄存器区:系统配置寄存器区（全局） ____________________________________________ ____________________________________________ ____________________________________________ 26 运动寄存器区（全局）____________________________________________ 运动寄存器区（全局） 寄存器区 寄存器区 运动寄存器区（全局） 5.1.5. D 寄存器区 寄存器区:运动寄存器区（全局） ______________________________________ ______________________________________ ______________________________________ 28 双精度浮点寄存器区（全局）______________________________________ 寄存器区 双精度浮点寄存器区（全局） 寄存器区 双精度浮点寄存器区（全局） 5.1.6. F 寄存器区 寄存器区:双精度浮点寄存器区（全局） _________________________________________ _________________________________________ 寄存器区：内部变量存器区（局部）_________________________________________ _________________________________________ 29 寄存器区：内部变量存器区（局部） 寄存器区：内部变量存器区（局部） 5.1.7. L 寄存器区：内部变量存器区（局部） _________________________________________ _________________________________________ 寄存器区：内部变量存器区（全局）_________________________________________ _________________________________________ 29 寄存器区：内部变量存器区（全局） 寄存器区：内部变量存器区（全局） 5.1.8. T 寄存器区：内部变量存器区（全局） __________________________________________________ __________________________________________________ 触摸屏与寄存器地址对应表__________________________________________________ __________________________________________________ 29 触摸屏与寄存器地址对应表 触摸屏与寄存器地址对应表 5.1.9. 触摸屏与寄存器地址对应表 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 第六章 控制台功能描述____________________________________________________ ____________________________________________________ 29 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 29292929 __________________________________________________________ 超级终端设置__________________________________________________________ 超级终端设置 超级终端设置 6.1 超级终端设置 _____________________________________________ _____________________________________________ 31313131 _____________________________________________ 串口调试工具软件的参数设置_____________________________________________ 串口调试工具软件的参数设置 串口调试工具软件的参数设置 6.2 串口调试工具软件的参数设置 _____________________________________________________ _____________________________________________________ 32323232 _____________________________________________________ 控制台调试功能使用_____________________________________________________ 控制台调试功能使用 控制台调试功能使用 6.3.控制台调试功能使用 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________32 检测输入状态______________________________________________________________ 检测输入状态 检测输入状态 6.3.1. 检测输入状态 ________________________________________________________ ________________________________________________________ ________________________________________________________ 32 打开输出与输出检测________________________________________________________ 打开输出与输出检测 打开输出与输出检测 6.3.2. 打开输出与输出检测 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 电机运行与运行位置显示____________________________________________________ ____________________________________________________ 34 电机运行与运行位置显示 电机运行与运行位置显示 6.3.3. 电机运行与运行位置显示 ______________________________________________________ ______________________________________________________ 第七章 脚本指令编程______________________________________________________ ______________________________________________________ 35 ______________________________________________________________ 35353535 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 7.1. 基础知识基础知识基础知识基础知识______________________________________________________________ ___________________________________________________________ ___________________________________________________________ 38383838 ___________________________________________________________ 指令详细解释___________________________________________________________ 指令详细解释 指令详细解释 7.2 指令详细解释 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 基本查看指令______________________________________________________________ ______________________________________________________________38 基本查看指令 基本查看指令 7.2.1. 基本查看指令 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 任务操作指令______________________________________________________________ ______________________________________________________________39 任务操作指令 任务操作指令 7.2.2. 任务操作指令 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 40 操作指令______________________________________________________________ 操作指令 操作指令 7.2.3. I/O 操作指令 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ 代码指令________________________________________________________________ ________________________________________________________________ 41 代码指令 代码指令 7.2.4. G 代码指令 __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ 运动指令__________________________________________________________________ __________________________________________________________________45 运动指令 运动指令 7.2.5. 运动指令 __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________46 延时指令__________________________________________________________________ 延时指令 延时指令 7.2.6. 延时指令 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________46 停止类指令________________________________________________________________ 停止类指令 停止类指令 7.2.7. 停止类指令 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 参数设置指令______________________________________________________________ ______________________________________________________________46 参数设置指令 参数设置指令 7.2.8. 参数设置指令 ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 50 坐标系操作指令____________________________________________________________ 坐标系操作指令 坐标系操作指令 7.2.9. 坐标系操作指令 _________________________________ _________________________________ 函数指令、逻辑运算符、位操作符、算术操作符_________________________________ _________________________________ 52 函数指令、逻辑运算符、位操作符、算术操作符 函数指令、逻辑运算符、位操作符、算术操作符 7.2.10.函数指令、逻辑运算符、位操作符、算术操作符 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________52 程序流元素________________________________________________________________ 程序流元素 程序流元素 7.2.11.程序流元素 _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ 文件解密_________________________________________________________________ _________________________________________________________________ 53 文件解密 文件解密 7.2.12.文件解密 _____________________________________________________________54545454 _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 7.3．．．． 编程范例编程范例编程范例编程范例_____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 54 检测输入口 IN0____________________________________________________________ 检测输入口 检测输入口 7.3.1. 检测输入口 __________________________________________________ __________________________________________________ 流水灯示例，输出端口 4~11__________________________________________________ __________________________________________________55 流水灯示例，输出端口 流水灯示例，输出端口 7.3.2. 流水灯示例，输出端口 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 电机运动示例______________________________________________________________ ______________________________________________________________55 电机运动示例 电机运动示例 7.3.3. 电机运动示例 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________56 主程序示例________________________________________________________________ 主程序示例 主程序示例 7.3.4. 主程序示例 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 56565656 __________________________________________________________ ．脚本单独运行__________________________________________________________ ．脚本单独运行 ．脚本单独运行 7.4．脚本单独运行 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 58585858 ____________________________________________________ ．触摸屏与脱机卡通信____________________________________________________ ．触摸屏与脱机卡通信 ．触摸屏与脱机卡通信 7.5．触摸屏与脱机卡通信 ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 输入指示灯编程____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 58 输入指示灯编程 输入指示灯编程 7.5.1. 输入指示灯编程
    ADT-8840 PMC 可编程运动控制器 __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________59 开关编程__________________________________________________________________ 开关编程 开关编程 7.5.2. 开关编程 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________60 数据类编程________________________________________________________________ 数据类编程 数据类编程 7.5.3. 数据类编程 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 第八章 联机开发__________________________________________________________ __________________________________________________________ 62 _________________________________________________________ _________________________________________________________ 62626262 _________________________________________________________ 基本库函数列表_________________________________________________________ 基本库函数列表 基本库函数列表 8.1 基本库函数列表 _________________________________________________________ 65656565 _________________________________________________________ _________________________________________________________ 基本库函数详解_________________________________________________________ 基本库函数详解 基本库函数详解 8.2 基本库函数详解 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ 脚本任务类________________________________________________________________ ________________________________________________________________65 脚本任务类 脚本任务类 8.2.1. 脚本任务类 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ 网络模块类________________________________________________________________ ________________________________________________________________67 网络模块类 网络模块类 8.2.2. 网络模块类 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________69 通信连接类________________________________________________________________ 通信连接类 通信连接类 8.2.3. 通信连接类 _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 8.2.4. ModbusBase 类类类类_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 70 _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 8.2.5. ModbusPoll 类类类类_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 74 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________78 驱动检查类________________________________________________________________ 驱动检查类 驱动检查类 8.2.6. 驱动检查类 ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 80 运动参数设置类____________________________________________________________ 运动参数设置类 运动参数设置类 8.2.7. 运动参数设置类 ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 运动参数检查______________________________________________________________ ______________________________________________________________82 运动参数检查 运动参数检查 8.2.8. 运动参数检查 ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 8.2.9. 驱动类驱动类驱动类驱动类___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 83 ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 89 8.2.10.停止类停止类停止类停止类___________________________________________________________________ __________________________________________________________ __________________________________________________________ 开关量输入输出类__________________________________________________________ __________________________________________________________ 91 开关量输入输出类 开关量输入输出类 8.2.11.开关量输入输出类 ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ 数据操作类________________________________________________________________ ________________________________________________________________92 数据操作类 数据操作类 8.2.12.数据操作类 __________________________________________________ 98989898 __________________________________________________ __________________________________________________ 运动控制库函数使用导航__________________________________________________ 运动控制库函数使用导航 运动控制库函数使用导航 8.3 运动控制库函数使用导航 _______________________________________________________ _______________________________________________________ _______________________________________________________ 98 函数库概述_______________________________________________________ 函数库概述 函数库概述 8.3.1. ADT-8840 函数库概述 _________________________________________________ _________________________________________________ 下动态链接库的调用_________________________________________________ _________________________________________________ 98 下动态链接库的调用 下动态链接库的调用 8.3.2. Windows 下动态链接库的调用 _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 中的调用_______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 98 中的调用 中的调用 8.3.3. VC 中的调用 ___________________________________________________ ___________________________________________________ 暂时没开发）___________________________________________________ ___________________________________________________98 暂时没开发） 中的调用 暂时没开发） 中的调用 中的调用(暂时没开发） 8.3.4. VB 中的调用 __________________________________________________________ __________________________________________________________ __________________________________________________________ 99 第九章 网络设置__________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ 99999999 _____________________________________________________________ 9.1. 网络环境网络环境网络环境网络环境_____________________________________________________________ __________________________________________________________ 99999999 __________________________________________________________ __________________________________________________________ 配置网络参数__________________________________________________________ 配置网络参数 配置网络参数 9.2. 配置网络参数 ____________________________________________________ ____________________________________________________ 99999999 ____________________________________________________ 网络配置的相关知识____________________________________________________ 网络配置的相关知识 网络配置的相关知识 9.3. 网络配置的相关知识 _____________________________________________ _____________________________________________ 100100100100 _____________________________________________ 的网络配置_____________________________________________ 9.4. 主机主机主机主机(上位机上位机上位机上位机 PC)的网络配置 的网络配置 的网络配置 _________________________________________________________ _________________________________________________________ 102102102102 _________________________________________________________ 9.5. 网络网络网络网络拓扑结构拓扑结构拓扑结构拓扑结构_________________________________________________________ _______________________________________________________ 103103103103 _______________________________________________________ _______________________________________________________ 常见的网络故障_______________________________________________________ 常见的网络故障 常见的网络故障 9.6. 常见的网络故障 _____________________________________________________ _____________________________________________________ _____________________________________________________ 104 第十章 系统报警信息_____________________________________________________ ___________________________________________________ ___________________________________________________ 104104104104 ___________________________________________________ 程序执行报警___________________________________________________ 程序执行报警 程序执行报警 2.15. PMC 程序执行报警 _____________________________________ _____________________________________ 第十一章 注意事项和常见故障排除办法_____________________________________ _____________________________________ 106 _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ 106106106106 _________________________________________________________________ 注意事项注意事项注意事项注意事项_________________________________________________________________ _________________________________________________________________ 106106106106 _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ 维修保养维修保养维修保养维修保养_________________________________________________________________ __________________________________________________________ __________________________________________________________ 107107107107 __________________________________________________________ 常见故障解决方法__________________________________________________________ 常见故障解决方法 常见故障解决方法 常见故障解决方法
    第一章 产品概要 ADT-8840 是一款具备 PLC 功能的多用途、用户现场可编程的 4 轴运动控制器 (PMC--program motion control)，支持脱机运行模式、联机实时控制模式和控制台运行 模式，可广泛应用于多种自动化控制设备上。 当控制器在脱机模式下运行时采用类似 C 语言风格的指令编程与控制，并兼容部分 G 代码运动指令。当采用联机运行模式时，任意第三方软件都可通过标准 Modbus 通讯协议 访问 PMC 内部系统寄存器区，从而实现对控制卡系统参数的修改以及功能的设定，提供了 灵活的开放性架构。 1.1.硬件系统描述 ● 本系统采用 SANSUNG 系列的 S3C44B0X CPU（ARM7）主频达 66MHz； ● 内含 8M SDRAM 和 32M Nand FLASH ROM 足够的加工文件存储空间 ,可满足各种复杂程序的 运行与加工 ,轻松处理大程序的运行 ● 采用超大规模可编程器件 FPGA，运用实时多任务控制技术和硬件插补技术，工作时稳定 性高。 ● 输出脉冲频率最大为 2M，插补精度为 0.5 个脉冲 ● 34 路全光耦隔离输入 IO ● 4 轴编码器 A、B 相脉冲光耦隔离输入+Z 相原点输入（可作 12 路开关量输入用） ● 8 路集电极开路光耦隔离输出 ,另外有 4 个轴输出 ,可用于伺服全能控制或伺服报警清 除； ● 支持步进电机和伺服电机。 ● 支持 USB1.1 设备接口，用户可以随时更新应用软件到 U 盘上，或用 U 盘拷贝到控制器进 行最新应用程序更新升级。便捷的现场操作。 ● 整机工艺结构合理，配合全光耦隔离控制，超强的抗干扰能力。 ● 2 路 RS232（±15KV 静电保护） ● 标准网络接口 ● 蜂鸣器提示 1
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