自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-资料库

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第1页.png

第1页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第2页.png

第2页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第3页.png

第3页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第4页.png

第4页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第5页.png

第5页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第6页.png

第6页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第7页.png

第7页 / 共26页

jaysur-12937288-自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf-第8页.png

第8页 / 共26页

ICS 43.080 T 04 T/ITS 中国智能交通产业联盟标准 T/ITS 0101—2019 自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范 Specification of test field construction and automatic testing of — Autonomous commercial vehicles 2019-09-30 发布 2020-03-01 实施中国智能交通产业联盟发布

T/ITS 0101—2019 目次前言..................................................................................................................................................................... II 引言................................................................................................................................................................... III 1 范围................................................................................................................................................................... 1 2 规范性引用文件...............................................................................................................................................1 3 术语和定义....................................................................................................................................................... 1 4 缩略语............................................................................................................................................................... 3 5 测试场建设要求...............................................................................................................................................4 6 测试要求与内容...............................................................................................................................................8 7 测试方法......................................................................................................................................................... 10 I

T/ITS 0101—2019 前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由中国智能交通产业联盟提出并归口。本标准起草单位：山东省科学院自动化研究所、清华大学、中国重型汽车集团有限公司、中国汽车工程研究院、电信科学技术研究院、金溢科技股份有限公司、北京聚利科技股份有限公司、齐鲁交通信息集团有限公司。本标准主要起草人：张子辉、李研强、王勇、王建强、许庆、童星、田磊、曾望云、何宁、李阳龙、林琳、陈殿勇、曹建永、李茹、杨孟、于良杰、车晓波、范新建、王磊、闫旭琴、赵义强、明钰、陈泓运。 II

T/ITS 0101—2019 自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范 1 范围本标准规定了自动驾驶商用汽车测试的术语和定义、功能要求、性能指标、试验方法等内容。本标准中的商用汽车包括国家标准GB/T 3730.1-2001《汽车和挂车类型的术语和定义》中第2.1.2.1款（客车）、第2.1.2.2款（半挂牵引车）、第2.1.2.3款（货车）所定义的车辆，不包含2.2款（挂车）和2.3 款（汽车列车）。本标准主要面向L3-L4级别自动驾驶商用汽车的测试要求、测试内容以及测试方法，适用于公共道路，主要包括城市场景和高速场景，不包含港口、矿山等受限场景。 2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是标注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 3730.1-2001 《汽车和挂车类型的术语和定义》 GB 1589-2016 《汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限值》 GB 5768-2017 《道路交通标志和标线》 GB 14887-2011 《道路交通信号灯》 JT/T 883—2014 《营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法》 JT/T 1242—2019 《营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程》 JTG D80 《高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范》 SAE J3016 《道路机动车驾驶自动化系统的分类和定义标准》 SAE J3018 《高度自动化车辆公路安全测试标准》 3 术语和定义 3.1 3.2 下列术语和定义适用于本文件。测试车辆 vehicle under test 为进行自动驾驶汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的自动驾驶商用车辆。背景车辆 background vehicle 1

用于构建测试场景的乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标，可由人工操作或远程控制。 T/ITS 0101—2019 3.3 3.4 模拟行人 simulated pedestrian 用于构建测试场景中行人的假人，可以沿设定的路径运动，可由人工操作或远程控制。自动驾驶测试场 autonomous testing field 自动驾驶测试场是为自动驾驶车辆提供测试、能力评估、验证、训练等服务的场地环境，包括专用测试场和封闭的专用测试道路。 3.5 3.6 测试场景 test scenario 车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。交通流 traffic flow 交通流是指车辆和行人在道路上连续行驶形成的车流和人流，按照其中包含的交通工具类型可以分为：机动车流、非机动车流、混合交通流等。 3.7 测试设备 test equipment 测试设备是在自动驾驶测试过程中，为测试车辆提供任务信息，并记录测试车辆完成任务时决策和反应信息的设备总称。 3.8 编队行驶 platooning 两辆或者两辆以上的自动驾驶车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态在特定场景下行驶，其中第一辆可以为人工驾驶车辆或自动驾驶车辆，从第二辆开始为自动驾驶车辆。 3.9 动态驾驶任务 dynamic driving task 完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：控制车辆横向运动、控制车辆纵向运动、目标和事件探测与响应、行驶规划，控制车辆照明及信号装置。注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。 2

T/ITS 0101—2019 3.10 驾驶动作 driving maneuver 测试车辆在执行动态驾驶任务时所进行的最基本的操作，包括但不限于：启动、跟车行驶、并道、紧急制动。 3.11 驾驶行为 driving behavior 测试车辆在完成某项动态驾驶任务时，所进行的多项驾驶动作的集合，包括但不限于：超车、交叉路口通行、环形路口通行、各种交通元素的识别及响应等。 3.12 相对车速 relative velocity 测试车辆与目标背景车辆的纵向车速之差，计算方法见公式(1): ( ) v t r  v vut ( ) t  v bv ( ) t ··············································(1) 式中： ( ) rv t ——相对车速(m/s)； ( ) vutv t ——测试车辆的车速(m/s)； ( ) t ——前车的车速(m/s)。 bvv 3.13 距离碰撞时间 time to collision 在t时刻，测试车辆与目标障碍物发生碰撞所需的时间，计算方法见公式(2): TTC  ( ) x t c ( ) v t r ······················································(2) 式中： TTC——距离碰撞时间(s)； cx t ——车间距离(m)。 ( ) 4 缩略语下列缩略语适用于本文件。 V2X：车联网（Vehicle-to-Everything） V2V: 车车通讯（Vehicle-to-Vehicle） V2I: 车路通讯（Vehicle-to-Infrastructure） 3

T/ITS 0101—2019 OBU：车载单元（On Board Unit） RSU：路侧单元（Road Side Unit） TTC：距离碰撞时间（Time To Collision） GNSS：全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System） VBOX：汽车数据记录装置（Velocity Box） RT-RANGE：汽车数据测量装置（Real-time Range） 5 测试场建设要求 5.1 总体要求 5.1.1 总体结构自动驾驶测试场是一个完全网联的封闭测试环境，通过配备网联通信设施（包括路侧单元和车载单元）、智能基础交通设施（交叉口信号控制设备和视频监控设备等）以及高精度定位设施（GNSS差分基站等），最终形成一个“车-路” 即时交互的智能生态系统，其总体结构如图1所示。封闭测试场建设包括基础场地建设（包括不同特性的道路、环岛、隧道、桥梁，及道路周边建筑设施等）、道路附属设施（包括交通信号灯、标志标线、路锥等）、交通流模拟设备（包括模拟行人、机动车辆、非机动车辆、障碍物等）、智能基础设施建设（包括智能感知及采集设备、网联通信设备、高精度定位辅助基站等）、测试设施建设等。图 1 自动驾驶测试场总体结构图 5.1.2 实施要求 4

资料库

自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范.pdf

相关推荐

行业

热门标签

最新资料