FANUC机械手力觉传感器.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：3.28M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-83424CM/02

安全使用须知

1 使用者的定义

2 有关安全的记载的定义

3 使用者的安全

3.1 操作者的安全

3.2 程序员的安全

3.3 维修工程师的安全

4 刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

4.2 机构上的注意事项

5 机器人机构部的安全

5.1 操作时的注意事项

5.2 有关程序的注意事项

5.3 机构上的注意事项

5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

6 末端执行器的安全

6.1 有关程序的注意事项

7 机器人的停止方法

1 前言

2 力觉传感器和力觉控制的概要

2.1 力觉传感器的概要

2.2 力觉控制能够完成的作业

2.3 力觉控制命令的种类

2.4 基于力觉传感器的质量测量

3 力觉控制命令的编程和示教

3.1 注意和限制事项

3.2 示教的步骤

3.3 力觉控制命令

3.4 示例程序

3.5 参数表数据

3.5.1 未使用

3.5.2 恒力推压、平面匹配

3.5.3 圆柱装配、凹槽装配、四棱柱装配

3.5.4 相位匹配后装配

3.5.5 装配后相位匹配

3.5.6 搜索功能

3.5.6.1 搜索功能的概要

3.5.6.2 参数调整

3.5.6.3 搜索

3.5.6.4 相位搜索

3.5.6.5 孔搜索

3.5.6.6 离合器搜索

3.5.7 仿形功能

3.5.7.1 仿形功能的概要

3.5.7.2 仿形功能中的示教

3.5.7.3 力觉传感器的重力补偿

3.5.7.4 程序

3.5.7.5 仿形功能的注意事项

3.5.7.6 参数

3.5.7.7 仿形功能的其它功能

3.5.8 拧螺丝

3.5.8.1 参数

3.6 力觉控制的增益（阻抗参数）

3.7 力觉控制命令的连续执行（自定义功能）

3.7.1 力觉控制的复合动作

3.7.2 重试

3.7.3 简易自定义功能

3.7.3.1 基于简易自定义功能的复合动作

3.7.3.2 基于简易自定义功能的重试

3.7.4 自定义功能

3.7.4.1 父子关系的指定

3.7.4.2 基于自定义功能的复合动作

3.7.4.3 基于自定义功能的重试

3.7.4.4 注意和限制事项

3.7.5 自定义自动连续执行功能

3.8 用户坐标系补偿

3.9 3轴力觉传感器的设置

3.10 力觉控制的其他命令

3.10.1 力觉传感器自诊断命令

3.10.1.1 力觉传感器自诊断的执行方法

3.10.1.2 力觉传感器自诊断的结果显示

3.10.2 力觉控制增益自动调整命令

3.10.3 扭矩误差取得命令

3.10.4 结束条件取得命令

4 力觉传感器状态画面

4.1 力觉传感器当前值画面

4.2 力觉控制命令的执行历史

4.2.1 所有执行历史

4.2.1.1 所有执行历史的列表画面

4.2.1.2 所有执行历史的详细画面

4.2.2 发生报警的执行历史

4.2.2.1 发生报警的执行历史的列表画面

4.2.2.2 发生报警的执行历史的详细画面

4.3 力觉数据日志功能

4.3.1 选择记录了力的数据文件

4.3.2 启用和禁用力觉数据日志功能

4.3.3 选择存储力觉数据文件的设备

4.3.4 设置力觉数据取样周期

5 力觉传感器的实用工具画面

6 工具质量和重心位置测量功能

6.1 主菜单画面

6.2 示教测量位置

6.3 测量工具的质量和重心

6.3.1 确认计算结果

6.3.2 显示执行开始时的错误信息

6.3.3 计算误差显示

6.4 显示计算结果

6.5 设置重力补偿开关

6.6 更改参数

6.7 注意事项

7 TP程序自动生成功能

7.1 记录位置并自动生成TP程序

7.2 参数的设置画面

7.2.1 参数设置的列表画面

7.2.2 参数设置的详细画面

7.3 改变参数并再次生成TP程序

7.4 输出参数设置和记录的位置到文本文件

7.5 注意事项

8 工件质量测量功能

8.1 概要和使用方法

8.2 质量测量的设置画面

8.3 质量测量的结果画面

8.4 TP程序例

8.5 不能获得正确的质量时

9 力觉传感器4D图形功能

9.1 使用方法

9.2 力显示的设置画面

9.3 4D图形画面

9.3.1 从相关视图打开的方法

9.3.2 从位置画面打开的方法

10 常见问题处理方法

10.1 所有报警都通用的处理方法

10.2 发生了超时错误时

10.3 发生了力的极限报警时

附录

A 力觉控制画面构成

B 力觉控制报警代码

C 力觉传感器安装方式设置功能

C.1 概要

C.2 使用不需要扭矩扳手类型的标准适配器时的设置

C.2.1 设置程序的启动

C.2.2 安装方式的设置

C.2.3 传感器坐标系的设置

C.3 更改力觉传感器的安装位置时的设置

C.3.1 准备

C.3.2 设置程序的启动

C.3.3 安装方式的设置

C.3.4 传感器坐标系的设置

C.4 将力觉传感器固定在工作台上时的设置

C.4.1 准备

C.4.2 设置程序的启动

C.4.3 安装方式的设置

C.4.4 传感器坐标系的设置

C.5 只更改安装方式时的设置

C.5.1 设置程序的启动

C.5.2 安装方式的设置

C.5.3 传感器坐标系的设置

D 力觉传感器和力觉控制的系统文件

索引

说明书改版历史

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