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MAVLink通信协议.pdf

发布时间：2022-06-15 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.47M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    MAVLINK Common Message Set MAVLink 消息设置 消息设置 消息设置 消息设置 These messages define the common message set, which is the reference message set implemented by most ground control stations and autopilots. 下列消息是通常的消息设置，这些设置已经在大多数的地面站和飞控中得到应用。 翻译：赵雪冬 2012/12/22 版本：V1.0 原文档来源：https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
    MAVLink Protocol Version 版本版本版本版本 This file has protocol version: 3. The version numbers range from 1-255. 本文版本为：3，版本号的范围是：1～255 MAVLink Type Enumerations 型号表型号表型号表型号表 MAV_AUTOPILOT 飞控飞控飞控飞控类型类型类型类型 Micro air vehicle / autopilot classes. This identifies the individual model.本参数识别飞控类型 CMD ID Field Name Descriptio 0 1 2 3 4 5 6 7 MAV_AUTOPILOT_GENERIC Generic autopilot, full support for everything 通用飞控，支持全部功能 MAV_AUTOPILOT_PIXHAWK MAV_AUTOPILOT_SLUGS PIXHAWK autopilot, http://pixhawk.ethz.ch SLUGS autopilot, http://slugsuav.soe.ucsc.edu MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOTMEGA ArduPilotMega / ArduCopter, http://diydrones.com MAV_AUTOPILOT_OPENPILOT OpenPilot, http://openpilot.org MAV_AUTOPILOT_GENERIC_WAYP OINTS_ONLY Generic autopilot only supporting simple waypoints MAV_AUTOPILOT_GENERIC_WAYP OINTS_AND_SIMPLE_NAVIGATION_ ONLY Generic autopilot supporting waypoints and other simple navigation commands 通用飞控，支持航点和简单的导航指令 MAV_AUTOPILOT_GENERIC_MISSIO N_FULL Generic autopilot supporting the full mission command set
    CMD ID Field Name Descriptio 通用飞控，支持全部指令 8 9 MAV_AUTOPILOT_INVALID No valid autopilot, e.g. a GCS or other MAVLink component 无效飞控 MAV_AUTOPILOT_PPZ PPZ UAV - http://nongnu.org/paparazzi 10 MAV_AUTOPILOT_UDB UAV Dev Board 11 MAV_AUTOPILOT_FP FlexiPilot 12 MAV_AUTOPILOT_PX4 PX4 Autopilot - http://pixhawk.ethz.ch/px4/
    MAV_TYPE 飞行器类型 飞行器类型 飞行器类型 飞行器类型 CMD Field Name Description ID MAV_TYPE_GENERIC Generic micro air vehicle. 通用 MAV_TYPE_FIXED_WING Fixed wing aircraft. 固定翼 MAV_TYPE_QUADROTOR Quadrotor 四轴 MAV_TYPE_COAXIAL Coaxial helicopter 共轴 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 MAV_TYPE_HELICOPTER Normal helicopter with tail rotor. 直机 MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER Ground installation 地面跟踪天线 MAV_TYPE_GCS Operator control unit / ground control station 地面站 MAV_TYPE_AIRSHIP Airship, controlled 有控飞艇 MAV_TYPE_FREE_BALLOON Free balloon, uncontrolled 自由飞气球 MAV_TYPE_ROCKET Rocket 火箭 MAV_TYPE_GROUND_ROVER Ground rover 地面车辆 MAV_TYPE_SURFACE_BOAT Surface vessel, boat, ship 水面船艇 MAV_TYPE_SUBMARINE Submarine 潜艇 MAV_TYPE_HEXAROTOR Hexarotor 六轴 MAV_TYPE_OCTOROTOR Octorotor 八轴 MAV_TYPE_TRICOPTER Octorotor【按：勘误 Triroter】 三轴 MAV_TYPE_FLAPPING_WING Flapping wing 扑翼机 MAV_TYPE_KITE Flapping wing【按：勘误 Kite】风筝
    MAV_MODE_FLAG 模式标记位 模式标记位 模式标记位 模式标记位 These flags encode the MAV mode. 在 MAVLink 协议中，用一个单字节字符标识飞行器的各 种模式（Mode）。模式是 8 个状态开关的各种组合方式。各个标识之间，可以使用“或逻辑” 组合起来，共同表示飞控/飞行器的当前状态。 名词解释： 使能：使能状态并非启动，而是使启动指令可以起作用。当使能信号处于 0 状态，不论是否发 出启动指令，目标设备都不会动作。只有当使能信号处于 1 状态，启动/关闭指令才可以即时控 制目标设备的启动和停止。 CMD ID Field Name Description 128 MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED 0b10000000 MAV safety set to armed. Motors are enabled / running / can start. Ready to fly. 主发动机使能。准备好起 飞。 64 MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED 0b01000000 remote control input is enabled. 遥控输入信 号使能。 32 MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED 16 MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED 0b00100000 hardware in the loop simulation. All motors / actuators are blocked, but internal software is full operational. HIL 硬件环在线模 拟使能。所有发动机、舵机及 其他动作设备阻断，但内部软 件处于全部可操作状态。 0b00010000 system stabilizes electronically its attitude (and optionally position). It needs however further control inputs to move around.高度/位置电子增稳使 能。在此状态下，飞行器仍需
    CMD ID Field Name Description 8 MAV_MODE_FLAG_GUIDED_ENABLED 4 MAV_MODE_FLAG_AUTO_ENABLED 2 MAV_MODE_FLAG_TEST_ENABLED 要外部操作指令以实现操作。 0b00001000 guided mode enabled, system flies Missions / mission items. 导航使能。导航数据和指令来 自导航/航点指令表文件。 0b00000100 autonomous mode enabled, system finds its own goal positions. Guided flag can be set or not, depends on the actual implementation.全自主航行模 式使能。系统自行决定目的地。 前一项“导航使能”可以设置 为 0 或 1 状态，这取决于具体 的应用。 0b00000010 system has a test mode enabled. This flag is intended for temporary system tests and should not be used for stable implementations. 测试模式使 能。本标识仅供临时的系统测 试之用，不应该用于实际航行 的应用中。 1 MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED 0b00000001 Reserved for future use. 留待扩展
    MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION 模式标记位 模式标记位掩码掩码掩码掩码 模式标记位 模式标记位 These values encode the bit positions of the decode position. These values can be used to read the value of a flag bit by combining the base_mode variable with AND with the flag position value. The result will be either 0 or 1, depending on if the flag is set or not. 此项数值是前文“模式标记位”的掩码。使用此项数值同实际的模式标记位数据执行“和”逻 辑操作，其结果的 0 和非 0【按：勘误，原文为 1，实为非 0】状态可用于识别某项“模式标识” 是否处于使能模式。 CMD ID Field Name Description 128 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_SAFETY First bit: 10000000 64 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_MANUAL 32 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_HIL 16 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_STABILIZE Second bit: 01000000 Third bit: 00100000 Fourth bit: 00010000 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_GUIDED Fifth bit: 00001000 8 4 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_AUTO 2 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_TEST Sixth bit: 00000100 Seventh bit: 00000010 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_CUSTOM_MODE Eighth bit: 00000001 1
    MAV_MODE 模式模式模式模式 These defines are predefined OR-combined mode flags. There is no need to use values from this enum, but it simplifies the use of the mode flags. Note that manual input is enabled in all modes as a safety override. 这些模式是“预定义”的“模式标记位”的“或逻辑”的标准组合。用于减轻用户的编程复杂 性。这些现成的模式并不是必须使用的，而是可以用于简化应用程序。注意：出于安全的考虑， 在所有的模式中，手工输入都处于“使能”状态。 CMD ID 0 Field Name Description MAV_MODE_PREFLIGHT 0000 0000 System is not ready to fly, booting, calibrating, etc. No flag is set. 航前。系统正在启动、自检、校准、标定。 80 MAV_MODE_STABILIZE_DISARMED 0101 0000 208 MAV_MODE_STABILIZE_ARMED 1101 0000 64 MAV_MODE_MANUAL_DISARMED 0100 0000 192 MAV_MODE_MANUAL_ARMED 1100 0000 System is allowed to be active, under assisted RC control. 增稳关闭。系统允许启动，但需要外部遥控 辅助。 System is allowed to be active, under assisted RC control. 增稳启动。系统允许启动，但需要外部遥控 辅助。 System is allowed to be active, under manual (RC) control, no stabilization. 手控关闭。系统允许启动，需要外部遥控， 无增稳。 System is allowed to be active, under manual (RC) control, no stabilization. 手控启动。系统允许启动，需要外部遥控， 无增稳。
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