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SPEL+语言参考中文（爱普生RC+7.0）.pdf
C1M13ZS2607B EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0 SPEL+语言参考 Rev.3
开头
前言
保修
商标
关于标记
注意事项
垂询方式
服务中心
MANUFACTURER
SUPPLIERS
使用之前
目录
SPEL+命令一览
关于系统管理的命令
关于机器人控制的命令
关于转矩的命令
关于输入输出的命令
关于点控制的命令
关于坐标转换的命令
关于程序控制的命令
关于程序运行的命令
伪指令
文件管理的命令
现场总线的命令
数值的命令
字符串的命令
逻辑运算的命令
变量的命令
安全的命令
压力感应的命令
DB相关命令
PG相关命令
SPEL+语言参考
SPEL+ 错误信息
有关与 EPSON RC+ 6.0 兼容性的注意事项
概要
总体差异
命令兼容性一览
EPSON RC+ 7.0.3新增命令一览
EPSON RC+ 7.0.0新增命令一览
通过SON RC＋7.0.0删除的命令一览
有关与 EPSON RC+ 5.0 兼容性的注意事项
概要
总体差异
命令兼容性一览
EPSON RC+ 7.0.3新增命令一览
EPSON RC+ 7.0.0新增命令一览
EPSON RC+ Ver.4.* 的切换命令一览（不支持EPSON RC+5.0）
有关与 EPSON RC+ Ver.4.* 兼容性的注意事项
概要 764
总体差异
命令兼容性一览
新增命令一览
Appendix A: SPEL+命令使用条件一览
SPEL+命令一览
SPEL+语言参考
!
!...! 并行处理
#
#define
#ifdef...#else...#endif
#ifndef...#endif
#include
#undef
A
AbortMotion
Abs函数
Accel
Accel函数
AccelMax函数
AccelR
AccelR函数
AccelS
AccelS函数
Acos函数
Agl函数
AglToPls函数
Align函数
AlignECP函数
And 运算符
AOpen
Arc, Arc3
Arch
Arch函数
Arm
Arm函数
ArmClr
ArmDef函数
ArmSet
ArmSet函数
Asc函数
Asin函数
AtHome函数
Atan函数
Atan2函数
ATCLR
ATRQ
ATRQ函数
AutoLJM
AutoLJM函数
AvoidSingularity
AvoidSingularity函数
B
Base
BClr函数
BGo
BMove
Boolean
BOpen
Box
Box函数
BoxClr
BoxDef函数
Brake
Brake函数
BSet函数
BTst函数
Byte
C
Calib
Call
CalPls
CalPls函数
ChDir
ChDisk
ChDrive
ChkCom函数
ChkNet函数
Chr$ 函数
ClearPoints
Close
CloseCom
CloseDB
CloseNet
Cls
Cnv_AbortTrack
Cnv_Accel
Cnv_Accel 函数
Cnv_Downstream
Cnv_Downstream函数
Cnv_Fine
Cnv_Fine函数
Cnv_LPulse函数
Cnv_Mode
Cnv_Mode函数
Cnv_Name$ 函数
Cnv_Number函数
Cnv_OffsetAngle
Cnv_OffsetAngle函数
Cnv_Point函数
Cnv_PosErr函数
Cnv_Pulse函数
Cnv_QueAdd
Cnv_QueGet函数
Cnv_QueLen函数
Cnv_QueList
Cnv_QueMove
Cnv_QueReject
Cnv_QueReject函数
Cnv_QueRemove
Cnv_QueUserData
Cnv_QueUserData函数
Cnv_RobotConveyor函数
Cnv_Speed函数
Cnv_Trigger
Cnv_Upstream
Cnv_Upstream函数
Cont
Copy
Cos函数
CP
CP函数
Ctr函数
CTReset
CtrlDev函数
CtrlInfo函数
CurDir$ 函数
CurDisk$ 函数
CurDrive$ 函数
CurPos函数
Curve
CVMove
CX, CY, CZ, CU, CV, CW, CR, CS, CT
CX、CY、CZ、CU、CV、CW、CR、CS、CT函数
D
Date
Date$ 函数
Declare
DegToRad函数
Del
DeleteDB
DispDev
DispDev函数
Dist函数
Do...Loop
Double
E
ECP
ECP函数
ECPClr
ECPDef 函数
ECPSet
ECPSet函数
ElapsedTime函数
Elbow
Elbow函数
Eof函数
Era函数
EResume
Erf$ 函数
Erl函数
Err函数
Errb函数
ErrMsg$ 函数
Error
ErrorOn函数
Ert函数
EStopOn函数
Eval函数
Exit
F
FbusIO_GetBusStatus函数
FbusIO_GetDeviceStatus函数
FbusIO_SendMsg
FileDateTime$ 函数
FileExists函数
FileLen函数
Find
FindPos函数
Fine
Fine函数
Fix函数
Flush
FmtStr$ 函数
FolderExists函数
For...Next
Force_Calibrate
Force_ClearTrigger
Force_GetForces
Force_GetForce函数
Force_Sensor
Force_Sensor函数
Force_SetTrigger
FreeFile函数
Function...Fend
G
GetCurrentUser$ 函数
GetRobotInsideBox函数
GetRobotInsidePlane函数
Global
Go
GoSub...Return
GoTo
H
Halt
Hand
Hand函数
Here
Here函数
Hex$ 函数
Hofs
Hofs函数
Home
HomeClr 函数
HomeDef函数
HomeSet
HomeSet函数
Hordr
Hordr函数
Hour
Hour函数
I
If…Then…Else…EndIf
ImportPoints
In函数
InBCD函数
Inertia
Inertia函数
InPos函数
Input
Input #
InputBox
InReal函数
InsideBox函数
InsidePlane函数
InStr函数
Int函数
Int32
Integer
InW函数
IOLabel$ 函数
IONumber函数
J
J1Angle
J1Angle函数
J1Flag
J1Flag函数
J2Flag
J2Flag函数
J4Flag
J4Flag函数
J6Flag
J6Flag函数
JA函数
Joint
JRange
JRange函数
JS函数
JT函数
JTran
Jump
Jump3, Jump3CP
L
LatchEnable
LatchState函数
LatchPos函数
LCase$ 函数
Left$ 函数
Len函数
LimitTorque
LimitTorque函数
LimZ
LimZ函数
LimZMargin
LimZMargin函数
Line Input
Line Input#
LJM函数
LoadPoints
Local
Local函数
LocalClr
LocalDef函数
Lof函数
LogIn
Long
LSet$函数
LShift函数
LTrim$ 函数
M
Mask运算符
MCal
MCalComplete函数
MCordr
MCordr函数
MemIn函数
MemInW函数
MemOff
MemOn
MemOut
MemOutW
MemSw函数
Mid$ 函数
MkDir
Mod运算符
Motor
Motor函数
Move
MsgBox
MyTask函数
N
Next
Not 操作数
O
Off
OLAccel
OLAccel函数
OLRate
OLRate函数
On
OnErr
OpBCD
OpenDB
OpenCom
OpenCom函数
OpenNet
OpenNet函数
Oport函数
Or运算符
Out
Out函数
OutReal
OutReal函数
OutW
OutW函数
P
P# （1. 点定义)
P# （2. 指定点）
PAgl函数
Pallet
Pallet函数
PalletClr
ParseStr/ParseStr函数
Pass
Pause
PauseOn函数
PDef函数
PDel
PerformMode
PerformMode函数
PG_FastStop
PG_LSpeed
PG_LSpeed函数
PG_Scan
PG_SlowStop
PLabel
PLabel$ 函数
Plane
Plane函数
PlaneClr
PlaneDef函数
PList
PLocal
PLocal函数
Pls函数
PNumber函数
PosFound函数
Power
Power函数
PPls函数
Print
Print #
PTCLR
PTPBoost
PTPBoost函数
PTPBoostOK函数
PTPTime函数
PTran
PTRQ
PTRQ函数
Pulse
Pulse函数
Q
QP
QPDecelR
QPDecelR函数
QPDecelS
QPDecelS函数
Quit
R
RadToDeg函数
Randomize
Range
Read
ReadBin
Real
RealPls函数
RealPos函数
RealTorque函数
Recover
Recover函数
RecoverPos函数
Redim
Rename
RenDir
Reset
ResetElapsedTime
Restart
Resume
Return
Right$ 函数
RmDir
Rnd函数
Robot
Robot函数
RobotInfo函数
RobotInfo$ 函数
RobotModel$ 函数
RobotName$ 函数
RobotSerial$ 函数
RobotType函数
ROpen
RSet$ 函数
RShift函数
RTrim$ 函数
RunDialog
S
SafetyOn函数
SavePoints
Seek
Select...Send
SelectDB
Sense
SetCom
SetLatch
SetLCD
SetIn
SetInW
SetNet
SetSw
SFree
SFree函数
Sgn函数
Short
ShutDown
ShutDown函数
Signal
Sin函数
SingularityAngle
SingularityAngle函数
SingularitySpeed
SingularitySpeed函数
SLock
SoftCP
SoftCP函数
Space$ 函数
Speed
Speed函数
SpeedFactor
SpeedFactor函数
SpeedR
SpeedR函数
SpeedS
SpeedS函数
Sqr函数
ST函数
StartMain
Stat函数
Str$ 函数
String
Sw函数
SyncLock
SyncUnlock
SyncRobots
SyncRobots函数
SysConfig
SysErr函数
T
Tab$ 函数
Tan函数
TargetOK函数
TaskDone函数
TaskInfo函数
TaskInfo$ 函数
TaskState函数
TaskWait
TC
TCLim
TCLim函数
TCPSpeed函数
TCSpeed
TCSpeed函数
TeachOn函数
TGo
Till
TillOn函数
Time
Time函数
Time$ 函数
TLClr
TLDef函数
TLSet
TLSet函数
TMOut
TMove
Tmr函数
TmReset
Toff
Ton
Tool
Tool函数
Trap（用户定义触发）
Trap（系统状态触发）
Trim$ 函数
Tw函数
U
UBound函数
UByte
UCase$ 函数
UInt32
UOpen
UpdateDB
UShort
V
Val函数
VxCalib
VxCalDelete
VxCalLoad
VxCalInfo函数
VxCalSave
VxTrans函数
W
Wait
WaitNet
WaitPos
WaitSig
Weight
Weight函数
Where
WindowsStatus函数
WOpen
Wrist
Wrist函数
Write
WriteBin
X
Xor操作数
Xqt
XY函数
XYLim
XYLim函数
XYLimClr
XYLimDef函数
SPEL+ 错误信息
有关与 EPSON RC+ 6.0 兼容性的注意事项
概要
总体差异
命令兼容性一览
EPSON RC+ 7.0.3新增命令一览
EPSON RC+ 7.0.3新增命令一览
EPSON RC+ 7.0.0中删除的命令一览
有关与 EPSON RC+ 5.0 兼容性的注意事项
概要
总体差异
命令兼容性一览
EPSON RC+ 7.0.3新增命令一览
EPSON RC+ 7.0. 0新增命令一览
EPSON RC+ Ver.4.* 的切换命令一览（ EPSON RC+5.0 不支持）
有关与 EPSON RC+ Ver.4.* 兼容性的注意事项
概要
总体差异
命令兼容性一览
新增命令一览
Appendix A: SPEL+命令使用条件一览
Ver.7.0
EPSON RC+ 7.0
SPEL+语言
参考
Rev.3
C1M13ZS2607B
E
P
S
O
N
R
C
+
7
.
0
(
V
e
r
.
7
.
0
)
S
P
E
L
+
语
言
参
考
R
e
v
.
3
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0)
SPEL+语言参考
Rev.3
Copyright 2012-2013 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
i
前言
保修
感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确使用 EPSON RC+7.0 软件所需的事项。
请阅读本手册及相关手册后正确使用系统。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
本机是经过本公司严格测试检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。
1. 保修期
2. 保修内容
自本产品向贵公司交付之日起1年以内为保修期。
1) 保修对象产品为交付产品。
2) 在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行
免费修理。保修期满之后的故障修理全部为收费修理，敬请谅解。
3) 保修仅限于日本国内。
3. 免责事项 即使在上述保修期内，如果符合下述事项，均视为收费修理，敬请
4. 注意事项
谅解。
1) 因无视说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤；
2) 进行了改造或拆卸时；
3) 因不适当的调整修理而导致的故障与损伤；
4) 因天灾、火灾及其它外部因素而导致的故障与损伤。
1) 如果超出本手册记载的使用条件或规格使用机器人或相关设备，
本公司不保证机器人的基本性能，敬请谅解。
2) 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的人
身事故（死亡或重伤）、损害事故及故障等不承担任何责任，
敬请谅解。
3) 本公司不可能预见发生危险与故障的所有情况，这种可预见性是
有限制的。因此，本手册中的“警告”、“注意”以及其它记载
事项仅是本公司可预见范围内的，敬请谅解。
ii
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
商标
关于标记
注意事项
垂询方式
服务中心
Microsoft、Windows、Windows 标识、Visual Basic、Visual C++ 为美国 Microsoft
Corporation 在美国及其它国家的注册商标或商标。
Pentium为美国英特尔公司的商标。
其它公司名称、商标名称、产品名称均为各公司的注册商标或商标。
Microsoft® Windows® XP Operating system 日文版
Microsoft Windowss® Vista Operating syste 日文版
Microsoft® Windows® 7 Operating system 日文版
本使用说明书将上述操作系统分别标记为 Windows XP、Windows Vista、Windows 7。
另外，有时可能将 Windows XP、Windows Vista、Windows 7 统一标记为 Windows。
禁止擅自复印或转载本使用说明书的部分或全部内容。
本书记载的内容将来可能会发生变更，恕不事先通告。
如您发现本书的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。
有关机器人的修理、检查、调整等事项，请与服务中心联系。
未记载服务中心时，请与当地销售商联系。
联系时，请事先准备好下述各项。
- 控制器名称/序列号
- 机械手名称/序列号
- 软件名称/版本
- 系统出现的问题
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
iii
MANUFACTURER
SUPPLIERS
北美与南美
欧洲
中国
台湾
iv
Toyoshina Plant
Industrial Solutions Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino-shi, Nagano, 399-8285
JAPAN
TEL
FAX
: +81-(0)263-72-1530
: +81-(0)263-72-1495
EPSON AMERICA, INC.
Factory Automation/Robotics
18300 Central Avenue
Carson, CA90746
USA
TEL
FAX
E-MAIL : info@robots.epson.com
: +1-562-290-5900
: +1-562-290-5999
EPSON DEUTSCHLAND GmbH
Factory Automation Division
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Germany
TEL
FAX
E-MAIL : robot.infos@epson.de
: +49-(0)-2159-538-1391
: +49-(0)-2159-538-3170
EPSON China Co., Ltd
Factory Automation Division
7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street
Dongcheng District, Beijing,
China, 100005
TEL
FAX
: +86-(0)-10-8522-1199
: +86-(0)-10-8522-1120
EPSON Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110
Taiwan, ROC
TEL
FAX
: +886-(0)-2-8786-6688
: +886-(0)-2-8786-6677
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
东南亚
印度
韩国
日本
EPSON Singapore Pte Ltd.
Factory Automation System
1 HarbourFrontPlace, #03-02
HarbourFrontTower one, Singapore
098633
TEL
FAX
: +65-(0)-6586-5696
: +65-(0)-6271-3182
EPSON Korea Co, Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
11FMilimTower, 825-22
Yeoksam-dong, Gangnam-gu, Seoul, 135、-934
Korea
TEL
FAX
: +82-(0)-2-3420-6692
: +82-(0)-2-558-4271
EPSON SALES JAPAN CORPORATION
Factory Automation Systems Department
Nishi-Shinjuku Mitsui Bldg.6-24-1
Nishishinjuku. Shinjuku-ku. Tokyo. 160-8324
JAPAN
TEL
: +81-(0)3-5321-4161
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
v
使用之前
记载了使用手册之前需要了解的事项。
安全注意事项
请由取得相关资格的人员进行机器人与相关设备的搬运及设置。另外，请务必遵守
各国的相关法规与法令。
使用之前，请阅读本手册与相关手册，在此基础上正确使用系统。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
符号的含义
■ 表示如果无视该标识进行错误使用，则可能会导致死亡或
重伤的内容。
■ 表示如果无视该标识进行错误使用，则可能会导致人员受
伤或只发生物品损坏的内容。
警告
注意
vi
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.0) SPEL+ 语言参考 Rev.3
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