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基于Cognex VisionPro标准标定流程.pptx

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.36M 资料格式：pptx 举报 版权申诉
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    机器人与视觉标定 1 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    不用旋转中心方法 2 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    旋转中心标定说明 z 红色框为CCD FOV，黄色为工件 五星为Mark点 训练的标准位置 y Base Frame x 工件发生平移 工件发生平移和旋转 旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景 方法：计算工件实际发生的偏移量和旋转量，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后，把补偿量 发送给机器人，然后机器人把补偿量补偿后进行抓取或放置即可； 3 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    点坐标旋转方法 计算某个点绕另外一点旋转一定角度后的坐标， 如图：A（x，y）绕B（rx0，ry0)旋转a度后 的位置为C（x0，y0），则有如下关系式： x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0 y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0 下面计算所有的旋转和偏移量均是基于上面的公式 4 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    • 工件发生平移 Cx,Cy R 旋转中心 MDy MDx • {Cx,Cy}：旋转中心坐标；{Mx,My}：工件Mark坐标 • {MDx,MDy}：Mark偏移量； • {Rdx,Rdy}：发送给机器人的补偿量 • 工件发生平移时 • 在拍照位置进行拍照后，与开始训练的标准位置对比时， Mark点成像会产生偏移； • Mark偏移量MDx = RDx ; MDy = RDy; 如左上图即相机计算出的 Mark点偏移量，可以直接补偿给机器人，然后进行抓取即可 5 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    • 工件发生平移 Cx,Cy R 旋转中心 Cx,Cy CDx R CDy NCx,NCy MDy MDx 补偿后，旋转中心位置 NCx,NCy R • 工件发生平移时 • 在拍照位置进行拍照后，与开始训练标准位置 时，Mark点成像会产生偏移； • Mark偏移量MDx = CDx ; MDy = CDy;如左上图 即相机计算出的Mark点偏移量，可以直接补偿 给机器人，然后进行抓取即可 • 作为测试，可以机器人在拍照位置进行补偿后， Z轴不变然后再拍照，会获得和拍照位置一样 的图像； 6 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
    • 工件发生平移和旋转 Cx,Cy R 旋转中心 TCx,TCy • 工件发生平移和旋转时 • 在拍照位置进行拍照后，与开始训练标准位置时， Mark点成像会产生偏移； • Mark偏移量MDx CDx ; Mdy CDy;如左上图即相机计 算出的Mark点偏移量，不能直接补偿给机器人，需要 计算出CDx和CDy,和CDr = MDr 然后补偿给机器人，机器 人补偿后才能进行抓取 • 作为测试，可以机器人在拍照位置进行补偿后，Z轴不 变然后再拍照，会获得和拍照位置一样的图像； 7 | Confidential © 2012 Cognex Corporation R MDr MDy MDx Cx,Cy CDx CDy R R CDr NCx,NCy 补偿后旋转中心 NCx,NCy R
    旋转中心标定说明—计算补偿(先拍后抓) • 计算过程,旋转角度a X0,Y0 a X1,Y1 Cx0,Cy0 X0,Y0 Cx0,Cy0 X1,Y1 a Cx1,Cy1 Cx1,Cy1 TCx1,TCy1 求Cx1和Cy1，相当于把十字点，按照五角星点移动后（到TCx1,TCy1点）， 绕五角星点再旋转a度。 8 | Confidential © 2012 Cognex Corporation
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