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UR5机器人使用说明书.pdf
第三章 软件
难点：移动命令 特征选择
当前
用户手册
第 1.6 版
机器人:
UR5（配备 CB2）
Euromap67
All Rights Reserved
2
UR5
目录
1 使用入门
7
1.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1.1.1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1.2 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1.3 安全评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2 打开和关闭电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2.1 打开控制箱电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2.2 打开机器人电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2.3 初始化机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2.4 关闭机器人电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.2.5 关闭控制箱电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.3 快速启动（分步） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.4 安装说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 安装机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 安装工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 安装控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5 安装屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.6 连接机器人电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.7 连接电源电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 电气接口
17
2.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 重要说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 安全接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 紧急停止接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 防护接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3 防护停机后自动继续 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 控制器 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 数字输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3
目录
2.4.3 模拟输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4 模拟输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 工具 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1 数字输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.2 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3 模拟输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 PolyScope 软件
31
3.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 欢迎屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 初始化屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 屏幕编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.3 屏幕表达式编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 机器人控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.1 移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.2
I/O 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.3 Modbus I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.4 自动移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.5 安装设置 ! 加载/保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.6 安装设置 ! TCP 位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.7 安装设置 ! 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.8 安装设置 ! I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.9 安装设置 ! 默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.10 Modbus I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.11 特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.12 日志选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3.13 加载屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.14 运行选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.1 程序 ! 新程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.2 程序选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.3 程序 ! 命令选项卡、 < 空 > . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.4 程序 ! 命令选项卡，移动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.5 程序 ! 命令选项卡，固定路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.6 设置路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.7 程序 ! 命令选项卡，相对路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.8 程序 ! 命令选项卡，可变路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
UR5
4
All Rights Reserved
目录
3.4.9 程序 ! 命令选项卡，等待 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.10 程序 ! 命令选项卡，动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.11 程序 ! 命令选项卡，弹出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.12 程序 ! 命令选项卡，中止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.13 程序 ! 命令选项卡，注释 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.14 程序 ! 命令选项卡，文件夹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.15 程序 ! 命令选项卡，循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.16 程序 ! 命令选项卡，子程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.17 程序 ! 命令选项卡，赋值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.18 程序 ! 命令选项卡、If
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.19 程序 ! 命令选项卡，脚本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.20 程序 ! 命令选项卡，事件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4.21 程序 ! 命令选项卡，线程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4.22 程序 ! 命令选项卡，模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.23 程序 ! 命令选项卡，力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4.24 程序 ! 命令选项卡，托盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.25 程序 ! 命令选项卡，探寻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.26 程序 ! 命令选项卡，抑制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.27 程序 ! 图形选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.28 程序 ! 结构选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.29 程序 ! 变量选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.30 程序 ! 命令选项卡，变量初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5.1 设置屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5.2 设置屏幕 ! 初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5.3 设置屏幕 ! 语言选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5.4 设置屏幕 ! 更新 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5.5 设置屏幕 ! 密码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.6 设置屏幕 ! 校准触摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.7 设置屏幕 ! 网络 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 安全
81
4.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2 法规文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3 风险评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5 质量保证
All Rights Reserved
85
5.1 产品质量保证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
UR5
5
目录
5.2 免责声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 公司声明
87
6.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 产品制造商 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3 获得授权编撰技术文档的人员 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.4 产品描述和标识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.5 基本要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.6 国内授权部门联系信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.7 重要说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.8 声明地点和日期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.9 全权代理人的身份和签名 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
A Euromap67 接口
A.3 GUI
91
A.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.1.1 Euromap67 标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.1.2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2 机器人和 IMM 集成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2.1 紧急停止和防护停机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2.2 连接 MAF 光防护罩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2.3 安装机器人和工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.2.4 使用不带 IMM 的机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.2.5 Euromap12 到 euromap67 的转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.3.1 Euromap67 程序模板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.3.2 I/O 概览和故障诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.3.3 程序结构功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
A.3.4 I/O 操作和等待 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.4 安装和卸载接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.4.1 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.4.2 卸载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.5 电气特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.5.1 MAF 光防护罩接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
A.5.2 紧急停止、安全装置和 MAF 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
A.5.3 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
A.5.4 数字输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
B 认证
All Rights Reserved
6
105
UR5
章 1
使用入门
1.1 简介
恭喜您购买我司研发的通用型机器人 UR5。
该机器人是一种可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信的机械装
置。使用我们获得专利的编程界面 PolyScope，用户可轻松对机器人进行编程，使其沿
着所需的运动轨迹来移动工具。PolyScope 的相关信息请参见第 3.1 节。
本手册读者应具备一定的技术能力，熟悉一般编程的基础概念，会将导线连接到螺
丝接线端子，且会在金属板上钻孔。读者无需具备一般机器人或通用机器人的专门知
识。
本章余下部分介绍机器人入门知识。
7
1.1.1 机器人
1.1. 简介
机器人本身是由挤压铝管和关节组成的手臂。各关节命名如下：A: 机座，B: 肩部，C:
肘部，D、E、F: 手腕 1、2、3。机座是机器人的安装位置，机器人的另一端（手腕 3）
与机器人的工具相连。通过协调各个关节的运动，机器人可随意移动其工具（机器人正
上方和正下方区域除外），当然，其运动会受到机器人可达范围（从机座中心起 850mm
范围内）的限制。
1.1.2 程序
程序是指示机器人操作的一系列命令。通过使用 PolyScope 用户界面（将在本手册
后面介绍），操作人员只需具备少量编程经验即可对机器人进行编程。对于大多数任务，
整个编程过程使用触摸屏即可完成，无需键入任何晦涩难懂的命令。
因为工具运动是机器人程序中非常重要的一部分，因此，机器人运动示教方式必不
可少。在 PolyScope 软件中，工具运动由一系列路点确定。每个路点均是机器人工作空
间中的一个点。
路点
路点是机器人工作空间中的点。路点可通过将机器人移至某个具体位置来确定，或
由软件计算得出。机器人经过一系列路点来执行任务。程序中可提供各种对于机器人如
何在各路点之间移动方式的各种选项。
定义路点，移动机器人。 定义路点的最简单方式是将机器人移至所需位置。这可通过
以下两种方式来完成：1) 按住屏幕上的“示教”按钮的同时直接拉动机器人（请参见
3.3.1）。2) 使用触摸屏来驱动工具线性运动，或驱动单个关节。/ 使用触摸屏来操作工
具作线性移动，或操作单个关节转动。
混合。 默认情况下，机器人会在每个路点处停顿。如果通过允许机器人自由确定如何
靠近路点，机器人就可以更快速地通过预期的路径而不再停顿。这种自由度可以通过设
置路点的混合半径来获得，也就是说，机器人一旦进入路点特定的距离范围，即可决定
偏离原有路径。
特征
除了移动通过路点外，程序还可在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信
号，并可根据变量和 I/O 信号执行 if..then 和 loop 等命令。
All Rights Reserved
8
UR5
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