PanoSim仿真软件的使用手册.pdf

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：6.55M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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4.1新建实验

4.2道路场景

4.3天气和光照

4.4选择车辆

4.5传感器

4.6设置车辆

4.7交通参与物

4.8设置实验

4.9启动实验

4.10数据处理

PanoSim www.panosim.com 使用介绍 Version 2.0 Release on April 24, 2017 - 1 -

目录 www.panosim.com 1 PanoSim 简介................................................................................................................................3 2 实验制作流程................................................................................................................................ 4 3 PanoSim Demo............................................................................................................................5 4 实验搭建说明................................................................................................................................ 8 4.1 新建实验...............................................................................................................................8 4.2 道路场景...............................................................................................................................9 4.3 天气和光照...........................................................................................................................9 4.4 选择车辆...............................................................................................................................9 4.5 传感器.................................................................................................................................11 4.6 设置车辆.............................................................................................................................12 4.7 交通参与物.........................................................................................................................14 4.8 设置实验.............................................................................................................................14 4.9 启动实验.............................................................................................................................15 4.10 数据处理...........................................................................................................................15 5 一个简单 AEB 实验...................................................................................................................... 17 5.1 第一步：创建实验............................................................................................................ 17 5.2 第二步：创建实验场景.................................................................................................... 17 5.3 第三步：设置驾驶参数.................................................................................................... 20 5.4 第四步：添加目标干扰车................................................................................................ 23 5.5 第五步：添加控制模块.................................................................................................... 24 5.6 第六步：启动实验............................................................................................................ 27 - 2 -

1 PanoSim 简介 www.panosim.com 为解决现代智能汽车与汽车智能化技术与产品开发、测试与验证面临的诸多挑战， PanoSim 提供了车辆动力学模型、汽车三维行驶环境模型、汽车行驶交通模型、车载环境传感模型、Matlab/Simulink 仿真模型自动生成、图形与动画后处理等工具于一体的汽车虚拟仿真平台，专注运用于新兴汽车智能辅助驾驶与主动安全技术与产品研发（例如环境传感与感知、数据融合、ADAS 研发测试与验证、V2X 与车联网、无人驾驶等）。 - 3 -

www.panosim.com 2 实验制作流程图 2-1 实验制作流程 PanoSim 仿真实验操作流程简单易懂，制作一个实验的三个步骤：一、创建实验：新建实验工程，选择合适的道路场景，设置环境天气和光照；二、设置实验参数：在道路上添加车辆，设置车辆横向或纵向驾驶参数，设置交通流和行人干扰，安装车载传感器（像机、雷达或 V2X），配置交通元素（交通标志牌、信号灯、障碍物）；三、分析实验结果：实验完成后，使用后处理工具对仿真的数据进行报表分析，或回放仿真动画； - 4 -

PanoSim 快速使用说明 3 PanoSim Demo 我们快速启动系统 Demo 来查看实验运行效果。启动 PanoSim 软件，进入 PanoSim 实验数据管理主界面（图 3-1）。主界面左下角是实验数据库，包括系统 demo 和用户自定义实验，比如 ACC、随机交通、车道线检测、车辆探测等各种道路交通场景实验。第一步：在实验数据库中，鼠标双击实验载入相应实验进行操作（以 Exp_LaneDetection 实验为例）。图 3-1 实验管理数据主界面第二步：点击常用工具栏“Forward”，进入实验参数设置主界面（图 3-2）。通过视角工具栏（图 3-2）切换不同角度观看 3D 场景，也可通过点击并移动鼠标左键来旋转 3D 视角。 - 5 -

PanoSim 快速使用说明图 3-2 实验参数设置主界面第三步：运行 Demo 实验，点击界面中的“Open MDL”，系统自动启动 MATLAB 并自动生成 Simulink 模型（图 3-3），点击运行 Simulink 启动实验，在 3D 界面中可以查看到仿真动画，在 Simulink 中对各模块的实验数据跟踪分析。当需要快速启动实验时，也可在界面中点击“Start”快速启动实验。图 3-3 车道线检测 Simulink 模型车道线检测实验工况：实验车安装有车载像机，试验车向前行驶过程中，像机实时拍摄道路场景图像，处理算法对图像中的车道线进行识别并输出车道线轨迹。实验启动后，系统自动弹出两个子窗口（非必须弹出，由用户算法确定），分别为像机拍摄画面和车道线识别画面（图 3-4）。实验完成后，点击“Stop”（图 3-4）停止实验。 - 6 -

PanoSim 快速使用说明图 3-4 车道线检测实验仿真动画 PanoSim 作为汽车虚拟仿真平台，提供的 Demo 仅作为功能展示和参考，控制模块算法需由用户来编辑。 - 7 -

PanoSim 快速使用说明 4 实验搭建说明下面具体介绍如何搭建一个最简单的实验，搭建实验包括新建实验—>选择道路场景—>选择天气光照—>添加车辆—>设置实验工况参数—>启动实验—>数据后处理等步骤。启动 PanoSim 软件，进入 PanoSim 实验数据管理主界面（图 4-1）。 4.1 新建实验点击常用工具栏“New”创建新实验，弹出新建实验对话框（图 4-2），输出实验名称，点击“OK”创建实验。亦可通过在实验数据库中，可点击鼠标右键的 Duplicate 快速复制实验。图 4-1 实验数据管理主界面 - 8 -

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