移动机器人的Simulink仿真汇报.pdf

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.63M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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移动机器人的Simulink仿真汇报时间：2018.12.7

主要内容第一部分：导入机器人的CAD模型到Simulink/SimMechanics里第二部分：验证机器人的运动方式是否正确模型demo：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/47208-mobile- robot-simulation-for-collision-avoidance-with-simulink

第一部分：导入机器人的CAD模型到Simulink/SimMechanics里

安装SimMechanics Link插件 • SimMechanics Link是一款插件，可以从SolidWorks、Inventor、Pro/e 等CAD软件导出xml格式的matlab可以读取的文件。这里我们以SolidWorks为例子，介绍如何安装SimMechanics Link。 • SimMechanics Link能从MathWorks官网免费下载，下载链接 www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html • 选择好对应的matlab版本和相应的CAD软件，下载两个文件：smlink.r2018a.win64和 install_addon.m(根据你的电脑配置下载对应的文件) • 具体安装过程见博客：https://blog.csdn.net/qq_29159273/article/details/80553726 安装插件准备CAD模型导出CAD模型导入CAD模型

准备好CAD模型：一些建议 • 模型是一个“装配体(assembly)”。比如：轮子与机器人主体之间有旋转关节(Rotary Joints)连接。 • 留意CAD模型里的坐标系。 • SimMechanics Link可以处理大部分CAD模型里的约束条件。比如：旋转关节(Rotare joints)和平移关节(Prismatic joints)等。 • 可以调整导出图片的分辨率(影响STL/STEP文件大小以及仿真里的渲染速度)。安装插件准备CAD模型导出CAD模型导入CAD模型

安装插件准备CAD模型导出CAD模型导入CAD模型

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